技術(shù)編號(hào)：11863508
提示：您尚未登錄，請(qǐng)點(diǎn) 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請(qǐng)點(diǎn) 注 冊(cè) ，登陸完成后，請(qǐng)刷新本頁查看技術(shù)詳細(xì)信息。本發(fā)明涉及工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種工業(yè)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型參數(shù)辨識(shí)方法。背景技術(shù)工業(yè)機(jī)器人的精確控制和仿真需要精確的動(dòng)力學(xué)模型。然而，由于機(jī)器人設(shè)計(jì)、生產(chǎn)和制造過程中的不規(guī)范以及不可避免的誤差，機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型往往包含了不確定性，而動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)實(shí)驗(yàn)?zāi)軌蛱峁┯行У膮?shù)估計(jì)值，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的精確跟蹤和控制。完整的動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)包含了建模、實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)、數(shù)據(jù)獲取、數(shù)據(jù)處理、參數(shù)估計(jì)和模型驗(yàn)證等步驟。在設(shè)計(jì)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)實(shí)驗(yàn)的過程中，如何快速而精確地測(cè)量關(guān)節(jié)力矩是一個(gè)必須考慮的因素。現(xiàn)有的關(guān)節(jié)力...
注意：該技術(shù)已申請(qǐng)專利，請(qǐng)尊重研發(fā)人員的辛勤研發(fā)付出，在未取得專利權(quán)人授權(quán)前，僅供技術(shù)研究參考不得用于商業(yè)用途。
該專利適合技術(shù)人員進(jìn)行技術(shù)研發(fā)參考以及查看自身技術(shù)是否侵權(quán)，增加技術(shù)思路，做技術(shù)知識(shí)儲(chǔ)備，不適合論文引用。