技術(shù)特征：

1.一種基于負(fù)載重心的可移動平臺運(yùn)動控制方法，所述負(fù)載置于托盤上，其特征在于，

以托盤為投影基準(zhǔn)面；將所述投影基準(zhǔn)面劃分為若干子域；

根據(jù)重心投影點(diǎn)所在的子域區(qū)間將可移動平臺的加速度調(diào)整為與子域?qū)?yīng)的加速度，所述重心投影點(diǎn)為負(fù)載的重心通過投影落于到投影基準(zhǔn)面上的點(diǎn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運(yùn)動控制方法，其特征在于，通過獲得負(fù)載的重心投影點(diǎn)在投影基準(zhǔn)面上的位置，確定重心投影點(diǎn)所在子域區(qū)間。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的運(yùn)動控制方法，其特征在于，所述托盤上包括至少3個壓力點(diǎn)，至少3個壓力點(diǎn)不在同一直線上，根據(jù)力矩平衡原理計算負(fù)載的重心投影點(diǎn)在投影基準(zhǔn)面上的位置。

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的運(yùn)動控制方法，其特征在于，根據(jù)力矩平衡公式

$M_{L}g\sqrt{{(x-a_1)}^2+{(y-b_1)}^2}=\underset{j=2}{\overset{m}{\Σ}}{L}_{1j}{F}_j$

$M_{L}g\sqrt{{(x-a_2)}^2+{(y-b_2)}^2}=L_{21}{F}_1+\underset{j=3}{\overset{m}{\Σ}}{L}_{2j}{F}_j$

$M_{L}g\sqrt{{(x-a_3)}^2+{(y-b_3)}^2}=L_{31}{F}_1+L_{32}{F}_2+\underset{j=4}{\overset{m}{\Σ}}{L}_{3j}{F}_j$

計算獲得重心投影點(diǎn)位置M(x，y)；

其中，M(x，y)用于表示重心投影點(diǎn)在投影基準(zhǔn)面坐標(biāo)系下的坐標(biāo)；

(a₁，b₁)、(a₂，b₂)、(a₃，b₃)分別用于表示3個不在同一直線的壓力點(diǎn)N₁、N₂、N₃在投影基準(zhǔn)面坐標(biāo)系下的坐標(biāo)；

為重心投影點(diǎn)位置M到壓力點(diǎn)N₁的距離；

為重心投影點(diǎn)位置M到壓力點(diǎn)N₂的距離；

為重心投影點(diǎn)位置M到壓力點(diǎn)N₃的距離；

M_Lg為負(fù)載所受重力，F(xiàn)_j為第j個壓力點(diǎn)上的壓力值；

L_ij為壓力點(diǎn)N_i與壓力點(diǎn)N_j之間的距離，其中，i，j為正整數(shù)，且i≠j，并且i，j均屬于[0，m]，m表示壓力點(diǎn)的總數(shù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運(yùn)動控制方法，其特征在于，根據(jù)可移動平臺的運(yùn)動軌跡劃分投影基準(zhǔn)面的子域，確定重心投影點(diǎn)的子域區(qū)間，所述運(yùn)動軌跡為直線運(yùn)動或曲線運(yùn)動。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的運(yùn)動控制方法，其特征在于，

當(dāng)運(yùn)動軌跡是直線運(yùn)動時，沿垂直直線運(yùn)動方向，將投影基準(zhǔn)面劃分為若干條形子域空間；

當(dāng)運(yùn)動軌跡是曲線運(yùn)動時，以投影基準(zhǔn)面的幾何中心為圓心，將投影基準(zhǔn)面劃分為若干條同心圓子域空間。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的運(yùn)動控制方法，其特征在于，

當(dāng)運(yùn)動軌跡是直線運(yùn)動時，將投影基準(zhǔn)面沿垂直直線運(yùn)動方向等分為若干條形子域空間；

當(dāng)運(yùn)動軌跡是曲線運(yùn)動時，以投影基準(zhǔn)面的幾何中心為圓心，將投影基準(zhǔn)面等分為若干條圓環(huán)寬度相同的同心圓子域空間。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的運(yùn)動控制方法，其特征在于，根據(jù)負(fù)載不傾覆確定子域?qū)?yīng)的加速度。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的運(yùn)動控制方法，其特征在于，

當(dāng)運(yùn)動軌跡是直線運(yùn)動時，當(dāng)M_LaH≤M_LgP時，負(fù)載不傾覆；其中，a表示重心投影點(diǎn)所在子域?qū)?yīng)的加速度，P表示子域邊界的重心投影點(diǎn)沿運(yùn)動軌跡到托盤邊緣最遠(yuǎn)的距離，H是負(fù)載重心離托盤高度；

當(dāng)運(yùn)動軌跡是曲線運(yùn)動時，當(dāng)M_LaH≤M_LgS時，負(fù)載不傾覆；其中，a表示重心投影點(diǎn)所在子域?qū)?yīng)的加速度，S為子域邊界的重心投影點(diǎn)與沿運(yùn)動軌跡切線方向到托盤邊緣交點(diǎn)的距離，H是負(fù)載重心離托盤高度。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的基于負(fù)載重心的可移動平臺運(yùn)動控制方法，其特征在于，托盤為圓形，且所述曲線運(yùn)動為圓周運(yùn)動時，子域?qū)?yīng)的加速度其中，R為圓形托盤的半徑，D為重心投影點(diǎn)所在子域的邊界與圓形托盤中心的距離。

11.一種運(yùn)動控制裝置，用于控制可移動平臺的加速度，所述可移動平臺的托盤上置有負(fù)載，其特征在于，包括

劃分單元：以托盤為投影基準(zhǔn)面，將所述投影基準(zhǔn)面劃分為若干子域；

控制單元，根據(jù)重心投影點(diǎn)所在的子域區(qū)間將可移動平臺的加速度調(diào)整為與子域?qū)?yīng)的加速度；其中，所述重心投影點(diǎn)為負(fù)載的重心通過投影落于到投影基準(zhǔn)面上的點(diǎn)。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的運(yùn)動控制裝置，其特征在于，所述控制單元還包括

獲取單元，用于獲取負(fù)載的重心投影點(diǎn)在投影基準(zhǔn)面上的位置，

運(yùn)算單元，根據(jù)獲取的重心位置確定重心投影點(diǎn)所在子域區(qū)間。

13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的運(yùn)動控制裝置，其特征在于，

所述劃分單元，根據(jù)可移動平臺的運(yùn)動軌跡劃分投影基準(zhǔn)面的子域；

所述控制單元，確定重心投影點(diǎn)的子域區(qū)間；

所述運(yùn)動軌跡為直線運(yùn)動或曲線運(yùn)動。

14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的運(yùn)動控制裝置，其特征在于，所述控制單元還包括確定單元，根據(jù)負(fù)載不傾覆確定子域?qū)?yīng)的加速度。

15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的運(yùn)動控制裝置，其特征在于，

當(dāng)運(yùn)動軌跡是直線運(yùn)動時，確定單元確定加速度

當(dāng)運(yùn)動軌跡是曲線運(yùn)動時，確定單元確定加速度

其中，P表示子域邊界的重心投影點(diǎn)沿運(yùn)動軌跡到托盤邊緣最遠(yuǎn)的距離，H是負(fù)載重心離托盤高度，S為子域邊界的重心投影點(diǎn)與沿運(yùn)動軌跡切線方向到托盤邊緣交點(diǎn)的距離，H是負(fù)載重心離托盤高度。