本發(fā)明涉及無人機(jī)控制領(lǐng)域，尤其涉及一種基于地磁方式的無人機(jī)控制方法和無人機(jī)。

背景技術(shù)：

無人機(jī)全稱為無人駕駛飛機(jī)(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)，是利用無線電遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機(jī)。從技術(shù)角度定義可以分為：無人固定翼機(jī)、無人垂直起降機(jī)、無人飛艇、無人直升機(jī)、無人多旋翼飛行器、無人傘翼機(jī)等。

無人機(jī)在航拍、農(nóng)業(yè)、植保、自拍、快遞運(yùn)輸、災(zāi)難救援、觀察野生動(dòng)物、監(jiān)控傳染病、測繪、新聞報(bào)道、電力巡檢、救災(zāi)、影視拍攝、制造浪漫等等領(lǐng)域的應(yīng)用，大大的拓展了無人機(jī)本身的用途，發(fā)達(dá)國家也在積極擴(kuò)展行業(yè)應(yīng)用與發(fā)展無人機(jī)技術(shù)。目前無人機(jī)的操作主要還是根據(jù)無人機(jī)上的攝像頭的攝像角度和方向進(jìn)行操控移動(dòng)。這種控制方式操作復(fù)雜，新手一般不容易掌握，很容易發(fā)送無人機(jī)墜機(jī)事故。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例提供一種基于地磁方式的無人機(jī)控制方法和無人機(jī)，使無人機(jī)的操縱更加便捷，避免無人機(jī)墜機(jī)事故的發(fā)生。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種基于地磁方式的無人機(jī)控制方法，包括：

將所述無人機(jī)的機(jī)頭朝向正北；

接收遙控器發(fā)送的飛行指令，所述飛行指令攜帶所述遙控器的姿態(tài)控制桿的姿態(tài)信息；

根據(jù)所述姿態(tài)控制桿的姿態(tài)信息確定所述無人機(jī)的目標(biāo)飛行方向并按照所述目標(biāo)飛行方向飛行。

在一種可行的實(shí)施例中，所述將所述無人機(jī)的機(jī)頭朝向正北，包括：

獲取所述無人機(jī)的磁傳感器采集的地磁信息；

根據(jù)所述地磁信息將所述無人機(jī)的機(jī)頭朝向正北。

在一種可行的實(shí)施例中，所述根據(jù)所述姿態(tài)控制桿的姿態(tài)信息確定所述無人機(jī)的目標(biāo)飛行方向，包括：

若所述姿態(tài)控制桿向前推，則所述目標(biāo)飛行方向?yàn)檎保?/p>

若所述姿態(tài)控制桿向后推，則所述目標(biāo)飛行方向?yàn)檎希?/p>

若所述姿態(tài)控制桿向左推，則所述目標(biāo)飛行方向?yàn)檎鳎?/p>

若所述姿態(tài)控制桿向右推，則所述目標(biāo)飛行方向?yàn)檎龞|。

在一種可行的實(shí)施例中，所述方法還包括：在根據(jù)所述目標(biāo)飛行方向飛行時(shí)，所述無人機(jī)將當(dāng)前位置信息實(shí)時(shí)發(fā)送至所述遙控器。

在一種可行的實(shí)施例中，所述將所述無人機(jī)的機(jī)頭朝向正北和所述根據(jù)所述姿態(tài)控制桿的姿態(tài)信息確定所述無人機(jī)的目標(biāo)飛行方向是并行執(zhí)行的；或，所述將所述無人機(jī)的機(jī)頭朝向正北和所述根據(jù)所述姿態(tài)控制桿的姿態(tài)信息確定所述無人機(jī)的目標(biāo)飛行方向是串行執(zhí)行的。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種無人機(jī)，包括：

機(jī)頭調(diào)整模塊，用于將將所述無人機(jī)的機(jī)頭朝向正北；

接收模塊，用于接收遙控器發(fā)送的飛行指令，所述飛行指令攜帶所述遙控器的姿態(tài)控制桿的姿態(tài)信息；

確定模塊，用于根據(jù)所述姿態(tài)控制桿的姿態(tài)信息確定所述無人機(jī)的目標(biāo)飛行方向；

飛控模塊，用于按照所述目標(biāo)飛行方向飛行。

在一種可行的實(shí)施例中，所述機(jī)頭調(diào)整模塊，包括：

獲取單元，用于所述無人機(jī)的磁傳感器采集的地磁信息；

調(diào)整單元，用于根據(jù)所述地磁信息將所述無人機(jī)的機(jī)頭朝向正北。

在一種可行的實(shí)施例中，所述確定模塊根據(jù)所述姿態(tài)控制桿的姿態(tài)信息確定所述無人機(jī)的目標(biāo)飛行方向，包括：

若所述姿態(tài)控制桿向前推，則所述目標(biāo)飛行方向?yàn)檎保?/p>

若所述姿態(tài)控制桿向后推，則所述目標(biāo)飛行方向?yàn)檎希?/p>

若所述姿態(tài)控制桿向左推，則所述目標(biāo)飛行方向?yàn)檎鳎?/p>

若所述姿態(tài)控制桿向右推，則所述目標(biāo)飛行方向?yàn)檎龞|。

在一種可行的實(shí)施例中，所述無人機(jī)還包括發(fā)送模塊，用于在所述無人機(jī)根據(jù)所述目標(biāo)飛行方向飛行時(shí)，將當(dāng)前位置信息實(shí)時(shí)發(fā)送至所述遙控器。

在一種可行的實(shí)施例中，所述將所述無人機(jī)的機(jī)頭朝向正北和所述無人機(jī)根據(jù)所述姿態(tài)控制桿的姿態(tài)信息確定所述無人機(jī)的目標(biāo)飛行方向是并行執(zhí)行的；或，所述將所述無人機(jī)的機(jī)頭朝向正北和所述無人機(jī)根據(jù)所述姿態(tài)控制桿的姿態(tài)信息確定所述無人機(jī)的目標(biāo)飛行方向是串行執(zhí)行的。

可以看出，在本發(fā)明實(shí)施例的方案中，將所述無人機(jī)的機(jī)頭朝向正北接收遙控器發(fā)送的飛行指令，所述飛行指令攜帶所述遙控器的姿態(tài)控制桿的姿態(tài)信息；根據(jù)所述姿態(tài)控制桿的姿態(tài)信息確定所述無人機(jī)的目標(biāo)飛行方向；根據(jù)所述目標(biāo)飛行方向飛行。與現(xiàn)有技術(shù)相比，采用本發(fā)明實(shí)施例提供的方案，使無人機(jī)的操縱更加便捷，避免無人機(jī)墜機(jī)事故的發(fā)生。

本發(fā)明的這些方面或其他方面在以下實(shí)施例的描述中會(huì)更加簡明易懂。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種基于地磁方式的無人機(jī)控制方法的應(yīng)用場景示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種基于地磁方式的無人機(jī)控制方法的應(yīng)用場景示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種基于地磁方式的無人機(jī)控制方法的流程示意圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種基于地磁方式的無人機(jī)控制方法交互流程示意圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種基于地磁方式的無人機(jī)控制方法交互示意圖；

圖6為本發(fā)明實(shí)施例提供了一種無人機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本發(fā)明實(shí)施例提供了一種無人機(jī)局部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為本發(fā)明實(shí)施例提供了另一種無人機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本發(fā)明方案，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分的實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都應(yīng)當(dāng)屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

以下分別進(jìn)行詳細(xì)說明。

本發(fā)明的說明書和權(quán)利要求書及所述附圖中的術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于區(qū)別不同對象，而不是用于描述特定順序。此外，術(shù)語“包括”和“具有”以及它們?nèi)魏巫冃危鈭D在于覆蓋不排他的包含。例如包含了一系列步驟或單元的過程、方法、系統(tǒng)、產(chǎn)品或設(shè)備沒有限定于已列出的步驟或單元，而是可選地還包括沒有列出的步驟或單元，或可選地還包括對于這些過程、方法、產(chǎn)品或設(shè)備固有的其它步驟或單元。

在本文中提及“實(shí)施例”意味著，結(jié)合實(shí)施例描述的特定特征、結(jié)構(gòu)或特性可以包含在本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例中。在說明書中的各個(gè)位置出現(xiàn)該短語并不一定均是指相同的實(shí)施例，也不是與其它實(shí)施例互斥的獨(dú)立的或備選的實(shí)施例。本領(lǐng)域技術(shù)人員顯式地和隱式地理解的是，本文所描述的實(shí)施例可以與其它實(shí)施例相結(jié)合。

“多個(gè)”是指兩個(gè)或兩個(gè)以上?！昂?或”，描述關(guān)聯(lián)對象的關(guān)聯(lián)關(guān)系，表示可以存在三種關(guān)系，例如，A和/或B，可以表示：單獨(dú)存在A，同時(shí)存在A和B，單獨(dú)存在B這三種情況。字符“/”一般表示前后關(guān)聯(lián)對象是一種“或”的關(guān)系。

下面結(jié)合附圖對本申請的實(shí)施例進(jìn)行描述。

參見圖1，圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種基于地磁方式的無人機(jī)控制方法的應(yīng)用場景示意圖。如圖1所示應(yīng)用場景包括：遙控器101和無人機(jī)102。上述遙控器101與無人機(jī)102采用無線通信方式。上述無線通信方式可為WiFi、ZigBee、GPRS、3G、4G、5G、WiMAX或其他無線通信方式。上述無人機(jī)102可為無人固定翼機(jī)、無人垂直起降機(jī)、無人飛艇、無人直升機(jī)、無人多旋翼飛行器、無人傘翼機(jī)或者其他無人機(jī)。

參見圖2，圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種基于地磁方式的無人機(jī)控制方法的應(yīng)用場景示意圖。如圖2所示應(yīng)用場景包括：遙控器201、無人機(jī)202和無線中繼器203。上述遙控器201與無人機(jī)202之間的數(shù)據(jù)傳輸通過無線中繼器進(jìn)行轉(zhuǎn)發(fā)。上述遙控器201與上述無線中繼器203之間和上述無人機(jī)202與上述無線中繼器203之間采用無線通信方式。上述無線通信方式可為WiFi、ZigBee、GPRS、3G、4G、5G、WiMAX或其他無線通信方式。上述無人機(jī)202可為無人固定翼機(jī)、無人垂直起降機(jī)、無人飛艇、無人直升機(jī)、無人多旋翼飛行器、無人傘翼機(jī)或者其他無人機(jī)。

請參見圖3，圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種基于地磁方式的無人機(jī)控制方法的流程示意圖。如圖3所示，本發(fā)明實(shí)施例提供的一種基于地磁方式的無人機(jī)控制方法，包括以下步驟：

S301、無人機(jī)將所述無人機(jī)的機(jī)頭朝向正北。

其中，所述無人機(jī)將所述無人機(jī)的機(jī)頭朝向正北，包括：

獲取所述無人機(jī)的磁傳感器采集的地磁信息；

根據(jù)所述地磁信息將所述無人機(jī)的機(jī)頭朝向正北。

可選地，在通電起飛前，無人機(jī)會(huì)進(jìn)行自檢。

可選地，上述無人機(jī)升空后，上述磁傳感器實(shí)時(shí)獲取上述無人機(jī)當(dāng)前位置的地磁信息，上述無人機(jī)根據(jù)當(dāng)前位置的地磁信息將機(jī)頭朝向正北。

S302、所述無人機(jī)接收遙控器發(fā)送的飛行指令，所述飛行指令攜帶所述遙控器的姿態(tài)控制桿的姿態(tài)信息。

其中，上述無人機(jī)在飛行過程中，實(shí)時(shí)監(jiān)測是否接收到上述遙控器發(fā)送的飛行指令。若上述無人機(jī)監(jiān)測為接收到上述遙控器發(fā)送的飛行指令，則上述無人機(jī)按照前一飛行指令進(jìn)行飛行，該前一飛行指令為接收時(shí)間與當(dāng)前系統(tǒng)時(shí)間相近的飛行指令；若上述無人機(jī)監(jiān)測到接收到上述飛行指令，則上述無人機(jī)按照解析上述飛行指令獲取的目標(biāo)飛行方向飛行。

S303、所述無人機(jī)根據(jù)所述姿態(tài)控制桿的姿態(tài)信息確定所述無人機(jī)的目標(biāo)飛行方向，并按照所述目標(biāo)飛行方向飛行。

其中，所述根據(jù)所述姿態(tài)控制桿的姿態(tài)信息確定所述無人機(jī)的目標(biāo)飛行方向，包括：

若所述姿態(tài)控制桿向前推，則所述目標(biāo)飛行方向?yàn)檎保?/p>

若所述姿態(tài)控制桿向后推，則所述目標(biāo)飛行方向?yàn)檎希?/p>

若所述姿態(tài)控制桿向左推，則所述目標(biāo)飛行方向?yàn)檎鳎?/p>

若所述姿態(tài)控制桿向右推，則所述目標(biāo)飛行方向?yàn)檎龞|。

可選地，上述根據(jù)上述姿態(tài)控制桿的姿態(tài)信息確定上述無人機(jī)的目標(biāo)飛行方向，還包括：

若上述姿態(tài)控制桿向前偏左方向推，則上述目標(biāo)飛行方向?yàn)楸逼鳎?/p>

若上述姿態(tài)控制桿向前偏右方向推，則上述目標(biāo)飛行方向?yàn)楸逼珫|；

若上述姿態(tài)控制桿向后偏左方向推，則上述目標(biāo)飛行方向?yàn)槟掀鳎?/p>

若上述姿態(tài)控制桿向后偏右方向推，則上述目標(biāo)飛行方向?yàn)槟掀珫|；

若上述姿態(tài)控制桿向左偏前方向推，則上述目標(biāo)飛行方向?yàn)槲髌保?/p>

若上述姿態(tài)控制桿向左偏后方向推，則上述目標(biāo)飛行方向?yàn)槲髌希?/p>

若上述姿態(tài)控制桿向右偏前方向推，則上述目標(biāo)飛行方向?yàn)闁|偏北；

若上述姿態(tài)控制桿向右偏后方向推，則上述目標(biāo)飛行方向?yàn)闁|偏南；

若上述姿態(tài)控制桿未向前、后、左、右其中任意一方向推，則上述無人機(jī)處于懸停狀態(tài)。

其中，在所述無人機(jī)根據(jù)所述目標(biāo)飛行方向飛行時(shí)，所述無人機(jī)將當(dāng)前位置信息實(shí)時(shí)發(fā)送至所述遙控器。

可選地，上述無人機(jī)將當(dāng)前的位置信息實(shí)施發(fā)送至上述遙控器，包括：

上述無人機(jī)的定位設(shè)備實(shí)時(shí)獲取無人機(jī)當(dāng)前的位置信息；并將無人機(jī)當(dāng)前位置信息發(fā)送至上述遙控器。

可選地，上述無人機(jī)在飛行過程中，向上述遙控器發(fā)送飛行姿態(tài)信息。該姿態(tài)信息是上述無人機(jī)根據(jù)上述無人機(jī)的加速計(jì)和陀螺儀采集的數(shù)據(jù)獲取的。

可選地，上述定位設(shè)備可以是GPS設(shè)備或其他定位設(shè)備(例如正北斗系統(tǒng)定位設(shè)備、伽利略系統(tǒng)定位設(shè)備、格洛納斯系統(tǒng)定位設(shè)備)。

其中，上述遙控器在接收上述無人機(jī)發(fā)送的位置信息后，上述遙控器的顯示屏顯示上述無人機(jī)的飛行軌跡。通過上述遙控器的顯示屏直觀顯示的無人機(jī)飛行軌跡，無人機(jī)駕駛員能夠方便地控制無人機(jī)。

可選地，所述無人機(jī)將所述無人機(jī)的機(jī)頭朝向正北和所述無人機(jī)根據(jù)所述姿態(tài)控制桿的姿態(tài)信息確定所述無人機(jī)的目標(biāo)飛行方向是并行執(zhí)行的；或，所述無人機(jī)將所述無人機(jī)的機(jī)頭朝向正北和所述無人機(jī)根據(jù)所述姿態(tài)控制桿的姿態(tài)信息確定所述無人機(jī)的目標(biāo)飛行方向是串行執(zhí)行的。

可以看出，在本發(fā)明實(shí)施例的方案中，將所述無人機(jī)的機(jī)頭朝向正北接收遙控器發(fā)送的飛行指令，所述飛行指令攜帶所述遙控器的姿態(tài)控制桿的姿態(tài)信息；根據(jù)所述姿態(tài)控制桿的姿態(tài)信息確定所述無人機(jī)的目標(biāo)飛行方向；根據(jù)所述目標(biāo)飛行方向飛行。與現(xiàn)有技術(shù)相比，采用本發(fā)明實(shí)施例提供的方案，使無人機(jī)的操縱更加便捷，避免無人機(jī)墜機(jī)事故的發(fā)生。

參見圖4，圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種基于地磁方式的無人機(jī)控制方法交互流程示意圖，如圖4所示，本發(fā)明是實(shí)施例提供的一種基于地磁方式的無人機(jī)控制方法，包括：

S401、無人機(jī)獲取所述無人機(jī)當(dāng)前位置的地磁信息，并根據(jù)所述地磁信息將機(jī)頭方向朝正北。

可選地，上述地磁信息是上述無人機(jī)的磁傳感器獲取的。

可選地，上述無人機(jī)上空后，上述地磁傳感器實(shí)時(shí)上述無人機(jī)當(dāng)前位置的地磁信息，上述無人機(jī)根據(jù)上述地磁信息，實(shí)時(shí)調(diào)整機(jī)頭的方向，使其機(jī)頭方向時(shí)刻朝正北。

S402、遙控器向所述無人機(jī)發(fā)送飛行指令，所述飛行指令攜帶所述遙控器的姿態(tài)遙控桿的姿態(tài)信息。

可選地，上述無人機(jī)實(shí)時(shí)監(jiān)測上述遙控器發(fā)送的飛行指令，若上述遙控器未發(fā)送飛行指令，則上述無人機(jī)根據(jù)隊(duì)前一飛行指令解析后獲取的目標(biāo)飛行方向飛行，該前一飛行指令為接收時(shí)間與當(dāng)前系統(tǒng)時(shí)間相近的飛行指令；若上述無人機(jī)接收到上述遙控器發(fā)送的飛行指令，則上述無人機(jī)按照對上述飛行指令解析后獲取的目標(biāo)飛行方向飛行。

S403、所述無人機(jī)根據(jù)所述姿態(tài)遙控桿的姿態(tài)信息，獲取目標(biāo)飛行方向。

其中，所述根據(jù)所述姿態(tài)控制桿的姿態(tài)信息確定所述無人機(jī)的目標(biāo)飛行方向，包括：

若所述姿態(tài)控制桿向前推，則所述目標(biāo)飛行方向?yàn)檎保?/p>

若所述姿態(tài)控制桿向后推，則所述目標(biāo)飛行方向?yàn)檎希?/p>

若所述姿態(tài)控制桿向左推，則所述目標(biāo)飛行方向?yàn)檎鳎?/p>

若所述姿態(tài)控制桿向右推，則所述目標(biāo)飛行方向?yàn)檎龞|。

S404、所述無人機(jī)根據(jù)所述目標(biāo)方向飛行。

S405、所述無人機(jī)獲取所述無人機(jī)當(dāng)前的位置信息。

其中，上述無人機(jī)的定位設(shè)備實(shí)時(shí)獲取無人機(jī)當(dāng)前位置的位置信息。

可選地，上述定位設(shè)備可以是GPS設(shè)備或其他定位設(shè)備(例如正北斗系統(tǒng)定位設(shè)備、伽利略系統(tǒng)定位設(shè)備、格洛納斯系統(tǒng)定位設(shè)備)。

S406、所述無人機(jī)向上述遙控器發(fā)送所無人機(jī)的位置信息。

其中，上述遙控器包括一顯示屏，上述遙控器在接收上述無人機(jī)發(fā)送的位置信息后，上述顯示屏顯示上述無人機(jī)的飛行軌跡。通過觀察上述遙控器的顯示屏顯示的無人機(jī)飛行軌跡，無人機(jī)駕駛員能夠直觀地了解無人機(jī)所處的位置，并且方便地控制無人機(jī)。

需要說明的是，圖4所示的方法的各個(gè)步驟的具體實(shí)現(xiàn)過程可參見上述方法所述的具體實(shí)現(xiàn)過程，在此不再敘述。

當(dāng)無人機(jī)與遙控器之間的距離超過兩者之間的通信距離時(shí)，上述無人機(jī)與上述遙控器之間無法正常地進(jìn)行信息的交互。為解決上述問題，參見圖5，圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種基于地磁方式的無人機(jī)控制方法交互示意圖。如圖5所示，本發(fā)明實(shí)施例提供的另一種基于地磁方式的無人機(jī)控制方法包括：

S501、無人機(jī)獲取所述無人機(jī)當(dāng)前位置的地磁信息，并根據(jù)地磁信息將上述無人機(jī)的機(jī)頭朝正北。

其中，上述無人機(jī)的磁傳感器獲取上述無人機(jī)當(dāng)前位置的地磁信息后，上述無人機(jī)根據(jù)上述地磁信息獲取正北方向信息，并將機(jī)頭朝向正北。

可選地，上述無人機(jī)上空后，上述地磁傳感器實(shí)時(shí)上述無人機(jī)當(dāng)前位置的地磁信息，上述無人機(jī)根據(jù)上述地磁信息，實(shí)時(shí)調(diào)整機(jī)頭的方向，使其機(jī)頭方向時(shí)刻朝正北。

S502、遙控器向無線中繼器發(fā)送飛行指令。

S503、所述中繼器將所述飛行指令轉(zhuǎn)發(fā)至所述無人機(jī)。

S504、所述無人機(jī)根據(jù)所述飛行指令攜帶的遙控姿態(tài)桿的姿態(tài)信息獲取目標(biāo)飛行方向。

其中，上述無人機(jī)根據(jù)上述姿態(tài)信息獲取目標(biāo)飛行方向，包括：

若所述姿態(tài)控制桿向前推，則所述目標(biāo)飛行方向?yàn)檎保?/p>

若所述姿態(tài)控制桿向后推，則所述目標(biāo)飛行方向?yàn)檎希?/p>

若所述姿態(tài)控制桿向左推，則所述目標(biāo)飛行方向?yàn)檎鳎?/p>

若所述姿態(tài)控制桿向右推，則所述目標(biāo)飛行方向?yàn)檎龞|。

S505、所述無人機(jī)根據(jù)所述目標(biāo)飛行方向飛行。

S506、所述無人機(jī)獲取當(dāng)前的位置信息。

其中，上述無人機(jī)的定位設(shè)備實(shí)時(shí)獲取上述無人機(jī)的當(dāng)前位置信息。

可選地，上述定位設(shè)備可為GPS設(shè)備或其他定位設(shè)備(例如正北斗系統(tǒng)定位設(shè)備、伽利略系統(tǒng)定位設(shè)備、格洛納斯系統(tǒng)定位設(shè)備)。

S507、所述無人機(jī)將所述當(dāng)前位置信息發(fā)送至所述無線中繼器。

S508、所述無線中繼器將所述當(dāng)前位置信息發(fā)送至所述遙控器。

需要說明的是，圖5所示的方法的各個(gè)步驟的具體實(shí)現(xiàn)過程可參見上述方法所述的具體實(shí)現(xiàn)過程，在此不再敘述。

參見圖6、圖6為本發(fā)明實(shí)施例提供了一種無人機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖，如圖6所示，本發(fā)明實(shí)施例提供的一種無人機(jī)600，包括：

方向調(diào)整模塊601，用于將將所述無人機(jī)的機(jī)頭朝向正北。

其中，所述機(jī)頭調(diào)整模塊601，包括：

獲取單元6011，用于所述無人機(jī)的磁傳感器采集的地磁信息；

調(diào)整單元6012，用于根據(jù)所述地磁信息將所述無人機(jī)的機(jī)頭朝向正北。

接收模塊602，用于接收遙控器發(fā)送的飛行指令，所述飛行指令攜帶所述遙控器的姿態(tài)控制桿的姿態(tài)信息。

確定模塊603，用于根據(jù)所述姿態(tài)控制桿的姿態(tài)信息確定所述無人機(jī)的目標(biāo)飛行方向。

其中，所述確定模塊603根據(jù)所述姿態(tài)控制桿的姿態(tài)信息確定所述無人機(jī)的目標(biāo)飛行方向，包括：

若所述姿態(tài)控制桿向前推，則所述目標(biāo)飛行方向?yàn)檎保?/p>

若所述姿態(tài)控制桿向后推，則所述目標(biāo)飛行方向?yàn)檎希?/p>

若所述姿態(tài)控制桿向左推，則所述目標(biāo)飛行方向?yàn)檎鳎?/p>

若所述姿態(tài)控制桿向右推，則所述目標(biāo)飛行方向?yàn)檎龞|。

飛行模塊604，用于根據(jù)所述目標(biāo)飛行方向飛行。

其中，所述無人機(jī)還包括：發(fā)送模塊605，用于在所述無人機(jī)根據(jù)所述目標(biāo)飛行方向飛行時(shí)，將當(dāng)前位置信息實(shí)時(shí)發(fā)送至所述遙控器。

可選地，所述將所述無人機(jī)的機(jī)頭朝向正北和所述無人機(jī)根據(jù)所述姿態(tài)控制桿的姿態(tài)信息確定所述無人機(jī)的目標(biāo)飛行方向是并行執(zhí)行的；或，所述將所述無人機(jī)的機(jī)頭朝向正北和所述無人機(jī)根據(jù)所述姿態(tài)控制桿的姿態(tài)信息確定所述無人機(jī)的目標(biāo)飛行方向是串行執(zhí)行的。

需要說明的是，上述各模塊(方向調(diào)整模塊601、接收模塊602、確定模塊603、飛控模塊604、發(fā)送模塊605)用于執(zhí)行上述方法的相關(guān)步驟。

在本實(shí)施例中，無人機(jī)600是以模塊的形式來呈現(xiàn)。這里的“模塊”可以指特定應(yīng)用集成電路(application-specific integrated circuit，ASIC)，執(zhí)行一個(gè)或多個(gè)軟件或固件程序的處理器和存儲(chǔ)器，集成邏輯電路，和/或其他可以提供上述功能的器件。此外，以上方向調(diào)整模塊601、接收模塊602、確定模塊603、飛控模塊604、發(fā)送模塊605可通過圖8所示的無人機(jī)的處理器801來實(shí)現(xiàn)。

如圖8所示，無人機(jī)800可以以圖8中的結(jié)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)，該無人機(jī)800包括至少一個(gè)處理器801，至少一個(gè)存儲(chǔ)器802、至少一個(gè)通信接口803以及至少一個(gè)旋翼804。所述處理器801、所述存儲(chǔ)器802和所述通信接口803通過所述通信總線連接并完成相互間的通信；所述處理器801和所述旋翼804通過所述通信總線連接并完成相互間的通信。

處理器801可以是通用中央處理器(CPU)，微處理器，特定應(yīng)用集成電路(application-specific integrated circuit，ASIC)，或一個(gè)或多個(gè)用于控制以上方案程序執(zhí)行的集成電路。

通信接口803，用于與其他設(shè)備或通信網(wǎng)絡(luò)通信，如以太網(wǎng)，無線接入網(wǎng)(RAN)，無線局域網(wǎng)(Wireless Local Area Networks，WLAN)等。

存儲(chǔ)器802可以是只讀存儲(chǔ)器(read-only memory，ROM)或可存儲(chǔ)靜態(tài)信息和指令的其他類型的靜態(tài)存儲(chǔ)設(shè)備，隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(random access memory，RAM)或者可存儲(chǔ)信息和指令的其他類型的動(dòng)態(tài)存儲(chǔ)設(shè)備，也可以是電可擦可編程只讀存儲(chǔ)器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只讀光盤(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盤存儲(chǔ)、光碟存儲(chǔ)(包括壓縮光碟、激光碟、光碟、數(shù)字通用光碟、藍(lán)光光碟等)、磁盤存儲(chǔ)介質(zhì)或者其他磁存儲(chǔ)設(shè)備、或者能夠用于攜帶或存儲(chǔ)具有指令或數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)形式的期望的程序代碼并能夠由計(jì)算機(jī)存取的任何其他介質(zhì)，但不限于此。存儲(chǔ)器可以是獨(dú)立存在，通過總線與處理器相連接。存儲(chǔ)器也可以和處理器集成在一起。

其中，所述存儲(chǔ)器802用于存儲(chǔ)執(zhí)行以上方案的應(yīng)用程序代碼，并由處理器801來控制執(zhí)行。所述處理器801用于執(zhí)行所述存儲(chǔ)器802中存儲(chǔ)的應(yīng)用程序代碼，從而控制所述旋翼804的旋轉(zhuǎn)方式。

存儲(chǔ)器802存儲(chǔ)的代碼可執(zhí)行以上提供的終端設(shè)備執(zhí)行的上述一種基于地磁方式的無人機(jī)控制方法，比如將所述無人機(jī)的機(jī)頭朝向正北；接收遙控器發(fā)送的飛行指令，所述飛行指令攜帶所述遙控器的姿態(tài)控制桿的姿態(tài)信息；根據(jù)所述姿態(tài)控制桿的姿態(tài)信息確定所述無人機(jī)的目標(biāo)飛行方向，并按照所述目標(biāo)飛行方向飛行。

本發(fā)明實(shí)施例還提供一種計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，其中，該計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)可存儲(chǔ)有程序，該程序執(zhí)行時(shí)包括上述方法實(shí)施例中記載的任何一種基于地磁方式的無人機(jī)控制方法的部分或全部步驟。

需要說明的是，對于前述的各方法實(shí)施例，為了簡單描述，故將其都表述為一系列的動(dòng)作組合，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該知悉，本發(fā)明并不受所描述的動(dòng)作順序的限制，因?yàn)橐罁?jù)本發(fā)明，某些步驟可以采用其他順序或者同時(shí)進(jìn)行。其次，本領(lǐng)域技術(shù)人員也應(yīng)該知悉，說明書中所描述的實(shí)施例均屬于優(yōu)選實(shí)施例，所涉及的動(dòng)作和模塊并不一定是本發(fā)明所必須的。

在上述實(shí)施例中，對各個(gè)實(shí)施例的描述都各有側(cè)重，某個(gè)實(shí)施例中沒有詳述的部分，可以參見其他實(shí)施例的相關(guān)描述。

在本申請所提供的幾個(gè)實(shí)施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的裝置，可通過其它的方式實(shí)現(xiàn)。例如，以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，例如所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實(shí)際實(shí)現(xiàn)時(shí)可以有另外的劃分方式，例如多個(gè)單元或組件可以結(jié)合或者可以集成到另一個(gè)系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。另一點(diǎn)，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性或其它的形式。

所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上。可以根據(jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。

另外，在本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例中的各功能單元可以集成在一個(gè)處理單元中，也可以是各個(gè)單元單獨(dú)物理存在，也可以兩個(gè)或兩個(gè)以上單元集成在一個(gè)單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實(shí)現(xiàn)，也可以采用軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)。

所述集成的單元如果以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時(shí)，可以存儲(chǔ)在一個(gè)計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)器中。基于這樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的全部或部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)器中，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可為個(gè)人計(jì)算機(jī)、服務(wù)器或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲(chǔ)器包括：U盤、只讀存儲(chǔ)器(ROM，Read-Only Memory)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM，Random Access Memory)、移動(dòng)硬盤、磁碟或者光盤等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解上述實(shí)施例的各種方法中的全部或部分步驟是可以通過程序來指令相關(guān)的硬件來完成，該程序可以存儲(chǔ)于一計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)器中，存儲(chǔ)器可以包括：閃存盤、只讀存儲(chǔ)器(英文：Read-Only Memory，簡稱：ROM)、隨機(jī)存取器(英文：Random Access Memory，簡稱：RAM)、磁盤或光盤等。

以上對本發(fā)明實(shí)施例進(jìn)行了詳細(xì)介紹，本文中應(yīng)用了具體個(gè)例對本發(fā)明的原理及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想；同時(shí)，對于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在具體實(shí)施方式及應(yīng)用范圍上均會(huì)有改變之處，綜上上述，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對本發(fā)明的限制。