技術特征：

1.一種無人機飛行控制系統(tǒng)，其特征在于：包括飛控系統(tǒng)和輔助避障控制系統(tǒng)，所述飛控系統(tǒng)包括用于控制無人機姿態(tài)的姿態(tài)控制器、遙控設備、遙控接收機，所述遙控器發(fā)出遙控指令，遙控接收機接收到遙控指令后傳遞給姿態(tài)控制器，姿態(tài)控制器根據(jù)遙控指令控制無人機的姿態(tài)；所述輔助避障控制系統(tǒng)包括遙控指令檢查模塊、避障控制輸出模塊、環(huán)境檢測模塊，所述遙控指令檢查模塊用于檢測遙控接收機接收的遙控指令，所述環(huán)境檢測模塊用于檢測無人機相對于周圍障礙物的位置信息并將檢測到的位置信息傳送給遙控指令檢查模塊，遙控指令檢查模塊接收到位置信息后與預設的安全值進行比較，若無人機相對于周圍障礙物的位置大于預設的安全值，則遙控接收機接收到的遙控指令正常傳遞給姿態(tài)控制器，若無人機相對于周圍障礙物的位置小于預設的安全值，則遙控接收機接收到的遙控指令為無效指令，此時，遙控指令檢查模塊將無人機相對于周圍障礙物的位置信息以及預設的安全值信息傳遞給避障控制輸出模塊，避障控制輸出模塊輸出避障控制指令給姿態(tài)控制器，姿態(tài)控制器根據(jù)避障指令控制無人機的姿態(tài)。

2.如權(quán)利要求1所述的無人機飛行控制系統(tǒng)，其特征在于：所述無人機相對于周圍障礙物的位置信息包括高度值、俯仰角和橫滾角，所述遙控指令檢查模塊預設的安全值包括高度安全值、俯仰角安全值和橫滾角安全值，所述避障控制輸出模塊輸出避障控制指令包括高度控制信號、俯仰角控制指令和橫滾角控制指令；

所述高度控制信號采用如下控制方法得到：的具體過程如下步驟所示：

首先、將t時刻無人機相對于周圍障礙物的高度值與預設的高度安全值進行做差得到t時刻的高度誤差信號e_Z(t)；接著，將高度誤差信號e_Z(t)帶入以下公式得到高度輸出信號u_Z(t)，所述公式為所述K_pZ、K_IZ、K_dZ為高度避障參數(shù)；最后，將得到的高度輸出信號u_Z(t)帶入無人機在垂直方向上的傳遞函數(shù)得到高度控制信號G_Z(s)，所述無人機在垂直方向上的傳遞函數(shù)為其中，m為無人機重量，s為拉普拉斯變換復變量；

所述俯仰角控制指令控制信號采用如下控制方法得到：的具體過程如下步驟所示：

首先、將t時刻無人機相對于周圍障礙物的俯仰角與預設的俯仰角安全值進行做差得到t時刻的俯仰角誤差信號e_X(t)；接著，將俯仰角誤差信號e_X(t)帶入以下公式得到俯仰角輸出信號u_X(t)，所述公式為所述K_pX、K_IX、K_dX為俯仰角避障參數(shù)；最后，將得到的俯仰角輸出信號u_X(t)帶入無人機在俯仰角方向上的傳遞函數(shù)得到俯仰角控制信號G_X(s)，所述無人機在俯仰角方向上的傳遞函數(shù)為其中，m為無人機重量，s為拉普拉斯變換復變量，F(xiàn)為無人機產(chǎn)生的升力；

所述橫滾角控制指令控制信號采用如下控制方法得到：的具體過程如下步驟所示：

首先、將t時刻無人機相對于周圍障礙物的橫滾角與預設的橫滾角安全值進行做差得到t時刻的橫滾角誤差信號e_Y(t)；接著，將橫滾角誤差信號e_Y(t)帶入以下公式得到橫滾角輸出信號u_Y(t)，所述公式為所述K_pY、K_IY、K_dY為橫滾角避障參數(shù)；最后，將得到的橫滾角輸出信號u_Y(t)帶入無人機在橫滾角方向上的傳遞函數(shù)得到橫滾角控制信號G_Y(s)，所述無人機在橫滾角方向上的傳遞函數(shù)為其中，m為無人機重量，s為拉普拉斯變換復變量，F(xiàn)為無人機產(chǎn)生的升力。

3.如權(quán)利要求2所述的無人機飛行控制系統(tǒng)，其特征在于：所述高度避障參數(shù)K_pZ、K_IZ、K_dZ、俯仰角避障參數(shù)K_pX、K_IX、K_dX以及橫滾角避障參數(shù)K_pY、K_IY、K_dY均采用遺傳算法整定得到。