技術(shù)特征：

1.一種基于Petri網(wǎng)的自動(dòng)制造系統(tǒng)的穩(wěn)健性控制方法，包括中心控制器和局部控制器，中心控制器與局部控制器電連接，其特征是：中心控制器至少包括以下步驟：

1)進(jìn)行死鎖避免算法：

1.1)初始化，使其中，T_EN是使能變遷集合，T_DF是使自動(dòng)制造系統(tǒng)無(wú)死鎖運(yùn)行的變遷集合；

1.2)采集一個(gè)可達(dá)狀態(tài)M，包括每個(gè)庫(kù)所所含的托肯數(shù)；

1.3)根據(jù)變遷使能規(guī)則，在當(dāng)前狀態(tài)M下，求出所有的使能變遷集合，即若t_i是使能的，則T_EN：＝T_EN∪{t_i}，其中t_i是狀態(tài)M下的任意一個(gè)變遷；

1.4)選擇T_EN中的任意一個(gè)變遷并判斷該變遷是否處于裝配操作的標(biāo)志圖模塊中；

1.5)當(dāng)變遷位于裝配操作的標(biāo)志圖模塊中，模塊發(fā)射元素

1.6)當(dāng)變遷不位于裝配操作的標(biāo)志圖模塊中，發(fā)射變遷若當(dāng)前的資源足以支持相對(duì)應(yīng)的托肯到達(dá)最近的全局無(wú)死鎖關(guān)鍵庫(kù)所，那么i＝i+1,進(jìn)行步驟1.4，否則，i＝i+1,進(jìn)行步驟1.4；

1.7)在狀態(tài)M下，當(dāng)T_EN中所有的變遷都檢測(cè)完畢，得到使系統(tǒng)無(wú)死鎖運(yùn)行的變遷集合T_DE；

2)進(jìn)行穩(wěn)健加強(qiáng)算法：

2.1)初始化，使其中，T_RB是使自動(dòng)制造系統(tǒng)無(wú)阻塞運(yùn)行的變遷集合；2.2)采集當(dāng)前的狀態(tài)M，包括每個(gè)庫(kù)所所含的托肯數(shù)；

2.3)選擇T_DF中的任意一個(gè)變遷并判斷對(duì)應(yīng)的托肯是否使用不可靠資源；

2.4)當(dāng)相對(duì)應(yīng)的托肯不使用不可靠資源時(shí)，判斷其在將來(lái)的加工路徑中是否需要不可靠資源；

2.5)當(dāng)變遷在將來(lái)的加工路徑中不需要不可靠資源，則

2.6)當(dāng)變遷在將來(lái)的加工路徑中需要不可靠資源，判斷變遷是否位于裝配操作的標(biāo)志圖模塊中；

2.7)當(dāng)變遷位于裝配操作的標(biāo)志圖模塊中，模塊發(fā)射元素

2.8)當(dāng)變遷不位于裝配操作的標(biāo)志圖模塊中，發(fā)射變遷若當(dāng)前的資源足以支持相關(guān)的托肯到達(dá)最近的全局穩(wěn)健關(guān)鍵庫(kù)所，并且當(dāng)相關(guān)的托肯進(jìn)入到該關(guān)鍵庫(kù)所時(shí)，剩余的資源足以支持其他未必需要不可靠資源的進(jìn)程順利地加工，那么i＝i+1,進(jìn)行步驟2.3)，否則，i＝i+1,進(jìn)行步驟2.3)；

2.9)選擇T_DF中的任意一個(gè)變遷并且對(duì)應(yīng)的托肯需要使用不可靠資源；

2.10)若該不可靠資源沒(méi)有故障，則步驟類(lèi)同于對(duì)應(yīng)的托肯不使用不可靠資源；2.11)若該不可靠資源處于故障狀態(tài)，則i＝i+1,進(jìn)行步驟2.3)；

2.12)在狀態(tài)M下，當(dāng)T_DF中所有的變遷都檢測(cè)完畢，得到使系統(tǒng)穩(wěn)健運(yùn)行的變遷集合T_RB；

3)進(jìn)行并發(fā)性改進(jìn)算法：

3.1)初始化，使其中，T_MC是使自動(dòng)制造系統(tǒng)并發(fā)性改善的變遷集合；

3.2)給變遷集合T_RB中的每一個(gè)變遷對(duì)應(yīng)的托肯添加標(biāo)簽x_i；

3.3)用表示第x_i個(gè)托肯前進(jìn)的步數(shù)；

3.4)求目標(biāo)函數(shù)找出最落后的托肯，則其對(duì)應(yīng)的變遷就屬于并發(fā)性改善變遷集合，即

3.5)選擇并發(fā)性改善變遷集合T_MC中的任意一個(gè)變遷發(fā)射；然后返回到步驟1.2)。

2.根據(jù)權(quán)利要求書(shū)1所述的一種基于Petri網(wǎng)的自動(dòng)制造系統(tǒng)的穩(wěn)健性控制方法，所述步驟1.5)的具體過(guò)程為：

1.5.1)若當(dāng)前的資源能夠支持變遷所對(duì)應(yīng)的托肯進(jìn)入到最近的無(wú)死鎖關(guān)鍵庫(kù)所，并且在表示裝配操作的標(biāo)志圖模塊的其他所有并行路徑中，分別存在托肯能夠到達(dá)各自路徑中最近的無(wú)死鎖關(guān)鍵庫(kù)所，即并發(fā)路徑上對(duì)應(yīng)的托肯能進(jìn)入到無(wú)死鎖局部關(guān)鍵庫(kù)所。那么i＝i+1，進(jìn)行步驟1.4)；

1.5.2)若當(dāng)前的資源不能支持變遷所對(duì)應(yīng)的托肯進(jìn)入到最近的無(wú)死鎖關(guān)鍵庫(kù)所，或者當(dāng)前的資源能夠支持變遷所對(duì)應(yīng)的托肯進(jìn)入到最近的無(wú)死鎖關(guān)鍵庫(kù)所，但是在表示裝配操作的標(biāo)志圖模塊的其他所有并行路徑中，不存在托肯能夠到達(dá)各自路徑中最近的無(wú)死鎖關(guān)鍵庫(kù)所，那么，i＝i+1，進(jìn)行步驟1.4)。

3.根據(jù)權(quán)利要求書(shū)1所述的一種基于Petri網(wǎng)的自動(dòng)制造系統(tǒng)的穩(wěn)健性控制方法，所述步驟2.6)的具體過(guò)程為：

2.6.1)若當(dāng)前的資源能夠支持變遷所對(duì)應(yīng)的托肯進(jìn)入到最近的穩(wěn)健關(guān)鍵庫(kù)所，并且在表示裝配操作的標(biāo)志圖模塊的其他所有并行路徑中，分別存在托肯能夠到達(dá)各自路徑中最近的穩(wěn)健關(guān)鍵庫(kù)所，即并發(fā)路徑上對(duì)應(yīng)的托肯能進(jìn)入到穩(wěn)健局部關(guān)鍵庫(kù)所。同時(shí)，當(dāng)各個(gè)進(jìn)程中的托肯進(jìn)入到該局部關(guān)鍵庫(kù)所時(shí)，剩余的資源足以支持其他未必需要不可靠資源的進(jìn)程順利地加工，那么i＝i+1，進(jìn)行步驟2.3)；

2.6.2)若當(dāng)前的資源不能支持變遷所對(duì)應(yīng)的托肯進(jìn)入到最近的穩(wěn)健關(guān)鍵庫(kù)所，或者當(dāng)前的資源能夠支持變遷所對(duì)應(yīng)的托肯進(jìn)入到最近的穩(wěn)健關(guān)鍵庫(kù)所，但是在表示裝配操作的標(biāo)志圖模塊的其他所有并行路徑中，不存在托肯能夠到達(dá)各自路徑中最近的無(wú)死鎖關(guān)鍵庫(kù)所，那么，i＝i+1，進(jìn)行步驟2.3)。