技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種在復(fù)雜地圖下改進(jìn)Visual?Graph的方法，使之不僅適用于凸多邊形障礙物的地圖，也適用于一般的復(fù)雜地形的SLAM地圖。Visual?Graph是1979年提出的路徑規(guī)劃算法，模擬了光線沿直線傳播這一特性，將起點和終點與凸多邊形障礙物的角點連接，構(gòu)成路徑，但也僅限于凸多邊形障礙物。本發(fā)明沿用主要思路，即光沿直線傳播，從路徑的起點和終點發(fā)射光線，經(jīng)過障礙物的反射，最終以光路為載體獲得一條連接起點和終點的路徑，實現(xiàn)路徑規(guī)劃的功能，而不是簡單使用障礙物頂點連線作為載體，這樣也就不僅限于凸多邊形的障礙物，對一般復(fù)雜地形都適用。

技術(shù)研發(fā)人員：陳智鑫;林夢香
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京航空航天大學(xué)
文檔號碼：201611144910
技術(shù)研發(fā)日：2016.12.13
技術(shù)公布日：2017.05.24