本發(fā)明涉及地下建筑防水領(lǐng)域，尤其涉及一種防淹門巡檢自動(dòng)控制器及一種防淹門巡檢控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

防淹門設(shè)備是軌道交通（地鐵）隧道滲漏應(yīng)急措施的基本組成部分，也是最后一道防線。雖然防淹門設(shè)備的造價(jià)小于整個(gè)地鐵站造價(jià)的萬分之一，但其作用及創(chuàng)造的經(jīng)濟(jì)效益、社會(huì)效益卻遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過整個(gè)地鐵站造價(jià)，無數(shù)經(jīng)驗(yàn)和教訓(xùn)都深刻地證明：地鐵的隧道防護(hù)應(yīng)急是否完善主要取決于防淹門設(shè)備的完好與否。

防淹門設(shè)備的特點(diǎn)是：平時(shí)不用，甚至長期不用，一旦使用、則防淹門設(shè)備必須要完好正常運(yùn)行。目前，因防淹門設(shè)備長期不用造成起重電機(jī)銹蝕、銹死現(xiàn)象十分普遍，無法正常運(yùn)行，有的地區(qū)故障率甚至高達(dá)70%-80%。防淹門設(shè)備極需日常巡檢其完好狀態(tài)，但對量大面廣的防淹門設(shè)備單純靠人工辦法無法檢測其完好性、也根本無法保證防淹門設(shè)備的可靠運(yùn)行。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題在于，提供一種運(yùn)行穩(wěn)定、響應(yīng)迅速、定位精度高的防淹門巡檢自動(dòng)控制器，可提高了生產(chǎn)效率，降低了生產(chǎn)成本。

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題還在于，提供一種防淹門巡檢控制系統(tǒng)，可充分發(fā)揮經(jīng)濟(jì)型防淹門的優(yōu)越性。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種防淹門巡檢自動(dòng)控制器，包括隨機(jī)存儲(chǔ)器、三相電源、巡檢交流接觸器、變頻器、電源交流接觸器、防淹門電機(jī)及編碼器；所述三相電源、巡檢交流接觸器、變頻器、電源交流接觸器、防淹門電機(jī)、編碼器依次相連，所述隨機(jī)存儲(chǔ)器與所述巡檢交流接觸器及變頻器分別相連，所述變頻器與所述編碼器相連；所述隨機(jī)存儲(chǔ)器發(fā)送請求信號并根據(jù)采集的執(zhí)行信號驅(qū)動(dòng)變頻器，所述三相電源通過巡檢交流接觸器及電源交流接觸器向變頻器供電，所述變頻器根據(jù)隨機(jī)存儲(chǔ)器的脈沖命令驅(qū)動(dòng)防淹門電機(jī)上下移動(dòng)，所述編碼器實(shí)時(shí)采集并反饋防淹門電機(jī)的位移信號至變頻器以使編碼器對防淹門電機(jī)進(jìn)行精確定位。

作為上述方案的改進(jìn)，所述變頻器采用不控整理方式從三相電源取電。

作為上述方案的改進(jìn)，所述變頻器通過三相逆變?nèi)珮蛲ㄟ^空間矢量調(diào)制、閉環(huán)矢量控制方式實(shí)時(shí)控制防淹門電機(jī)。

作為上述方案的改進(jìn)，所述變頻器包括主軸整流單元、主軸逆變單元、主軸編碼器信號處理及反饋單元、主軸PID運(yùn)算單元、主軸轉(zhuǎn)速控制及電流控制單元和主軸驅(qū)動(dòng)電路單元，所述主軸整流單元、主軸逆變單元、防淹門電機(jī)、編碼器、主軸編碼器信號處理及反饋單元、主軸PID運(yùn)算單元、主軸轉(zhuǎn)速控制及電流控制單元和主軸驅(qū)動(dòng)電路單元依次相連；所述主軸整流單元通過主軸逆變單元驅(qū)動(dòng)防淹門電機(jī)上下移動(dòng)，所述防淹門電機(jī)通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)將轉(zhuǎn)速信號通過編碼器反饋至主軸編碼器信號處理及反饋單元，主軸編碼器信號處理及反饋單元將轉(zhuǎn)速信號通過分頻卡換算為角度信號，主軸PID運(yùn)算單元將角度信號與預(yù)設(shè)角度進(jìn)行PID運(yùn)算，計(jì)算出下次防淹門電機(jī)的轉(zhuǎn)速指令，主軸轉(zhuǎn)速控制及電流控制單元將所述轉(zhuǎn)速指令發(fā)送至主軸驅(qū)動(dòng)電路單元， 主軸驅(qū)動(dòng)電路單元通過主軸逆變單元驅(qū)動(dòng)防淹門電機(jī)上下移動(dòng)；所述轉(zhuǎn)速指令包括轉(zhuǎn)速限幅及轉(zhuǎn)矩限幅。

作為上述方案的改進(jìn)，所述防淹門巡檢自動(dòng)控制器，還包括與所述隨機(jī)存儲(chǔ)器相連的人機(jī)界面，所述人機(jī)界面用于顯示故障信息。

作為上述方案的改進(jìn)，所述變頻器的型號為V360。

作為上述方案的改進(jìn)，所述變頻器的加速時(shí)間為0.5秒，減速時(shí)間為0.3秒，定位速度為0.5秒，定位精度為1個(gè)脈沖。

作為上述方案的改進(jìn)，所述變頻器的反饋轉(zhuǎn)速比為0.75，第一轉(zhuǎn)速比例增益為0.5，第二轉(zhuǎn)速比例增益為0.4，位置鎖定增益為1，位置到達(dá)誤差為5。

相應(yīng)地，本發(fā)明還提供了一種防淹門巡檢控制系統(tǒng)，包括相互連接的防淹門控制系統(tǒng)及防淹門巡檢自動(dòng)控制器。

實(shí)施本發(fā)明，具有如下有益效果：

本發(fā)明的防淹門巡檢自動(dòng)控制器包括隨機(jī)存儲(chǔ)器、三相電源、巡檢交流接觸器、變頻器、電源交流接觸器、防淹門電機(jī)及編碼器。工作時(shí)，所述隨機(jī)存儲(chǔ)器按照預(yù)設(shè)時(shí)間向外發(fā)送請求信號，當(dāng)隨機(jī)存儲(chǔ)器接收到反饋的執(zhí)行信號時(shí)，隨機(jī)存儲(chǔ)器向變頻器發(fā)送脈沖命令以驅(qū)動(dòng)變頻器；所述三相電源通過巡檢交流接觸器及電源交流接觸器向變頻器供電；所述變頻器在不影響防淹門正常運(yùn)營的情況下，根據(jù)隨機(jī)存儲(chǔ)器的脈沖命令輸出PWM以驅(qū)動(dòng)防淹門電機(jī)，使防淹門電機(jī)根據(jù)預(yù)設(shè)距離進(jìn)行多次準(zhǔn)確定位的微小上下移動(dòng)；同時(shí)，編碼器實(shí)時(shí)采集并反饋防淹門電機(jī)的位移信號至變頻器，以使編碼器對防淹門電機(jī)進(jìn)行精確定位。因此，將變頻器應(yīng)用于防淹門巡檢控制，可有效實(shí)現(xiàn)精確定位，運(yùn)行穩(wěn)定、響應(yīng)迅速、定位精度高，節(jié)省了外部按鈕及中間繼電器，可有效提高了生產(chǎn)效率，降低了生產(chǎn)成本。

同時(shí)，所述變頻器通過三相逆變?nèi)珮蛲ㄟ^空間矢量調(diào)制（SVPWM）、閉環(huán)矢量控制（Field orientation control）方式實(shí)時(shí)控制防淹門電機(jī)。具體地，變頻器包括主軸整流單元、主軸逆變單元、主軸編碼器信號處理及反饋單元、主軸PID運(yùn)算單元、主軸轉(zhuǎn)速控制及電流控制單元和主軸驅(qū)動(dòng)電路單元。工作時(shí)，所述主軸整流單元通過主軸逆變單元驅(qū)動(dòng)防淹門電機(jī)上下移動(dòng)，所述防淹門電機(jī)通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)將轉(zhuǎn)速信號通過編碼器反饋至主軸編碼器信號處理及反饋單元，主軸編碼器信號處理及反饋單元將轉(zhuǎn)速信號通過分頻卡換算為角度信號，主軸PID運(yùn)算單元將角度信號與預(yù)設(shè)角度進(jìn)行PID運(yùn)算，計(jì)算出下次防淹門電機(jī)的轉(zhuǎn)速指令，主軸轉(zhuǎn)速控制及電流控制單元將所述轉(zhuǎn)速指令發(fā)送至主軸驅(qū)動(dòng)電路單元， 主軸驅(qū)動(dòng)電路單元通過主軸逆變單元驅(qū)動(dòng)防淹門電機(jī)上下移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)主軸轉(zhuǎn)速、定位角度的實(shí)時(shí)精確控制。

另外，本發(fā)明在防淹門控制系統(tǒng)不變的情況下，加裝防淹門巡檢自動(dòng)控制器，使防淹門控制系統(tǒng)及防淹門巡檢自動(dòng)控制器獨(dú)立運(yùn)行，相互無影響，結(jié)構(gòu)簡單，改裝方便，可充分的發(fā)揮經(jīng)濟(jì)型防淹門的優(yōu)越性。

附圖說明

圖1是本發(fā)明用于防淹門巡檢自動(dòng)控制器的第一實(shí)施例結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明防淹門巡檢自動(dòng)控制器的第二實(shí)施例結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是圖1中變頻器的工作原理圖；

圖4是圖1中變頻器的接線圖；

圖5是本發(fā)明防淹門巡檢控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明作進(jìn)一步地詳細(xì)描述。僅此聲明，本發(fā)明在文中出現(xiàn)或即將出現(xiàn)的上、下、左、右、前、后、內(nèi)、外等方位用詞，僅以本發(fā)明的附圖為基準(zhǔn)，其并不是對本發(fā)明的具體限定。

參見圖1，圖1顯示了本發(fā)明防淹門巡檢自動(dòng)控制器100的第一實(shí)施例，其包括隨機(jī)存儲(chǔ)器1、三相電源2、巡檢交流接觸器3、變頻器4、電源交流接觸器5、防淹門電機(jī)6及編碼器7；所述三相電源2、巡檢交流接觸器3、變頻器4、電源交流接觸器5、防淹門電機(jī)6、編碼器7依次相連，所述隨機(jī)存儲(chǔ)器1與所述巡檢交流接觸器3及變頻器4分別相連，所述變頻器4與所述編碼器7相連；所述隨機(jī)存儲(chǔ)器1發(fā)送請求信號并根據(jù)采集的執(zhí)行信號驅(qū)動(dòng)變頻器4，所述三相電源2通過巡檢交流接觸器3及電源交流接觸器5向變頻器4供電，所述變頻器4根據(jù)隨機(jī)存儲(chǔ)器1的脈沖命令驅(qū)動(dòng)防淹門電機(jī)6上下移動(dòng)，所述編碼器7實(shí)時(shí)采集并反饋防淹門電機(jī)6的位移信號至變頻器4以使編碼器7對防淹門電機(jī)6進(jìn)行精確定位。所述隨機(jī)存儲(chǔ)器1優(yōu)選為RAM32位隨機(jī)存儲(chǔ)器1。

與現(xiàn)有技術(shù)不同的是，本發(fā)明利用變頻器4實(shí)現(xiàn)精確定位。工作時(shí)，所述隨機(jī)存儲(chǔ)器1按照預(yù)設(shè)時(shí)間向外發(fā)送請求信號，當(dāng)隨機(jī)存儲(chǔ)器1接收到反饋的執(zhí)行信號時(shí)，隨機(jī)存儲(chǔ)器1向變頻器4發(fā)送脈沖命令以驅(qū)動(dòng)變頻器4；所述三相電源2通過巡檢交流接觸器3及電源交流接觸器5向變頻器4供電；所述變頻器4在不影響防淹門正常運(yùn)營的情況下，根據(jù)隨機(jī)存儲(chǔ)器1的脈沖命令輸出PWM以驅(qū)動(dòng)防淹門電機(jī)6，使防淹門電機(jī)6根據(jù)預(yù)設(shè)距離進(jìn)行多次準(zhǔn)確定位的微小上下移動(dòng)；同時(shí)，編碼器7實(shí)時(shí)采集并反饋防淹門電機(jī)6的位移信號至變頻器4，以使編碼器7對防淹門電機(jī)6進(jìn)行精確定位；當(dāng)防淹門電機(jī)6達(dá)到目標(biāo)次數(shù)后，停止變頻器4，巡檢完成，等待下一次巡檢。

需要說明的是，本發(fā)明中所述三相電源2通過巡檢交流接觸器3及電源交流接觸器5向變頻器4供電，其中電源交流接觸器5安裝于變頻器4的后方，由于，變頻器4嚴(yán)禁從輸出端輸入電流，當(dāng)防淹門電機(jī)6斷電后，還在轉(zhuǎn)動(dòng)，產(chǎn)生的感應(yīng)電流可能從變頻器4輸出端反向流入，損壞變頻器4。所以，變頻器4的輸出端安裝電源交流接觸器5，可以避免感應(yīng)電流反向流入。

參見圖2，圖2顯示了本發(fā)明防淹門巡檢自動(dòng)控制器100的第二實(shí)施例，與圖1所示的第一實(shí)施例不同的是，本實(shí)施例中還包括與所述隨機(jī)存儲(chǔ)器1相連的人機(jī)界面8，所述人機(jī)界面8用于顯示故障信息。

在巡檢過程中，故障信息能正確顯示在人機(jī)界面8上，當(dāng)出現(xiàn)異常時(shí)，防淹門巡檢自動(dòng)控制器100可繼續(xù)巡檢，只通過人機(jī)界面8顯示問題，使得各種故障信息能正確顯示。

參見圖3，圖3顯示了本發(fā)明防淹門巡檢自動(dòng)控制器100中變頻器4的工作原理圖。所述變頻器4包括主軸整流單元41、主軸逆變單元42、主軸編碼器信號處理及反饋單元43、主軸PID運(yùn)算單元44、主軸轉(zhuǎn)速控制及電流控制單元45和主軸驅(qū)動(dòng)電路單元46，所述主軸整流單元41、主軸逆變單元42、防淹門電機(jī)6、編碼器7、主軸編碼器信號處理及反饋單元43、主軸PID運(yùn)算單元44、主軸轉(zhuǎn)速控制及電流控制單元45和主軸驅(qū)動(dòng)電路單元46依次相連。

需要說明的是，所述變頻器4采用不控整理方式從三相電源2取電。所述變頻器4通過三相逆變?nèi)珮蛲ㄟ^空間矢量調(diào)制（SVPWM）、閉環(huán)矢量控制（Field orientation control）方式實(shí)時(shí)控制防淹門電機(jī)6。

具體地，所述主軸整流單元41通過主軸逆變單元42驅(qū)動(dòng)防淹門電機(jī)6上下移動(dòng)，所述防淹門電機(jī)6通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)將轉(zhuǎn)速信號通過編碼器7反饋至主軸編碼器信號處理及反饋單元43，主軸編碼器信號處理及反饋單元43將轉(zhuǎn)速信號通過分頻卡換算為角度信號，主軸PID運(yùn)算單元44將角度信號與預(yù)設(shè)角度進(jìn)行PID運(yùn)算，計(jì)算出下次防淹門電機(jī)6的轉(zhuǎn)速指令（所述轉(zhuǎn)速指令包括轉(zhuǎn)速限幅及轉(zhuǎn)矩限幅），主軸轉(zhuǎn)速控制及電流控制單元45將所述轉(zhuǎn)速指令發(fā)送至主軸驅(qū)動(dòng)電路單元46， 主軸驅(qū)動(dòng)電路單元46通過主軸逆變單元42驅(qū)動(dòng)防淹門電機(jī)6上下移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)主軸轉(zhuǎn)速、定位角度的實(shí)時(shí)精確控制。

進(jìn)一步，所述變頻器4的型號為V360。所述變頻器4的加速時(shí)間為0.5秒，減速時(shí)間為0.3秒，定位速度為0.5秒，定位精度為1個(gè)脈沖，反饋轉(zhuǎn)速比為0.75，第一轉(zhuǎn)速比例增益為0.5，第二轉(zhuǎn)速比例增益為0.4，位置鎖定增益為1，位置到達(dá)誤差為5。

如圖4所示，下面結(jié)合具體的參數(shù)進(jìn)一步對變頻器4進(jìn)行說明。

（一）變頻器調(diào)試要求

現(xiàn)場要求:

（1）啟停速度快---加減速時(shí)間要求：加速0.5S，減速0.3S；

（2）定位響應(yīng)快---定位時(shí)間：1秒以內(nèi)；

（3）定位精度要求高---在2個(gè)脈沖以內(nèi)。

（二）調(diào)試方法

1、參數(shù)復(fù)位，電機(jī)參數(shù)自學(xué)習(xí)。

（1）F0.0.07=7 參數(shù)初始化

（2）F2.0.00-F2.0.53 辨識(shí)電機(jī)參數(shù)

2、確保閉環(huán)矢量調(diào)節(jié)正常。

（1）正轉(zhuǎn)運(yùn)行變頻器到一定頻率，查看D0.1.34值如果為負(fù)值則調(diào)換電機(jī)兩相相序或修改F8.0.06=1。

（2）F0.0.09=0010 閉環(huán)矢量控制方式

（3）F8.0.05=1024 編碼器每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)

（4）F8.0.08=0 選擇編碼器類型

（5）F8.0.07=1 編碼器Z脈沖有效

3、設(shè)置伺服控制定位功能

（1）選擇伺服控制功能端子（功能號69）假如設(shè)置DI1端子則F3.0.00=69，只有在此端子閉合的狀態(tài)下才能使用伺服控制定位功能。

（2）選擇位置脈沖計(jì)數(shù)復(fù)位端子、伺服脈沖指令方向端子、伺服指令脈沖數(shù)值清零端子（功能號分別為66、68、77）假如選擇DI2、DI3、DI4，那么F3.0.01=66、F3.0.02=68、 F3.0.03=77

（3）設(shè)置PG測速軸每轉(zhuǎn)推進(jìn)距離Fb.2.22。

（4）設(shè)置伺服控制功能Fb.2.23=0002。

（4）設(shè)置伺服控制位置設(shè)定源Fb.2.24。

（5）設(shè)置位置數(shù)字設(shè)定高、低位Fb.2.25、Fb.2.26。

（6）設(shè)置電子齒輪比Fb.2.27、Fb.2.28。電子齒輪比是把實(shí)際的每脈沖位移量與人為確定的每脈沖位移量對應(yīng)起來。

（三）調(diào)試運(yùn)行

（1）以數(shù)字設(shè)定位置源模式運(yùn)行；

首次運(yùn)行前需要閉合一次DI2端子進(jìn)行位置脈沖累計(jì)計(jì)數(shù)(D1.2.19、D1.2.18)清零。閉合DI1端子啟動(dòng)伺服功能，按FWD啟動(dòng)變頻器，電機(jī)將根據(jù)位置源設(shè)定值運(yùn)行相應(yīng)的距離。

行進(jìn)距離=PG測速軸每轉(zhuǎn)推進(jìn)距離×脈沖個(gè)數(shù)/4×編碼器每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)×電子齒輪比。

（2）以脈沖輸入為位置源模式運(yùn)行

首次運(yùn)行前需要閉合一次DI2端子進(jìn)行位置脈沖累計(jì)計(jì)數(shù)(D1.2.19、D1.2.18)清零。閉合DI1端子啟動(dòng)伺服功能，按FWD啟動(dòng)變頻器，電機(jī)將根據(jù)DI9端子接收到的脈沖個(gè)數(shù)、脈沖頻率來確定電機(jī)運(yùn)行的距離與運(yùn)行頻率，通斷DI3端子可以改變電機(jī)的運(yùn)行方向，DI9端子接收的脈沖源是可以累積保存的，可以通過閉合一次DI4端子清除累積脈沖數(shù)。

（四）注意

1、位置增益1 （Fb.2.21），增益大的時(shí)候可以提高響應(yīng)性，過大會(huì)造成超調(diào)、震動(dòng)及噪音。

2、當(dāng)電機(jī)軸與主軸傳動(dòng)比不是1:1時(shí)需要設(shè)置F8.0.17、Fb.2.46主軸傳動(dòng)比。

3、調(diào)整轉(zhuǎn)速閉環(huán)比例增益F8.1.21可以抑制電機(jī)震動(dòng)。

4、從轉(zhuǎn)速模式切換到伺服控制時(shí)需要停機(jī)重啟。

5、最大輸出頻率可以對定位速度進(jìn)行限幅。

（五）調(diào)試步驟及參數(shù)設(shè)定

系統(tǒng)中涉及到PID運(yùn)算，在設(shè)置比例增益P值、積分時(shí)間I值、微分時(shí)間D值時(shí)要按以下原則設(shè)置：轉(zhuǎn)速比例增益P值越大響應(yīng)越快，但系統(tǒng)穩(wěn)定性變差，過大的增益可導(dǎo)致轉(zhuǎn)速震蕩；積分時(shí)間常數(shù)I值越小響應(yīng)越快，轉(zhuǎn)速超調(diào)越大，穩(wěn)定性越差。該參數(shù)與系統(tǒng)慣量成正比，慣量較大時(shí)，該參數(shù)應(yīng)當(dāng)設(shè)置較大數(shù)值。

參數(shù)組中轉(zhuǎn)速比例增益1在主軸加速過程中有效，數(shù)值較比例增益2大，用于提高響應(yīng)速度；比例增益2用于穩(wěn)態(tài)過程PI調(diào)整，為了增加系統(tǒng)的穩(wěn)定性，該參數(shù)數(shù)值較小。加速過程中兩組PI參數(shù)可以通過滯環(huán)或連續(xù)切換方式，自動(dòng)切換。

（六）調(diào)試中出現(xiàn)的問題與解決方法

（1）電機(jī)運(yùn)行時(shí)出現(xiàn)震動(dòng)及噪音

該現(xiàn)象原因：過大的增益比例P值有可能使轉(zhuǎn)速震蕩，從而穩(wěn)速精度下降，甚至使系統(tǒng)不穩(wěn)定；反之，加速過程緩慢，系統(tǒng)響應(yīng)速度降低。載波頻率主要影響運(yùn)行中的音頻噪聲和熱效應(yīng)：載波頻率值較小，雖然提高了變頻器可帶最大負(fù)載量，但產(chǎn)生的噪音將同樣會(huì)增大。

解決方法：調(diào)整適當(dāng)?shù)腜ID增益（F8.1.21和F8.1.25）；增大載波頻率。

（2）定位精度不高，定位時(shí)間長

該現(xiàn)象原因：過小的位置環(huán)增益，導(dǎo)致了系統(tǒng)響應(yīng)速度減慢，在工況頻繁變化的情況下定位精度下降。

解決方法：增大位置環(huán)PID的增益(Fb.2.21)。

（七）實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析

實(shí)驗(yàn)防淹門采用該變頻定位方案過程后，變頻器達(dá)到交流主軸伺服驅(qū)動(dòng)的性能，在一臺(tái)電機(jī)功率為18.5KW的葫蘆上進(jìn)行試運(yùn)行，實(shí)驗(yàn)結(jié)果如下：

由上可知， 通過實(shí)際的生產(chǎn)運(yùn)用，將本發(fā)明應(yīng)用于防淹門巡檢控制，實(shí)現(xiàn)了一次裝夾，節(jié)省了外部按鈕及中間繼電器，且加工效率也提高近20%，可有效提高了生產(chǎn)效率，降低了生產(chǎn)成本，充分的發(fā)揮經(jīng)濟(jì)型防淹門的優(yōu)越性；經(jīng)過長期應(yīng)用，本方案運(yùn)行穩(wěn)定、響應(yīng)迅速、定位精度高，與現(xiàn)有技術(shù)相比更適合應(yīng)用于起重領(lǐng)域。

參見圖5，圖5顯示了本發(fā)明防淹門巡檢控制系統(tǒng)200的具體結(jié)構(gòu)示意圖，其包括相互連接的防淹門控制系統(tǒng)101及防淹門巡檢自動(dòng)控制器100，防淹門控制系統(tǒng)101及防淹門巡檢自動(dòng)控制器100獨(dú)立運(yùn)行，相互無影響。

需要說明的是，本發(fā)明是在防淹門控制系統(tǒng)101不變的情況下，加裝防淹門巡檢自動(dòng)控制器100。

具體地，防淹門巡檢自動(dòng)控制器100包括隨機(jī)存儲(chǔ)器1、三相電源2、巡檢交流接觸器3、變頻器4、電源交流接觸器5、防淹門電機(jī)6及編碼器7；所述三相電源2、巡檢交流接觸器3、變頻器4、電源交流接觸器5、防淹門電機(jī)6、編碼器7依次相連，所述隨機(jī)存儲(chǔ)器1與所述巡檢交流接觸器3及變頻器4分別相連，所述變頻器4與所述編碼器7相連。其中，所述變頻器4包括主軸整流單元41、主軸逆變單元42、主軸編碼器信號處理及反饋單元43、主軸PID運(yùn)算單元44、主軸轉(zhuǎn)速控制及電流控制單元45和主軸驅(qū)動(dòng)電路單元46，所述主軸整流單元41、主軸逆變單元42、防淹門電機(jī)6、編碼器7、主軸編碼器信號處理及反饋單元43、主軸PID運(yùn)算單元44、主軸轉(zhuǎn)速控制及電流控制單元45和主軸驅(qū)動(dòng)電路單元46依次相連。

工作時(shí)，所述隨機(jī)存儲(chǔ)器1按照預(yù)設(shè)時(shí)間向外發(fā)送請求信號，當(dāng)隨機(jī)存儲(chǔ)器1接收到反饋的執(zhí)行信號時(shí)，隨機(jī)存儲(chǔ)器1向變頻器4發(fā)送脈沖命令以驅(qū)動(dòng)變頻器4；所述三相電源2通過巡檢交流接觸器3及電源交流接觸器5向變頻器4供電；所述變頻器4在不影響防淹門正常運(yùn)營的情況下，根據(jù)隨機(jī)存儲(chǔ)器1的脈沖命令輸出PWM以驅(qū)動(dòng)防淹門電機(jī)6，使防淹門電機(jī)6根據(jù)預(yù)設(shè)距離進(jìn)行多次準(zhǔn)確定位的微小上下移動(dòng)，具體地，所述主軸整流單元41通過主軸逆變單元42驅(qū)動(dòng)防淹門電機(jī)6上下移動(dòng)；同時(shí)，所述防淹門電機(jī)6通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)將轉(zhuǎn)速信號通過編碼器7反饋至主軸編碼器信號處理及反饋單元43，主軸編碼器信號處理及反饋單元43將轉(zhuǎn)速信號通過分頻卡換算為角度信號，主軸PID運(yùn)算單元44將角度信號與預(yù)設(shè)角度進(jìn)行PID運(yùn)算，計(jì)算出下次防淹門電機(jī)6的轉(zhuǎn)速指令，主軸轉(zhuǎn)速控制及電流控制單元45將所述轉(zhuǎn)速指令發(fā)送至主軸驅(qū)動(dòng)電路單元46， 主軸驅(qū)動(dòng)電路單元46通過主軸逆變單元42驅(qū)動(dòng)防淹門電機(jī)6上下移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)主軸轉(zhuǎn)速、定位角度的實(shí)時(shí)精確控制。

進(jìn)一步，防淹門巡檢自動(dòng)控制器100還包括與所述隨機(jī)存儲(chǔ)器1相連的人機(jī)界面8，所述人機(jī)界面8用于顯示故障信息。在巡檢過程中，故障信息能正確顯示在人機(jī)界面8上，當(dāng)出現(xiàn)異常時(shí)，防淹門巡檢自動(dòng)控制器100可繼續(xù)巡檢，只通過人機(jī)界面8顯示問題，使得各種故障信息能正確顯示。

由上可知，本發(fā)明將變頻器4應(yīng)用于防淹門巡檢控制，實(shí)現(xiàn)精確定位，運(yùn)行穩(wěn)定、響應(yīng)迅速、定位精度高，節(jié)省了外部按鈕及中間繼電器，且加工效率也提高近20%，可有效提高了生產(chǎn)效率，降低了生產(chǎn)成本，充分的發(fā)揮經(jīng)濟(jì)型防淹門的優(yōu)越性。

以上所述是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。