1.一種全方位清潔機(jī)器人裝置，其特征在于，包括機(jī)器人本體；
機(jī)器人本體的底部安裝有行走裝置、吸附裝置及清潔裝置；
其中行走裝置用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人本體在待清潔區(qū)域移動(dòng)；
吸附裝置用于將機(jī)器人本體吸附在待清潔區(qū)域的表面；
清潔裝置用于對(duì)待清潔區(qū)域進(jìn)行清潔；
機(jī)器人本體安裝有環(huán)境信息采集裝置及飛行裝置；
環(huán)境信息采集裝置用于采集機(jī)器人本體周?chē)沫h(huán)境信息；
飛行裝置用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人本體飛行；
機(jī)器人本體上還安裝有人機(jī)交互裝置；
還包括中央處理單元，所述中央處理單元安裝于機(jī)器人本體內(nèi)部，中央處理單元與人機(jī)交互裝置、行走裝置、吸附裝置、清潔裝置、環(huán)境信息采集裝置及飛行裝置均具有信號(hào)連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全方位清潔機(jī)器人裝置，其特征在于，環(huán)境信息采集裝置包括距離傳感器及激光雷達(dá)傳感器；距離傳感器用于檢測(cè)機(jī)器人本體與待清潔區(qū)域表面的距離；激光雷達(dá)傳感器用于采集機(jī)器人本體周?chē)矬w與機(jī)器人本體的距離。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全方位清潔機(jī)器人裝置，其特征在于，所述行走裝置包括萬(wàn)向輪和兩個(gè)前驅(qū)動(dòng)力輪，其中萬(wàn)向輪安裝在機(jī)器人本體底部前端的中間位置，兩個(gè)前驅(qū)動(dòng)力輪安裝于萬(wàn)向輪的后方，且分居在機(jī)器人本體底部的兩側(cè)位置，兩個(gè)前驅(qū)動(dòng)力輪關(guān)于萬(wàn)向輪對(duì)稱。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全方位清潔機(jī)器人裝置，其特征在于，所述飛行裝置包括可收縮連桿、飛行旋翼、旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)及旋翼槽；
所述旋翼槽設(shè)置于機(jī)器人本體的側(cè)面，所述飛行旋翼通過(guò)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與可收縮連桿的一端連接，可收縮連桿的另一端固定于旋翼槽中。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全方位清潔機(jī)器人裝置，其特征在于，所述吸附裝置包括4個(gè)非接觸式附著墊，4個(gè)非接觸式附著墊分布于機(jī)器人本體底部的四角上。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種全方位清潔機(jī)器人裝置，其特征在于，所述距離傳感器數(shù)量為2，2個(gè)距離傳感器分布于機(jī)器人本體底部前端中點(diǎn)及后端中點(diǎn)；激光雷達(dá)傳感器的數(shù)量為1，安裝于機(jī)器人本體的正前端。
7.一種權(quán)利要求1~6中任意一項(xiàng)所述的全方位清潔機(jī)器人裝置的控制方法，其特征在于，包括：
步驟1：人機(jī)交互裝置接收用戶輸入的包含待清潔區(qū)域的指令；中央處理單元從內(nèi)部存儲(chǔ)器中加載全局地圖，并根據(jù)全局地圖及激光雷達(dá)傳感器返回的信息確定機(jī)器人本體的初始位置；
步驟2：中央處理單元根據(jù)機(jī)器人本體初始位置及待清潔區(qū)域的位置規(guī)劃出飛行路徑，并控制飛行裝置將機(jī)器人本體帶到待清潔區(qū)域中；
步驟3：中央處理單元根據(jù)待清潔區(qū)域的z坐標(biāo)判斷是否為地面：若不是，中央處理單元啟動(dòng)吸附裝置，將機(jī)器人本體固定于待清潔區(qū)域的表面，同時(shí)關(guān)閉飛行裝置；若是，中央處理單元不啟動(dòng)吸附裝置，而是直接關(guān)閉飛行裝置；
步驟4：中央處理單元啟動(dòng)清潔裝置，并控制行走裝置在待清潔區(qū)域移動(dòng)，直到遍歷整個(gè)待清潔區(qū)域；
步驟5：中央處理單元再次根據(jù)全局地圖及激光雷達(dá)傳感器返回的信息確定機(jī)器人本體的終點(diǎn)位置，規(guī)劃?rùn)C(jī)器人本體從所述終點(diǎn)到所述初始位置的飛行路徑，若檢測(cè)到吸附裝置開(kāi)啟則先關(guān)閉吸附裝置再控制飛行裝置將機(jī)器人本體帶回初始位置。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述步驟3中，中央處理單元接收距離傳感器返回的距離數(shù)據(jù)，當(dāng)中央處理單元檢測(cè)到待清潔區(qū)域不是地面時(shí)，且當(dāng)距離數(shù)據(jù)小于設(shè)定值時(shí)啟動(dòng)吸附裝置。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的控制方法，其特征在于，步驟2及步驟5中，中央處理單元監(jiān)測(cè)激光雷達(dá)傳感器返回的信息，當(dāng)發(fā)現(xiàn)規(guī)劃的路徑中出現(xiàn)障礙物時(shí)，中央處理單元規(guī)劃避障路徑，并控制飛行裝置按照避障路徑飛行。
10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的控制方法，其特征在于，步驟4中，中央處理單元監(jiān)測(cè)激光雷達(dá)傳感器返回的信息，當(dāng)發(fā)現(xiàn)清潔路徑中出現(xiàn)障礙物時(shí)，中央處理單元規(guī)劃避障路徑，并控制行走裝置按照避障路徑移動(dòng)。