本發(fā)明涉及智能家居領域，更具體的說，涉及一種掃地機器人尋路方法。

背景技術：

隨著人們生活水平的不斷提高，掃地機器人越來越多的進入人們的生活中，掃地機器人代替人力完成日常的地面清掃工作。

市面上有各種廠商的掃地機器人，根據機器人的尋路方式可大致分為兩類：隨機碰撞式與路徑規(guī)劃式。兩者各有優(yōu)缺點，隨機碰撞式對環(huán)境要求低、工作可靠性高，但清掃效率低、耗時長、清掃覆蓋率較為隨機；路徑規(guī)劃式整體清掃效率高、耗時短，但遇到障礙后路線偏移，無法繼續(xù)沿規(guī)劃路徑運動。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術問題是提供一種路線偏移后重新獲取路徑的掃地機器人尋路方法

本發(fā)明的目的是通過以下技術方案來實現(xiàn)的：

一種掃地機器人尋路方法，包括步驟：

設置配合掃地機器人的無線充電裝置，設置尋路二維碼，所述尋路二維碼包括位置信息和路線信息；

掃地機器人電量低于預設值后自動啟動回到無線充電裝置程序；

掃地機器人掃描尋路二維碼獲取位置信息和路線信息；

掃地機器人根據位置信息和路線信息運行。

進一步的，所述掃地機器人配合無線充電裝置的無線充電模塊設置在掃地機器人底部中心。

方便匹配無線充電位置。

進一步的，所述無線充電裝置具有向上突出的第一感應突出部。

無線充電兩方距離越近效率越高，成本更低。

進一步的，所述掃地機器人底部中心設有向下突出的第二感應突出部，所述無線充電模塊設置在第二感應突出部內。

無線充電兩方距離越近效率越高，成本更低。

進一步的，所述無線充電裝置具有向上突出的第一感應突出部，所述掃地機器人底部中心設有與第一感應突出部對應的向下突出的第二感應突出部，所述無線充電模塊設置在第二感應突出部內。

無線充電兩方距離越近效率越高，成本更低，無線充電兩方各有一部分突出，不影響掃地機器人的運行。

進一步的，所述尋路二維碼設置在墻壁上；

掃地機器人通過聲波探測裝置獲取墻壁位置；

掃地機器人運行至墻壁，沿墻壁尋找尋路二維碼。

進一步的，所述尋路二維碼為小型二維碼；

掃地機器人設有掃描二維碼的掃描裝置，所述掃描裝置上設有放大鏡。

先到墻壁再沿著墻壁尋找，簡單方便，聲波探測裝置探測阻擋物的距離，通過旋轉掃地機器人不同角度獲取阻擋物的距離，計算出阻擋物是否為一平面，如果是平面且阻擋物長度是否大于預設值則認為該阻擋物為墻壁。

本發(fā)明由于掃地機器人電量低于預設值后自動啟動回到無線充電裝置程序，掃描預先設置的尋路二維碼獲取位置信息和路線信息，再根據位置信息和路線信息運行，返回無線充電裝置處進行無線充電。現(xiàn)在二維碼制作簡單，可以存儲較多的數(shù)據，用二維碼還存儲位置信息和路線信息，然后設置在室內多個地方，可以在最快的時間返回充電處，一次充電可以使用更多的時間，防止因為尋找返回路徑時間過長造成電量耗盡，也不需要還剩很多電量且沒有完成打掃任務因怕返回時間不夠而提前回去充電。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實施例一的一種掃地機器人尋路方法示意圖；

圖2是本發(fā)明實施例二的一種掃地機器人尋路方法示意圖；

圖3是本發(fā)明實施例三的一種掃地機器人尋路方法示意圖；

圖4是本發(fā)明實施例四的一種掃地機器人尋路方法示意圖；

圖5是本發(fā)明實施例五的一種掃地機器人尋路方法示意圖；

圖6是本發(fā)明實施例六的一種掃地機器人尋路方法示意圖。

具體實施方式

在更加詳細地討論示例性實施例之前應當提到的是，一些示例性實施例被描述成作為流程圖描繪的處理或方法。雖然流程圖將各項操作描述成順序的處理，但是其中的許多操作可以被并行地、并發(fā)地或者同時實施。此外，各項操作的順序可以被重新安排。當其操作完成時所述處理可以被終止，但是還可以具有未包括在附圖中的附加步驟。所述處理可以對應于方法、函數(shù)、規(guī)程、子例程、子程序等等。

在上下文中所稱“計算機設備”，也稱為“電腦”，是指可以通過運行預定程序或指令來執(zhí)行數(shù)值計算和/或邏輯計算等預定處理過程的智能電子設備，其可以包括處理器與存儲器，由處理器執(zhí)行在存儲器中預存的存續(xù)指令來執(zhí)行預定處理過程，或是由ASIC、FPGA、DSP等硬件執(zhí)行預定處理過程，或是由上述二者組合來實現(xiàn)。計算機設備包括但不限于服務器、個人電腦、筆記本電腦、平板電腦、智能手機等。

所述計算機設備包括用戶設備與網絡設備。其中，所述用戶設備或客戶端包括但不限于電腦、智能手機、PDA等；所述網絡設備包括但不限于單個網絡服務器、多個網絡服務器組成的服務器組或基于云計算(Cloud Computing)的由大量計算機或網絡服務器構成的云，其中，云計算是分布式計算的一種，由一群松散耦合的計算機集組成的一個超級虛擬計算機。其中，所述計算機設備可單獨運行來實現(xiàn)本發(fā)明，也可接入網絡并通過與網絡中的其他計算機設備的交互操作來實現(xiàn)本發(fā)明。其中，所述計算機設備所處的網絡包括但不限于互聯(lián)網、廣域網、城域網、局域網、VPN網絡等

需要說明的是，所述用戶設備、客戶端、網絡設備和網絡等僅為舉例，其他現(xiàn)有的或今后可能出現(xiàn)的計算機設備或網絡如可適用于本發(fā)明，也應包含在本發(fā)明保護范圍以內，并以引用方式包含于此。

后面所討論的方法(其中一些通過流程圖示出)可以通過硬件、軟件、固件、中間件、微代碼、硬件描述語言或者其任意組合來實施。當用軟件、固件、中間件或微代碼來實施時，用以實施必要任務的程序代碼或代碼段可以被存儲在機器或計算機可讀介質(比如存儲介質)中。(一個或多個)處理器可以實施必要的任務。

這里所公開的具體結構和功能細節(jié)僅僅是代表性的，并且是用于描述本發(fā)明的示例性實施例的目的。但是本發(fā)明可以通過許多替換形式來具體實現(xiàn)，并且不應當被解釋成僅僅受限于這里所闡述的實施例。

應當理解的是，雖然在這里可能使用了術語“第一”、“第二”等等來描述各個單元，但是這些單元不應當受這些術語限制。使用這些術語僅僅是為了將一個單元與另一個單元進行區(qū)分。舉例來說，在不背離示例性實施例的范圍的情況下，第一單元可以被稱為第二單元，并且類似地第二單元可以被稱為第一單元。這里所使用的術語“和/或”包括其中一個或更多所列出的相關聯(lián)項目的任意和所有組合。

應當理解的是，當一個單元被稱為“連接”或“耦合”到另一單元時，其可以直接連接或耦合到所述另一單元，或者可以存在中間單元。與此相對，當一個單元被稱為“直接連接”或“直接耦合”到另一單元時，則不存在中間單元。應當按照類似的方式來解釋被用于描述單元之間的關系的其他詞語(例如“處于...之間”相比于“直接處于...之間”，“與...鄰近”相比于“與...直接鄰近”等等)。

這里所使用的術語僅僅是為了描述具體實施例而不意圖限制示例性實施例。除非上下文明確地另有所指，否則這里所使用的單數(shù)形式“一個”、“一項”還意圖包括復數(shù)。還應當理解的是，這里所使用的術語“包括”和/或“包含”規(guī)定所陳述的特征、整數(shù)、步驟、操作、單元和/或組件的存在，而不排除存在或添加一個或更多其他特征、整數(shù)、步驟、操作、單元、組件和/或其組合。

還應當提到的是，在一些替換實現(xiàn)方式中，所提到的功能/動作可以按照不同于附圖中標示的順序發(fā)生。舉例來說，取決于所涉及的功能/動作，相繼示出的兩幅圖實際上可以基本上同時執(zhí)行或者有時可以按照相反的順序來執(zhí)行。

下面結合附圖和較佳的實施例對本發(fā)明作進一步說明。

實施例一

如圖1所示，一種掃地機器人尋路方法，包括步驟：

S1-1：設置尋路二維碼，所述尋路二維碼包括位置信息和路線信息；

S1-2：掃地機器人掃描二維碼獲取位置信息和路線信息；

S1-3：掃地機器人根據位置信息和路線信息運行。

由于現(xiàn)在二維碼制作簡單，可以存儲較多的數(shù)據，用二維碼還存儲位置信息和路線信息，然后設置在室內多個地方，掃地機器人掃描二維碼獲取位置信息和路線信息再根據位置信息和路線信息運行，中途因為突發(fā)事件而無法沿著預定的路線打掃房間則可以快速掃描尋路二維碼而找回位置和路線，低電量需要回去自動充電時，掃描尋路二維碼可以快速定位和獲取最短路線回去充電，利用率提高，而且根據位置而采取不同的掃地模式，如客廳采用隨機碰撞式，臥室則采用路徑規(guī)劃式，或者客廳先用路徑規(guī)劃式對重點區(qū)域打掃然后選擇一個合適的地點再采用隨機碰撞式提高客廳的打掃效果。

所述尋路二維碼包括載體，所述載體為防水材料，所述載體正面印刷二維碼背面設有黏貼層。載體背面設有黏貼層方便設置尋路二維碼，載體為防水材料不容易損壞。

所述尋路二維碼包括載體，所述載體正面印刷二維碼，所述載體背面設有黏貼層，所述載體正面覆蓋有防水層，所述防水層面積大于載體面積，所述防水層背面圍繞載體設有黏貼層。設有防水層可以有效保護尋路二維碼及其載體，并且防水層面積大于載體，可以全方位的保護載體，載體背面設有黏貼層、防水層背面圍繞載體設有黏貼層而且粘粘效果更好。

所述尋路二維碼設置在地面上。方便設置和掃描。

所述尋路二維碼設置在墻壁上。尋路二維碼設置在墻壁上的高度與掃描二維碼裝置的高度匹配，方便設置和掃描。

所述尋路二維碼設置在天花板上。不怕水，不會弄壞，掃描無遮擋。

所述尋路二維碼設置在門上。尋路二維碼跟隨門運動，方便識別位置，并且可以控制掃地機器人開關門。

所述尋路二維碼設置在門口處。門口處為兩個房間的交界處，原先設定的路線容易在門口處被擋住，如關門、放置大件行李箱等，無法通過，尋路二維碼設置在門口處方便掃地機器人設置多條路線，或者先進行其他房間的打掃然后再回到該門口查看是否可以通行。

所述尋路二維碼設置在門口過道處。尋路二維碼設置在門口過道處相對地方小，容易尋找尋路二維碼，不像客廳那么大，需要花非常多的時間去尋找尋路二維碼。

實施例二

如圖2所示，一種掃地機器人尋路方法，包括步驟：

S2-1：設置尋路二維碼，所述尋路二維碼包括位置信息和路線信息鏈接；

S2-2：掃地機器人掃描尋路二維碼獲取位置信息和路線信息鏈接；

S2-3：掃地機器人根據路線信息鏈接獲取路線信息；

S2-4：掃地機器人根據位置信息和路線信息運行。

由于現(xiàn)在二維碼制作簡單，可以存儲較多的數(shù)據，用二維碼還存儲位置信息和路線信息鏈接，然后設置在室內多個地方，掃地機器人掃描二維碼獲取位置信息和路線信息再根據位置信息和路線信息運行，路線信息鏈接根據用戶需要可以更換設置，有效提高尋路二維碼的利用率和掃地機器人的清掃效果。

所述路線信息鏈接對應的路線信息包括至少兩條子路線信息。根據用戶需要可以自行設定優(yōu)先級，或自動循環(huán)使用不同的路線，打掃效率提高，不會一直只打掃同一路線。

掃地機器人根據位置信息和路線信息運行發(fā)現(xiàn)障礙則根據第二路線信息運行。至少兩條子路線信息可以應對不同情況，如一條路線被擋住無法進行，特別是低電量需要回去自動充電時。

掃地機器人根據位置信息和路線信息運行發(fā)現(xiàn)障礙無法通行則返回原先位置根據第二路線信息運行。先回到原先位置，方便控制掃地機器人。

根據位置信息設置不同模式的路線信息。而且根據位置而采取不同的掃地模式，如客廳采用隨機碰撞式，臥室則采用路徑規(guī)劃式。

所述尋路二維碼設置在門口處。門口處為兩個房間的交界處，原先設定的路線容易在門口處被擋住，如關門、放置大件行李箱等，無法通過，尋路二維碼設置在門口處方便掃地機器人設置多條路線，或者先進行其他房間的打掃然后再回到該門口查看是否可以通行。

所述尋路二維碼設置在門口過道處。尋路二維碼設置在門口過道處相對地方小，容易尋找尋路二維碼，不像客廳那么大，需要花非常多的時間去尋找尋路二維碼。

本實施例可以單獨實施也可以在實施例一的基礎上實施。

實施例三

如圖3所示，一種掃地機器人尋路方法，包括步驟：

S3-1：設置尋路二維碼，所述尋路二維碼包括鏈接信息；

S3-2：掃地機器人掃描二維碼獲取鏈接信息,通過鏈接信息獲取位置信息和路線信息；；

S3-3：掃地機器人根據位置信息和路線信息運行。

由于現(xiàn)在二維碼制作簡單，可以存儲較多的數(shù)據，用二維碼還存儲鏈接信息，通過鏈接信息獲取位置信息和路線信息鏈接，然后設置在室內多個地方，掃地機器人掃描二維碼獲取位置信息和路線信息再根據位置信息和路線信息運行，路線信息鏈接根據用戶需要可以更換設置，有效提高尋路二維碼的利用率和掃地機器人的清掃效果。

鏈接信息對應的路線信息可以更換。提高尋路二維碼的利用率。

鏈接信息對應的路線信息包括至少兩條子路線信息。根據用戶需要可以自行設定優(yōu)先級，或自動循環(huán)使用不同的路線，打掃效率提高，不會一直只打掃同一路線。

掃地機器人根據位置信息和路線信息運行發(fā)現(xiàn)障礙則根據第二路線信息運行。至少兩條子路線信息可以應對不同情況，如一條路線被擋住無法進行，特別是低電量需要回去自動充電時。

掃地機器人根據位置信息和路線信息運行發(fā)現(xiàn)障礙無法通行則返回原先位置根據第二路線信息運行。

根據位置信息設置不同模式的路線信息。先回到原先位置，方便控制掃地機器人。

所述尋路二維碼設置在門上。尋路二維碼跟隨門運動，方便識別位置，并且可以控制掃地機器人開關門。

本實施例可以單獨實施也可以在實施例一、實施例二的基礎上實施。

實施例四

如圖4所示，一種掃地機器人尋路方法，包括步驟：

S4-1：設置尋路二維碼，所述尋路二維碼包括多個內容相同的小的子二維碼，所述子二維碼包括位置信息和路線信息；

S4-2：掃地機器人設有掃描二維碼的掃描裝置，所述掃描裝置上設有放大鏡，掃地機器人掃描二維碼獲取位置信息和路線信息；

S4-3：掃地機器人根據位置信息和路線信息運行。

由于子二維碼面積小，不明顯，不會破壞房間原先的風格，可以設置更多的子二維碼，方便掃地機器人獲取子二維碼，同樣的面積可以設置更多的子二維碼。

所述子二維碼設置在門口處。門口處為兩個房間的交界處，原先設定的路線容易在門口處被擋住，如關門、放置大件行李箱等，無法通過，尋路二維碼設置在門口處方便掃地機器人設置多條路線，或者先進行其他房間的打掃然后再回到該門口查看是否可以通行。

所述子二維碼設置在門口墻壁上，并單行或多行設置。單行設置方便掃描機器人獲取子二維碼設置。

所述子二維碼設置在門上。尋路二維碼跟隨門運動，方便識別位置，并且可以控制掃地機器人開關門。

所述子二維碼設置在門上，并單行或多行設置。單行設置方便掃描機器人獲取子二維碼設置。

所述子二維碼設置在門口過道處。尋路二維碼設置在門口過道處相對地方小，容易尋找尋路二維碼，不像客廳那么大，需要花非常多的時間去尋找尋路二維碼。

所述子二維碼設置在門口過道墻壁上，并單行或多行設置。所述子二維碼設置在門口過道地面上，并單行或多行設置。所述子二維碼設置在門口過道地面上，并單列或多列設置。單行設置方便掃描機器人獲取子二維碼設置。

本實施例可以單獨實施也可以在實施例一、實施例二、實施例三的基礎上實施。

實施例五

如圖5所示，一種掃地機器人尋路方法，包括步驟：

S5-1：不同房間設置不同的聲波發(fā)射設備，聲波發(fā)射設備發(fā)送帶房間信息的聲波信號；

S5-2：掃地機器人檢測到新的聲波信號，尋找位置標記；

S5-3：掃地機器人根據位置標記獲取位置信息和路線信息；

S5-4：掃地機器人根據位置信息和路線信息運行。

由于聲波的穿透性比較弱，無法穿透墻壁，掃地機器人在一個房間運行接受該房間的聲波信號，運行到兩個房間的交界處時，沒有墻壁阻擋可以接收到另一個房間的聲波信號，此時尋找位置標記，根據位置標記獲取位置信息和路線信息，然后根據位置信息和路線信息運行，如繼續(xù)在該房間打掃或進入另一個房間打掃。

所述位置標記設置在兩個房間交界處。位置標記設置在兩個房間交界處方便獲取。

掃地機器人檢測到新的聲波信號，尋找位置標記包括：掃地機器人通過聲波探測裝置獲取墻壁位置；掃地機器人運行至墻壁，沿墻壁往新的聲波信號方向運行尋找位置標記。先到墻壁再沿著墻壁尋找，簡單方便，聲波探測裝置探測阻擋物的距離，通過旋轉掃地機器人不同角度獲取阻擋物的距離，計算出阻擋物是否為一平面，如果是平面且阻擋物長度是否大于預設值則認為該阻擋物為墻壁。

所述位置標記設置在墻壁上。方便獲取位置標記。

所述位置標記為二維碼，掃地機器人掃描二維碼獲取位置信息。現(xiàn)在二維碼制作簡單，可以存儲較多的數(shù)據，用二維碼還存儲位置信息，然后設置在室內多個地方。

掃地機器人根據取位置信息通過無線網絡獲取對應位置信息的路線信息。

聲波發(fā)射設備只需要在現(xiàn)有具有喇叭的設備上加設發(fā)射小板即可完成改造。

本實施例可以單獨實施也可以在實施例一、實施例二、實施例三、實施例四的基礎上實施。

實施例六

如圖6所示，一種掃地機器人尋路方法，包括步驟：

S6-1：設置配合掃地機器人的無線充電裝置，設置尋路二維碼，所述尋路二維碼包括位置信息和路線信息；

S6-2：掃地機器人電量低于預設值后自動啟動回到無線充電裝置程序；

S6-3：掃地機器人掃描尋路二維碼獲取位置信息和路線信息；

S6-4：掃地機器人根據位置信息和路線信息運行。

由于掃地機器人電量低于預設值后自動啟動回到無線充電裝置程序，掃描預先設置的尋路二維碼獲取位置信息和路線信息，再根據位置信息和路線信息運行，返回無線充電裝置處進行無線充電?，F(xiàn)在二維碼制作簡單，可以存儲較多的數(shù)據，用二維碼還存儲位置信息和路線信息，然后設置在室內多個地方，可以在最快的時間返回充電處，一次充電可以使用更多的時間，防止因為尋找返回路徑時間過長造成電量耗盡，也不需要還剩很多電量且沒有完成打掃任務因怕返回時間不夠而提前回去充電。

所述掃地機器人配合無線充電裝置的無線充電模塊設置在掃地機器人底部中心。方便匹配無線充電位置。

所述無線充電裝置具有向上突出的第一感應突出部。無線充電兩方距離越近效率越高，成本更低。

所述掃地機器人底部中心設有向下突出的第二感應突出部，所述無線充電模塊設置在第二感應突出部內。無線充電兩方距離越近效率越高，成本更低。

所述無線充電裝置具有向上突出的第一感應突出部，所述掃地機器人底部中心設有與第一感應突出部對應的向下突出的第二感應突出部，所述無線充電模塊設置在第二感應突出部內。無線充電兩方距離越近效率越高，成本更低，無線充電兩方各有一部分突出，不影響掃地機器人的運行。

所述尋路二維碼設置在墻壁上；掃地機器人通過聲波探測裝置獲取墻壁位置；掃地機器人運行至墻壁，沿墻壁尋找尋路二維碼。

所述尋路二維碼為小型二維碼；掃地機器人設有掃描二維碼的掃描裝置，所述掃描裝置上設有放大鏡。先到墻壁再沿著墻壁尋找，簡單方便，聲波探測裝置探測阻擋物的距離，通過旋轉掃地機器人不同角度獲取阻擋物的距離，計算出阻擋物是否為一平面，如果是平面且阻擋物長度是否大于預設值則認為該阻擋物為墻壁。

本實施例可以單獨實施也可以在實施例一、實施例二、實施例三、實施例四、實施例五的基礎上實施。

以上內容是結合具體的優(yōu)選實施方式對本發(fā)明所作的進一步詳細說明，不能認定本發(fā)明的具體實施只局限于這些說明。對于本發(fā)明所屬技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本發(fā)明構思的前提下，還可以做出若干簡單推演或替換，都應當視為屬于本發(fā)明的保護范圍。