技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提出了一種工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型參數(shù)辨識(shí)方法，包括：建立六關(guān)節(jié)串聯(lián)的工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型；設(shè)置周期性激勵(lì)信號(hào)，利用周期性激勵(lì)信號(hào)對(duì)工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型的辨識(shí)軌跡進(jìn)行優(yōu)化；測(cè)量工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型在多個(gè)時(shí)間點(diǎn)上的數(shù)據(jù)，并對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行平均化處理；根據(jù)數(shù)據(jù)平均化處理結(jié)果，對(duì)工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行參數(shù)估計(jì)，得到未知參數(shù)向量的估計(jì)量；對(duì)工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型和估計(jì)參數(shù)進(jìn)行驗(yàn)證，包括：計(jì)算估計(jì)參數(shù)和工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型的測(cè)量參數(shù)的預(yù)測(cè)誤差，利用預(yù)測(cè)誤差的殘差均方根對(duì)工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行驗(yàn)證評(píng)估。本發(fā)明降低了測(cè)量噪聲對(duì)參數(shù)估計(jì)的影響，提高了動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)的精度。

技術(shù)研發(fā)人員：庹華;張龑博;李兆坤
受保護(hù)的技術(shù)使用者：珞石（北京）科技有限公司
文檔號(hào)碼：201610443956
技術(shù)研發(fā)日：2016.06.20
技術(shù)公布日：2016.11.16