技術(shù)特征：

1.一種數(shù)控機(jī)床自學(xué)習(xí)修正誤差系統(tǒng)，其特征在于：包括軌跡生成模塊、位置環(huán)迭代學(xué)習(xí)控制器、第二控制器、電機(jī)及傳動(dòng)模塊，所述軌跡生成模塊的輸出端與位置環(huán)迭代學(xué)習(xí)控制器的輸入端相連，所述第二控制器的輸入端與所述位置環(huán)迭代學(xué)習(xí)控制器的輸出端相連，所述第二控制器輸出端與電機(jī)及傳動(dòng)模塊輸入端相連。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的數(shù)控機(jī)床自學(xué)習(xí)修正誤差系統(tǒng)，其特征在于：還包括干擾觀測(cè)器，所述干擾觀測(cè)器的輸入端分別與所述第二控制器的輸出端及電機(jī)及傳動(dòng)模塊輸出端相連，所述干擾觀測(cè)器的輸出端與第二控制器的輸出端相連。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的數(shù)控機(jī)床自學(xué)習(xí)修正誤差系統(tǒng)，其特征在于：所述干擾觀測(cè)器包括干擾輸入單元、測(cè)量噪聲輸入單元、標(biāo)稱模型生成單元和低通濾波器，所述干擾輸入單元輸出端通過電機(jī)及傳動(dòng)模塊與標(biāo)稱模型生成單元輸入端相連，所述測(cè)量噪聲輸入單元輸出端與標(biāo)稱模型生成單元輸入端相連，所述標(biāo)稱模型生成單元輸出端與第二控制器的輸出端分別與低通濾波器的輸入端相連，所述低通濾波器的輸出端與第二控制器的輸出端相連。

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的數(shù)控機(jī)床自學(xué)習(xí)修正誤差系統(tǒng)，其特征在于：還包括外層自學(xué)習(xí)速度規(guī)劃器，所述外層自學(xué)習(xí)速度規(guī)劃器的輸入端與電機(jī)及傳動(dòng)模塊輸出端相連，所述外層自學(xué)習(xí)速度規(guī)劃器與軌跡生成模塊相連。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的數(shù)控機(jī)床自學(xué)習(xí)修正誤差系統(tǒng)，其特征在于：所述位置環(huán)迭代學(xué)習(xí)控制器包括第一控制器、迭代學(xué)習(xí)控制器、存儲(chǔ)器，所述軌跡生成模塊的輸出端與所述第一控制器輸入端相連，所述迭代學(xué)習(xí)控制器與存儲(chǔ)器相連，所述迭代學(xué)習(xí)控制器輸出端和第一控制器的輸出端與第二控制器的輸入端相連。

6.一種基于權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述數(shù)控機(jī)床自學(xué)習(xí)修正誤差系統(tǒng)的修正誤差方法，其特征在于包含如下步驟：

A1：開始，軌跡生成模塊給定期望軌跡及運(yùn)行次數(shù)；

A2：位置環(huán)迭代學(xué)習(xí)控制器進(jìn)行迭代控制，輸出位置控制量；

A3：第二控制器輸出速度和電流控制量；

A4：電機(jī)及傳動(dòng)模塊根據(jù)位置控制量、速度和電流控制量運(yùn)行，輸出軌跡；

A5：判斷是否到達(dá)給定運(yùn)行次數(shù)，如果是，結(jié)束，如果否，返回執(zhí)行步驟A2。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的修正誤差方法，其特征在于：還包括執(zhí)行隨機(jī)干擾抑制步驟B，在步驟A2執(zhí)行后，判斷是否存在隨機(jī)干擾，如果是，利用干擾觀測(cè)器對(duì)隨機(jī)干擾和測(cè)量噪聲進(jìn)行濾除，然后執(zhí)行步驟A3，如果否，執(zhí)行步驟A3。

8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的修正誤差方法，其特征在于：還包括外層自學(xué)習(xí)速度規(guī)劃步驟C：在步驟A4執(zhí)行完畢后，判斷運(yùn)行一定次數(shù)后，輸出軌跡與期望軌跡的誤差是否減小到設(shè)定值，如果是，執(zhí)行步驟A5，如果否，利用外層自學(xué)習(xí)速度規(guī)劃器重新進(jìn)行速度規(guī)劃，然后返回執(zhí)行步驟A1。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的修正誤差方法，其特征在于：所述速度規(guī)劃的方法包括梯形速度規(guī)劃法、S形速度規(guī)劃法和正弦速度規(guī)劃法，原理為根據(jù)輸入的實(shí)際軌跡與期望軌跡的誤差項(xiàng)，確定一個(gè)速度規(guī)劃的優(yōu)化機(jī)制，將超過一定值的誤差控制在合適的范圍內(nèi)。

10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的修正誤差方法，其特征在于：在步驟A2中，位置環(huán)迭代學(xué)習(xí)控制器中的迭代學(xué)習(xí)控制器為閉環(huán)PD型迭代控制器，所述控制信號(hào)的表達(dá)式為：其中，k表示系統(tǒng)運(yùn)行次數(shù)，u_k表示第k次運(yùn)行時(shí)系統(tǒng)的控制量輸出；u_k+1表示第k+1次運(yùn)行時(shí)系統(tǒng)的控制量輸出；Γ_p表示比例項(xiàng)學(xué)習(xí)增益，Γ_d表示微分項(xiàng)學(xué)習(xí)增益，e_k+1表示第k+1次運(yùn)行時(shí)系統(tǒng)的誤差信號(hào)，

所述迭代控制的方法包括如下步驟：

A21：開始，比例項(xiàng)學(xué)習(xí)增益和微分項(xiàng)學(xué)習(xí)增益設(shè)定為一較大定值；

A22：迭代開始；

A23：判斷實(shí)際輸出軌跡與期望軌跡之間的誤差是否小于第一設(shè)定值，如果是，執(zhí)行步驟A24，如果否，返回執(zhí)行步驟A22；

A24：比例項(xiàng)學(xué)習(xí)增益和微分項(xiàng)學(xué)習(xí)增益設(shè)定為一較小定值；

A25：繼續(xù)迭代；

A26：判斷實(shí)際輸出軌跡與期望軌跡之間的誤差是否小于第二設(shè)定值，如果是，停止迭代，控制量保持不變，結(jié)束，如果否，返回執(zhí)行步驟A25。