技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
一種自移動機器人重新定位方法及采用該方法的自移動機器人，自移動機器人在預(yù)存地圖范圍內(nèi)從第一工作位置移動至第二工作位置重新定位，將第二工作位置設(shè)定為重置位置，具體包括：首先通過預(yù)存地圖，在重置位置附近指定一參考點O；然后以重置位置為基點進行掃描，建立重置位置附近的臨時局部環(huán)境圖，將臨時局部環(huán)境圖與參考點O附近的預(yù)存地圖進行匹配；匹配成功后，自移動機器人完成在預(yù)存地圖中的重新定位。本發(fā)明解決了環(huán)境的局部對稱問題，提高定位成功率；地圖的匹配模式從傳統(tǒng)的逐行掃描變?yōu)橐灾付c為中心的螺旋外擴式匹配；且用戶指定基準點時加入的朝向信息，有效約束θ的取值范圍，不用進行360°對比，匹配效率高。

技術(shù)研發(fā)人員：湯進舉
受保護的技術(shù)使用者：科沃斯機器人股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2016.02.04
技術(shù)公布日：2017.08.11