1.一種基于無線傳感網(wǎng)絡(luò)的機器人定位系統(tǒng)，其特征在于：包括主控模塊、定位模塊、無線模塊、上位機操作模塊、舵機控制模塊和移動模塊；所述定位模塊包括指南針和RFID射頻收發(fā)器，其結(jié)合所述指南針和RFID射頻收發(fā)器來定位機器人所處的實時位置，輸出將該實時位置信息傳遞給與之連接的所述主控模塊；所述主控模塊通過連接無線模塊將所接收的實時位置信息傳輸給上位機操作模塊，所述上位機操作模塊根據(jù)實時位置信息發(fā)出操作指令給主控模塊，所述主控模塊再將該操作指令傳送給與之連接的舵機控制模塊，所述舵機控制模塊連接安裝在機器人底部的移動模塊，能夠根據(jù)所接收的操作指令控制移動模塊的運行。
2.如權(quán)利要求1所述的基于無線傳感網(wǎng)絡(luò)的機器人定位系統(tǒng)，其特征在于：所述主控模塊采用CY8C3866AXI-040芯片組成的控制板。
3.如權(quán)利要求1所述的基于無線傳感網(wǎng)絡(luò)的機器人定位系統(tǒng)，其特征在于：所述指南針為電子指南針，其采用的是GY-26模塊；所述指南針與主控模塊之間采用I2C連接方式。
4.如權(quán)利要求1所述的基于無線傳感網(wǎng)絡(luò)的機器人定位系統(tǒng)，其特征在于：所述無線模塊采用CC2530芯片組成的無線模塊，包括相互匹配的CC2530節(jié)點和CC2530協(xié)調(diào)器，其中，所述CC2530節(jié)點通過串口與主控模塊實現(xiàn)通信，所述CC2530協(xié)調(diào)器與上位機操作模塊通過串口和USB轉(zhuǎn)換模塊實現(xiàn)通信，所述CC2530節(jié)點和CC2530協(xié)調(diào)器通過無線網(wǎng)絡(luò)實現(xiàn)通信。
5.如權(quán)利要求1所述的基于無線傳感網(wǎng)絡(luò)的機器人定位系統(tǒng)，其特征在于：所述舵機控制模塊采用的是360度連續(xù)旋轉(zhuǎn)機器人專用伺服舵機。
6.如權(quán)利要求1所述的基于無線傳感網(wǎng)絡(luò)的機器人定位系統(tǒng)，其特征在于：所述上位機操作模塊為電腦。
7.如權(quán)利要求1-6任一所述的基于無線傳感網(wǎng)絡(luò)的機器人定位系統(tǒng)，其特征在于：所述上位機操作模塊包括通信模塊、數(shù)據(jù)處理模塊、顯示模塊和定位算法模塊；所述通信模塊連接無線模塊，用于實現(xiàn)數(shù)據(jù)的傳輸，并將所接收的數(shù)據(jù)傳給與之相連的數(shù)據(jù)處理模塊和顯示模塊，且能夠接收及傳輸與之相連的定位算法模塊發(fā)送的信息或者指令；所述顯示模塊用于顯示機器人的實時位置信息和運動軌跡，并能夠用于設(shè)置機器人的目標位置；所述數(shù)據(jù)處理模塊用于整合通信模塊所發(fā)送的數(shù)據(jù)，并根據(jù)指南針和RFID射頻收發(fā)器所得到的實時位置信息整合得到的位置整合信息發(fā)于定位算法模塊；所述定位算法模塊內(nèi)設(shè)迪杰斯特拉算法，并將所接收的位置整合信息和顯示模塊所設(shè)定的目標位置信息應(yīng)用至迪杰斯特拉算法中，得到機器人下一步的運行路徑，且生成操作指令發(fā)于通信模塊，所述通信模塊再將該操作指令傳遞給無線模塊。
8.如權(quán)利要求7所述的基于無線傳感網(wǎng)絡(luò)的機器人定位系統(tǒng)，其特征在于：還包括紅外線傳感模塊和超聲波檢測模塊，所述紅外線傳感模塊和超聲波檢測模塊均用于檢測機器人運行過程所遇到的障礙物情況，并生成相應(yīng)的障礙物位置信息發(fā)于所述主控模塊，所述主控模塊再通過無線模塊發(fā)于上位機操作模塊，所述定位算法模塊在計算機器人運行的最短路徑時綜合障礙物存在情況計算得到機器人下一步運行的路徑。