本發(fā)明涉及促動器的控制裝置及控制方法，該促動器的控制裝置及控制方法進行反饋控制，通過反饋促動器的控制量來調(diào)整操作量。

背景技術(shù)：

在以往的促動器的控制裝置中，有例如在車輛用變速裝置的油供給系統(tǒng)中將線性螺線管用作驅(qū)動液壓控制閥的促動器來控制液壓的裝置。

在這樣的促動器的控制裝置中，公知以如下方式進行反饋控制：利用預(yù)先存儲于存儲器的修正系數(shù)來修正作為線性螺線管的控制量而由電流傳感器檢測到的驅(qū)動電流的值(以下稱為“檢測電流值”)，由此降低驅(qū)動電流運算部和電流傳感器中的電氣性質(zhì)的偏差而使檢測電流值接近實際的驅(qū)動電流的值即實際電流值，在此基礎(chǔ)上，使修正檢測電流值而得到的修正電流值接近目標電流值(例如參照專利文獻1)。

現(xiàn)有技術(shù)文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開平10－225179號公報

技術(shù)實現(xiàn)要素：

發(fā)明所要解決的技術(shù)問題

但是，在促動器的控制裝置中，如果存儲修正系數(shù)的存儲器、用于運算修正電流值的元件產(chǎn)生了故障、劣化，則檢測電流值的修正精度降低而使修正電流值容易背離實際電流值。因此，難以運算出與線性螺線管的實際電流值對應(yīng)的適當?shù)牟僮髁浚圆坏€性螺線管無用地消耗電力而導致燃油效率降低，而且如果修正電流值與實際電流值之間的背離增大，則還有可能在變速時引起換擋頓挫。

本發(fā)明是鑒于上述問題點而做出的，其目的在于提供一種使反饋控制系統(tǒng)的可靠性提高的促動器的控制裝置及控制方法。

用于解決技術(shù)問題的手段

因此，在本發(fā)明的促動器的控制裝置中，以構(gòu)成為包含設(shè)定與促動器的目標控制量對應(yīng)的操作量的控制電路、基于設(shè)定的操作量向促動器進行電力供給的驅(qū)動電路和檢測促動器的控制量的傳感器為前提，在控制電路中設(shè)置有對由傳感器檢測到的控制量進行修正的第一修正部，在驅(qū)動電路中設(shè)置有對由傳感器檢測到的控制量進行修正的第二修正部，控制電路進行反饋控制，所述反饋控制反饋由第一修正部修正過的控制量或者由第二修正部修正過的控制量中的任一方來調(diào)整操作量。

另外，在本發(fā)明的促動器的控制方法中，以基于根據(jù)促動器的目標控制量設(shè)定的操作量控制向促動器的電力供給為前提，促動器的控制器具有對檢測到的促動器的控制量進行修正的第一修正部和對檢測到的促動器的控制量進行修正的第二修正部，進行反饋控制，所述反饋控制反饋由第一修正部修正過的控制量及由第二修正部修正過的控制量中的任一方來調(diào)整操作量。

發(fā)明效果

根據(jù)本發(fā)明的促動器的控制裝置及控制方法，在反饋控制系統(tǒng)中，將對作為反饋量的控制量進行修正的修正系統(tǒng)設(shè)為雙重，所以能夠針對存儲修正系數(shù)的存儲器及用于運算修正電流值的元件的故障、劣化，提高反饋控制系統(tǒng)的可靠性。

附圖說明

圖1是車輛用變速裝置中的油供給系統(tǒng)的概略結(jié)構(gòu)圖。

圖2是促動器的控制裝置的功能框圖。

圖3是表示將修正系數(shù)作為對象的異常診斷處理的流程圖。

圖4是表示將修正電流值作為對象的異常診斷處理的流程圖。

圖5是表示將平均電流值作為對象的異常診斷處理的流程圖。

圖6是表示綜合診斷處理的流程圖。

圖7是表示異常時處理的具體例的表。

圖8是表示促動器的控制裝置的其他例子的功能框圖。

具體實施方式

以下，對本發(fā)明的實施方式進行詳細說明。

圖1是表示本發(fā)明一實施方式的車輛用變速裝置中的油供給系統(tǒng)的概略結(jié)構(gòu)圖。

在作為本車輛的動力源的發(fā)動機(內(nèi)燃機)1中，設(shè)置有用于傳遞旋轉(zhuǎn)輸出的發(fā)動機輸出軸1a，該發(fā)動機輸出軸1a經(jīng)由變矩器2向無級變速器3的變速器輸入軸3a連接。在變矩器2中，設(shè)置有根據(jù)車速將發(fā)動機輸出軸1a與變速器輸入軸3a直接耦合的鎖止機構(gòu)(省略圖示)。

無級變速器3包含主帶輪3b及副帶輪3c和卷繞在這些帶輪之間的帶3d，由變速器輸入軸3a引起的主帶輪3b的旋轉(zhuǎn)經(jīng)由帶3d向副帶輪3c傳遞，副帶輪3c的旋轉(zhuǎn)經(jīng)由變速器輸出軸3e向省略圖示的驅(qū)動輪傳遞。

在無級變速器3中，通過使主帶輪3b的一對可動圓錐板及副帶輪3c的一對可動圓錐板在各自的工作油的液壓控制下沿軸向移動而改變主帶輪3b及副帶輪3c與帶3d接觸的位置的半徑，能夠使主帶輪3b和副帶輪3c的帶輪比(旋轉(zhuǎn)比)變化，使變速比無級地變化。

在無級變速器3的殼體底部設(shè)置有存儲油的油盤4，存儲于油盤4的油被設(shè)置于無級變速器3的殼體內(nèi)的液壓泵5吸入加壓。液壓泵5由變速器輸入軸3a驅(qū)動，即，實質(zhì)上是由發(fā)動機1的旋轉(zhuǎn)輸出驅(qū)動。由液壓泵5吸入、加壓后的油被作為工作油而從液壓泵5經(jīng)由管路壓控制部6向主帶輪3b、副帶輪3c及變矩器2的鎖止機構(gòu)供給。

在主帶輪3b設(shè)置有輸入側(cè)帶輪壓控制部7，經(jīng)過了管路壓控制部6的油進一步經(jīng)由輸入側(cè)帶輪壓控制部7向主帶輪3b供給。在副帶輪3c設(shè)置有輸出側(cè)帶輪壓控制部8，經(jīng)過了管路壓控制部6的油進一步經(jīng)由輸出側(cè)帶輪壓控制部8向副帶輪3c供給。在變矩器2設(shè)置有鎖止壓控制部9，經(jīng)過了管路壓控制部6的油進一步經(jīng)由鎖止壓控制部9向鎖止機構(gòu)供給。

在管路壓控制部6、輸入側(cè)帶輪壓控制部7、輸出側(cè)帶輪壓控制部8及鎖止壓控制部9，作為驅(qū)動用于對來自液壓泵5的排出壓進行調(diào)壓的液壓控制閥的促動器，分別安裝有線性螺線管。并且，利用控制單元(促動器的控制裝置)10，個別地控制各線性螺線管的驅(qū)動。

圖2是控制單元10的功能框圖。

控制單元10構(gòu)成為包含內(nèi)置有計算機的微型控制器(圖中簡寫為“μc”，以下相同)100和作為特定用途用集成電路的asic(applicationspecificintegratedcircuit(專用集成電路))200，微型控制器100經(jīng)由asic200與內(nèi)置于輸入側(cè)帶輪壓控制部7的線性螺線管7a電連接。

微型控制器100構(gòu)成設(shè)定目標電流值作為線性螺線管7a的目標控制量、并運算與該目標電流值對應(yīng)的操作量的控制電路。另外，asic200構(gòu)成基于由微型控制器100運算出的操作量向線性螺線管7a進行電力供給的驅(qū)動電路。并且，微型控制器100構(gòu)成為，進行基于目標電流值和作為線性螺線管7a的控制量的驅(qū)動電流調(diào)整操作量的電流反饋控制。

另外，控制單元10在asic200與線性螺線管7a之間具有檢測線性螺線管7a的驅(qū)動電流的電流傳感器300，電流傳感器300將檢測信號向asic200輸出。對于電流傳感器300，可以使用例如串聯(lián)連接在asic200與線性螺線管7a之間的分流電阻等已知的電流檢測器件。

注意，在圖2中，作為與微型控制器100經(jīng)由asic200連接的線性螺線管，為了方便說明，例示了內(nèi)置于輸入側(cè)帶輪壓控制部7的線性螺線管7a，但是即使將內(nèi)置于輸入側(cè)帶輪壓控制部7的線性螺線管7a替換為安裝于管路壓控制部6、輸出側(cè)帶輪壓控制部8或鎖止壓控制部9的其他線性螺線管，情況與以下的說明也是相同的。

首先，asic200具有輸出驅(qū)動器202、平均電流運算部204、修正部(第二修正部)206、rom(read-onlymemory(只讀存儲器))等非易失性存儲器208和ram(randomaccessmemory(隨機存儲器))等易失性存儲器210。

輸出驅(qū)動器202將在微型控制器100中如后述那樣運算出的操作量的指示信號經(jīng)由輸入端口212輸入，并基于該指示信號導通/截斷內(nèi)置的開關(guān)元件，控制從電源對線性螺線管7a的電力供給。

平均電流運算部204具有將從電流傳感器300向asic200輸出的針對線性螺線管7a的驅(qū)動電流的模擬檢測信號轉(zhuǎn)換為數(shù)字值的a/d(analogtodigital(模數(shù)轉(zhuǎn)換))轉(zhuǎn)換器。平均電流運算部204為了降低噪音影響等所導致的電流偏差，每隔規(guī)定時間或者每隔規(guī)定a/d轉(zhuǎn)換次數(shù)對由a/d轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換為數(shù)字值的檢測電流值求平均而運算平均電流值。

平均電流運算部204將所得到的平均電流值輸送到修正部206，并且經(jīng)由進行spi(serialperipheralinterface(串行外圍設(shè)備接口))通信等的通信接口214向微型控制器100輸出。

修正部206構(gòu)成為，經(jīng)由易失性存儲器210讀取預(yù)先存儲于非易失性存儲器208的修正系數(shù)(以下稱為“asic修正系數(shù)”)，并運算出利用該asic修正系數(shù)修正了平均電流值的修正電流值(以下稱為“asic修正電流值”)。因此，修正部206通過平均電流值的修正，對作為控制量的驅(qū)動電流(檢測電流值)進行修正。在修正部206運算出的asic修正電流值被經(jīng)由通信接口214向微型控制器100輸出。

預(yù)先存儲于非易失性存儲器208的asic修正系數(shù)是為了降低平均電流值與在線性螺線管7a中流通的實際的驅(qū)動電流的值(以下稱為“實際電流值”)的背離而如上所述地用于修正平均電流值的、根據(jù)電流傳感器300和asic200的平均電流運算部204等與驅(qū)動電流的檢測有關(guān)的元件、電路中的電氣性質(zhì)的偏差而定的控制單元10的特征值。

非易失性存儲器208的種類并不特別限定，在需要改寫asic修正系數(shù)的情況下，可以使用能夠?qū)懭爰安寥サ膃eprom(electricallyerasableprogrammableread-onlymemory(電可擦可編程只讀存儲器))或閃存。對于后述微型控制器100中的非易失性存儲器來說也是相同的。

asic200中的修正部206、非易失性存儲器208及易失性存儲器210構(gòu)成了一個修正平均電流值的修正系統(tǒng)。

其次，微型控制器100具有目標電流運算部102、減法部104、占空比運算部106、異常診斷部108、修正部110、反饋(圖中簡寫為“fb”)量選擇部112、rom等非易失性存儲器114和ram等易失性存儲器116。

目標電流運算部102、減法部104、占空比運算部106、異常診斷部108、修正部(第一修正部)110及反饋量選擇部112中的處理是內(nèi)置于微型控制器100的計算機的cpu(centralprocessingunit(中央處理器))等經(jīng)由易失性存儲器116讀取非易失性存儲器114中存儲的程序并執(zhí)行而實現(xiàn)的。注意，目標電流運算部102、減法部104、占空比運算部106、異常診斷部108、修正部110及反饋量選擇部112中的處理也可以通過硬件結(jié)構(gòu)實現(xiàn)。

目標電流運算部102基于由駕駛員操作的選擇桿的操作信號、來自發(fā)動機控制單元的與車輛運轉(zhuǎn)狀態(tài)有關(guān)的輸入信號等來自外部的驅(qū)動信號，確定從輸入側(cè)帶輪壓控制部7向主帶輪3b供給的油的目標液壓，并設(shè)定目標電流值作為與目標液壓對應(yīng)的線性螺線管7a的目標控制量。

目標電流值的設(shè)定例如可以通過如下手段進行：預(yù)先在非易失性存儲器114存儲將從輸入側(cè)帶輪壓控制部7向主帶輪3b供給的油的液壓與線性螺線管7a的電流值對應(yīng)的圖表，在車輛運轉(zhuǎn)中，參照從非易失性存儲器114讀取到易失性存儲器116的圖表運算出與目標液壓對應(yīng)的電流值。

修正部110經(jīng)由進行spi通信等的通信接口118從asic200讀取由asic200的平均電流運算部204運算出的平均電流值。并且，修正部110構(gòu)成為，經(jīng)由易失性存儲器116讀取預(yù)先存儲于非易失性存儲器114的修正系數(shù)(以下稱為“μc修正系數(shù)”)，運算出利用該μc修正系數(shù)修正了平均電流值的修正電流值(以下稱為“μc修正電流值”)。因此，修正部110通過平均電流值的修正來修正作為控制量的驅(qū)動電流(檢測電流值)。

μc修正系數(shù)是與asic修正系數(shù)相同的值，另外，使用該μc修正系數(shù)的平均電流值的修正方法也與使用asic修正系數(shù)的平均電流值的修正方法相同。

微型控制器100中，修正部110、非易失性存儲器114及易失性存儲器116除了構(gòu)成在asic200中構(gòu)成的平均電流值的修正系統(tǒng)以外，還構(gòu)成修正平均電流值的其他修正系統(tǒng)。

異常診斷部108經(jīng)由易失性存儲器116讀取μc修正系數(shù)，并且經(jīng)由易失性存儲器210及通信接口214、118從非易失性存儲器208讀取asic修正系數(shù)，由此對讀取的兩個修正系數(shù)進行比較，診斷從非易失性存儲器114向易失性存儲器116或從非易失性存儲器208向易失性存儲器210進行的修正系數(shù)的數(shù)據(jù)傳送、或者非易失性存儲器114、208或易失性存儲器116、210中的修正系數(shù)的存儲是否產(chǎn)生了異常。這樣的診斷在異常診斷部108中是電流反饋控制是否產(chǎn)生了異常的診斷基準之一。

另外，異常診斷部108經(jīng)由通信接口118讀取由asic200的修正部206運算出的asic修正電流值，將其與由微型控制器100的修正部110運算出的μc修正電流值比較，診斷修正部110、206中的平均電流值的修正、即與修正電流值的運算有關(guān)的處理是否產(chǎn)生了異常。這樣的診斷在異常診斷部108中是電流反饋控制是否產(chǎn)生了異常的診斷基準之一。

而且，異常診斷部108經(jīng)由通信接口118從asic200讀取由asic200的平均電流運算部204得到的平均電流值，由此如后所述，比較選擇asic修正電流值或μc修正電流值作為反饋量的情況下各自的平均電流值，診斷從控制單元10對線性螺線管7a的輸出是否產(chǎn)生了異常。這樣的診斷在異常診斷部108中是電流反饋控制是否產(chǎn)生了異常的診斷基準之一。

此外，異常診斷部108診斷線性螺線管7a的作為促動器的輸出是否產(chǎn)生了異常。

例如，異常診斷部108能夠?qū)⒆鳛槟繕穗娏鬟\算部102中的目標電流值的設(shè)定基礎(chǔ)的目標液壓與從輸入側(cè)帶輪壓控制部7向主帶輪3b供給的油的液壓比較，基于該比較結(jié)果對線性螺線管7a的輸出進行異常診斷?；蛘撸惓Ｔ\斷部108可以構(gòu)成為能夠檢測線性螺線管7a對輸入側(cè)帶輪壓控制部7的液壓控制閥的開閥度，將檢測到的開閥度與產(chǎn)生目標液壓的開閥度進行比較，從而對線性螺線管7a的作為促動器的輸出進行異常診斷。

并且，異常診斷部108基于前述異常診斷的結(jié)果，對占空比運算部106、反饋量選擇部112進行異常時處理。

反饋量選擇部112選擇由微型控制器100的修正部110運算出的μc修正電流值或者由asic200的修正部206運算出的asic修正電流值中的任一者作為反饋量。即，反饋量選擇部112選擇利用asic200的修正部206修正平均電流值的asic修正方式和利用微型控制器100的修正部110通過執(zhí)行程序來修正平均電流值的微型控制器修正方式中的任一者。

更具體地說，反饋量選擇部112為了異常診斷而構(gòu)成為，以規(guī)定的實施時間比率或規(guī)定的實施次數(shù)比率切換兩個修正方式。例如，反饋量選擇部112以通過asic修正方式連續(xù)選擇三次asic修正電流值后，通過微型控制器修正方式選擇一次μc修正電流值等方式切換修正方式。由此，在異常診斷部108中，能夠?qū)⑼ㄟ^asic修正方式和微型控制器修正方式兩種修正方式運算出的平均電流值進行比較。在以下說明中，將實施時間比率或者實施次數(shù)比率相對多的一方的修正方式稱為主設(shè)定修正方式，將相對少的另一修正方式稱為副設(shè)定修正方式。主設(shè)定修正方式標準地用于電流反饋控制，副設(shè)定修正方式用于與主設(shè)定修正方式就平均電流值進行比較。這樣，反饋量選擇部112可以說進行修正方式的主、副設(shè)定。

另外，在異常診斷部108未實施異常時處理的情況下，為了提高異常診斷的診斷精度，反饋量選擇部112將主設(shè)定修正方式切換為副設(shè)定修正方式，并且將副設(shè)定修正方式切換為主設(shè)定修正方式。

而且，作為異常診斷部108所實施的異常時處理，反饋量選擇部112將主設(shè)定修正方式切換為副設(shè)定修正方式，并且將副設(shè)定修正方式切換為主設(shè)定修正方式。

減法部104運算由目標電流運算部102設(shè)定的目標電流值與由反饋量選擇部112選擇的修正電流值(asic修正電流值或者μc修正電流值中的任一者)之間的偏差。

占空比運算部106基于由減法部104運算出的、目標電流值與修正電流值之間的偏差，通過比例積分控制(pi控制)、比例積分微分控制(pid控制)等公知的運算處理方法，運算出輸出驅(qū)動器202中的開關(guān)元件的導通、截斷的占空比。并且，占空比運算部106將該占空比的pwm信號作為操作量的指示信號而經(jīng)由輸出端口120向asic200輸出。

圖3是表示在微型控制器100中以將車輛的點火開關(guān)鑰匙導通(on)為契機，每隔規(guī)定時間δt1實施的以修正系數(shù)為對象的異常診斷處理的流程圖。

在步驟1001(圖中簡寫為“s1001”，以下相同)中，在異常診斷部108中，經(jīng)由易失性存儲器210及通信接口214、118從asic200的非易失性存儲器208讀取asic修正系數(shù)。

在步驟1002中，在異常診斷部108中，經(jīng)由易失性存儲器116從微型控制器100的非易失性存儲器114讀取μc修正系數(shù)。

在步驟1003中，在異常診斷部108中，將asic修正系數(shù)與μc修正系數(shù)進行比較，判定兩個修正系數(shù)是否一致。

asic修正系數(shù)及μc修正系數(shù)在存儲于非易失性存儲器114、208時是一致的，所以只要判定為asic修正系數(shù)與μc修正系數(shù)不一致，則從非易失性存儲器114向易失性存儲器116或從非易失性存儲器208向易失性存儲器210進行的修正系數(shù)的數(shù)據(jù)傳送、或者非易失性存儲器114、208或易失性存儲器116、210的存儲就有可能產(chǎn)生了異常。

因此，在步驟1003中，在判定為asic修正系數(shù)與μc修正系數(shù)一致的情況下，診斷為修正系數(shù)的存儲、數(shù)據(jù)傳送正常，進入步驟1004(是)，另一方面，在判定為asic修正系數(shù)與μc修正系數(shù)不一致的情況下，診斷為修正系數(shù)的存儲、數(shù)據(jù)傳送異常，進入步驟1005(否)。

在步驟1004中，在異常診斷部108中，將與修正系數(shù)的存儲、數(shù)據(jù)傳送有關(guān)的表示異常、正常狀態(tài)的修正系數(shù)狀態(tài)標志f1設(shè)為表示正常狀態(tài)的值(例如0)，并存儲于易失性存儲器116。

在步驟1005中，在異常診斷部108中，將與修正系數(shù)的存儲、數(shù)據(jù)傳送有關(guān)的表示異常、正常狀態(tài)的修正系數(shù)狀態(tài)標志f1設(shè)為表示異常狀態(tài)的值(例如1)，并存儲于易失性存儲器116。

圖4是表示在微型控制器100中以將車輛的點火開關(guān)鑰匙導通(on)時為契機，每隔規(guī)定時間δt2實施的以修正電流值為對象的異常診斷處理的流程圖。

在步驟2001中，異常診斷部108經(jīng)由通信接口214、118獲取由修正部206運算出的asic修正電流值。

在步驟2002中，異常診斷部108獲取由修正部110運算出的μc修正電流值。

在步驟2003中，在異常診斷部108中，將asic修正電流值與μc修正電流值進行比較，判定asic修正電流值與μc修正電流值之間的偏差(絕對值)是否小于規(guī)定值α(α＞0)。規(guī)定值α是劃分在步驟2001中獲取的asic修正電流值與在步驟2002中獲取的μc修正電流值之間是否有明顯差異的閾值。

如前所述，即使讀取到修正部110及修正部206的修正系數(shù)一致，只要在修正部110及修正部206中運算出的兩個修正電流值有明顯的差異，則修正部110或者修正部206中的修正電流值的運算處理就有可能產(chǎn)生了異常。

因此，在步驟2003中，在判定為asic修正電流值與μc修正電流值之間的偏差(絕對值)小于規(guī)定值α的情況下，診斷為修正部110及修正部206中的修正電流值的運算處理正常，進入步驟2004(是)，另一方面，在判定為asic修正電流值與μc修正電流值之間的偏差(絕對值)為規(guī)定值α以上的情況下，診斷為修正部110或者修正部206中的修正電流值的運算處理產(chǎn)生了異常，進入步驟2005(否)。

在步驟2004中，在異常診斷部108中，將與修正電流值的運算處理有關(guān)的表示異常、正常狀態(tài)的修正電流值狀態(tài)標志f2設(shè)為表示正常狀態(tài)的值(例如0)，并存儲于易失性存儲器116。

在步驟2005中，在異常診斷部108中，判定asic修正電流值與μc修正電流值之間的偏差(絕對值)處于規(guī)定值α以上的狀態(tài)是否連續(xù)地持續(xù)了規(guī)定時間t1。這是考慮到檢測電流值甚至平均電流值、修正電流值會受到暫時性的噪音等的影響而導致asic修正電流值與μc修正電流值之間的偏差(絕對值)變?yōu)橐?guī)定值α以上，是為了抑制誤診斷。

因此，在步驟2005中，在判定為asic修正電流值與μc修正電流值之間的偏差(絕對值)處于規(guī)定值α以上的狀態(tài)連續(xù)地持續(xù)了規(guī)定時間t1的情況下，診斷為修正部110或者修正部206中的修正電流值的運算處理產(chǎn)生了異常，進入步驟2006(是)。另一方面，在判斷為asic修正電流值與μc修正電流值之間的偏差(絕對值)處于規(guī)定值α以上的狀態(tài)沒有連續(xù)地持續(xù)規(guī)定時間t1的情況下，為了再次診斷修正部110及修正部206中的修正電流值的運算處理是否產(chǎn)生了異常，返回步驟2001(否)。

在步驟2006中，在異常診斷部108中，將與修正電流值的運算處理有關(guān)的表示異常、正常狀態(tài)的修正電流值狀態(tài)標志f2設(shè)為表示異常狀態(tài)的值(例如1)，并存儲于易失性存儲器116。

圖5是表示在微型控制器100中以將車輛的點火開關(guān)鑰匙導通(on)為契機，在對線性螺線管7a的通電狀態(tài)是不為過渡狀態(tài)的穩(wěn)定狀態(tài)時實施的、以平均電流值為對象的異常診斷處理的流程圖。

在步驟3001中，在異常診斷部108中，獲取在通過主設(shè)定修正方式實施電流反饋控制時利用平均電流運算部204運算出的平均電流值(以下稱為“主電流值”)。

另外，與步驟3001相同，在步驟3003中，在異常診斷部108中，獲取在通過副設(shè)定修正方式實施電流反饋控制時利用平均電流運算部204運算出的平均電流值(以下稱為“副電流值”)。

在步驟3002中，判定步驟3001的處理是否已經(jīng)連續(xù)地實施了規(guī)定次數(shù)n1。在判定為步驟3001已經(jīng)連續(xù)地實施了規(guī)定次數(shù)n1的情況下，進入步驟3002(是)。另一方面，在判定為步驟3001沒有連續(xù)地實施規(guī)定次數(shù)n1的情況下，返回步驟3001(否)。

另外，與步驟3002相同，在步驟3004中，在判定為步驟3003的處理已經(jīng)連續(xù)地實施了規(guī)定次數(shù)n2的情況下，進入步驟3005(是)，另一方面，在判定為步驟3003沒有連續(xù)地實施規(guī)定次數(shù)n2的情況下，返回步驟3003(否)。

規(guī)定次數(shù)n2是比規(guī)定次數(shù)n1小的1以上的自然數(shù)(n1＞n2≥1)，規(guī)定次數(shù)n1及規(guī)定次數(shù)n2是在平均電流運算部204中運算平均電流值時的平均次數(shù)(例如規(guī)定a/d轉(zhuǎn)換次數(shù)等)的倍數(shù)。另外，規(guī)定次數(shù)n1與規(guī)定次數(shù)n2之間的比率是規(guī)定的實施次數(shù)比率，該規(guī)定的實施次數(shù)比率是在反饋量選擇部112中切換兩個修正方式的基準。對于主電流值及副電流值而言，也可以以能夠明確判斷出主電流值與副電流值之間的程度差的方式進行運算處理。例如，也可以使用對在步驟2001中獲取的主電流值按規(guī)定次數(shù)n1求平均或者取有效值的再平均電流值或者有效電流值、和對在步驟2003中獲取的副電流值按規(guī)定次數(shù)n2求平均或者取有效值的再平均電流值或者有效電流值?；蛘撸鳛橹麟娏髦导案彪娏髦档拇碇?，也可以使用在步驟2001中獲取的主電流值的最大電流值及最小電流值、在步驟2003中獲取的副電流值的最大電流值及最小電流值。

在步驟3005中，在異常診斷部108中，判定主電流值與副電流值之間的偏差(絕對值)是否小于規(guī)定值β(β＞0)。規(guī)定值β例如是主電流值或者副電流值的0.5％等、劃分在步驟3001中獲取的主電流值與在步驟3003中獲取的副電流值之間是否有明顯差異的閾值。

如前所述，即使通過圖3的以修正系數(shù)為對象的異常診斷處理診斷為修正系數(shù)的存儲、數(shù)據(jù)傳送正常，并且通過圖4的以修正電流值為對象的異常診斷處理診斷為修正部110及修正部206中的修正電流值的運算處理正常，只要在步驟3001中獲取的主電流值與在步驟3003中獲取的副電流值之間有明顯差異，就也有可能根據(jù)修正方式的不同而在電流反饋控制中正在產(chǎn)生了某些異常。

因此，在步驟3005中，在判定為主電流值與副電流值之間的偏差(絕對值)小于規(guī)定值β(β＞0)的情況下，診斷為電流反饋控制正常，進入步驟3006(是)，另一方面，在判定為主電流值與副電流值之間的偏差(絕對值)處于規(guī)定值β(β＞0)以上的情況下，診斷為有可能在電流反饋控制中產(chǎn)生了某些異常，進入步驟3009(否)。

在步驟3006中，在異常診斷部108中，將表示電流反饋控制整體的異常、正常狀態(tài)的反饋狀態(tài)標志f3設(shè)為表示正常狀態(tài)的值(例如0)，并存儲于易失性存儲器116。

在步驟3007中，異常診斷部108判定在后述異常時處理中是否有對修正方式的主、副設(shè)定的切換。之所以進行這樣的判定，是因為在作為后述異常時處理而切換了修正方式的主、副設(shè)定的情況下，若在下一步驟3008中進一步切換主、副設(shè)定，則將不再實施異常時處理。

因此，在步驟3007中，在判定為在異常時處理中尚未進行修正方式的主、副設(shè)定的切換的情況下，進入進行主、副設(shè)定的切換的步驟3008(是)。另一方面，在步驟3007中，在判定為在異常時處理中已經(jīng)進行了對修正方式的主、副設(shè)定的切換的情況下，為了維持異常時處理，省略步驟3008，結(jié)束以平均電流值為對象的異常診斷處理(否)。

通過由異常診斷部108從易失性存儲器116中讀取值根據(jù)主、副設(shè)定的切換而變化的標志，能夠判斷出在異常時處理中是否進行了修正方式的主、副設(shè)定的切換。

在步驟3008中，切換各修正方式的主、副設(shè)定。例如，在主設(shè)定修正方式為asic修正方式，并且副設(shè)定修正方式為微型控制器修正方式的情況下，在本步驟中，將主設(shè)定修正方式切換為微型控制器修正方式，并且將副設(shè)定修正方式切換為asic修正方式。

之所以在步驟3008中切換修正方式的主、副設(shè)定，是因為即使通過本異常診斷處理診斷為電流反饋控制正常，也認為通過切換各修正方式的主、副設(shè)定還會診斷為異常，所以是為了提高診斷精度。

在步驟3009中，在異常診斷部108中，判定主電流值與副電流值之間的偏差(絕對值)處于規(guī)定值β以上的狀態(tài)是否連續(xù)地持續(xù)了規(guī)定時間t2。這是考慮到檢測電流值甚至平均電流值、修正電流值會受到暫時性的噪音等的影響而導致主電流值與副電流值之間的偏差(絕對值)變?yōu)橐?guī)定值β以上，是為了抑制誤診斷。

因此，在步驟3009中，在判定為主電流值與副電流值之間的偏差(絕對值)處于規(guī)定值β以上的狀態(tài)連續(xù)地持續(xù)了規(guī)定時間t2的情況下，診斷為電流反饋控制產(chǎn)生了某些異常，進入步驟3010(是)，另一方面，在判定為主電流值與副電流值之間的偏差(絕對值)處于規(guī)定值β以上的狀態(tài)沒有連續(xù)地持續(xù)規(guī)定時間t2的情況下，為了再次診斷電流反饋控制是否產(chǎn)生了某些異常，返回步驟3001(否)。

在步驟3010中，在異常診斷部108中，將表示電流反饋控制整體的異常、正常狀態(tài)的反饋狀態(tài)標志f3設(shè)為表示異常狀態(tài)的值(例如1)，并存儲于易失性存儲器116。

圖6是表示在微型控制器100中以將車輛的點火開關(guān)鑰匙導通(on)為契機，每隔規(guī)定時間δt3實施的綜合診斷處理的流程圖。

在步驟4001中，異常診斷部108判定修正系數(shù)狀態(tài)標志f1、修正電流值狀態(tài)標志f2及反饋狀態(tài)標志f3三個標志是否全為0，綜合性地診斷asic修正方式或者微型控制器修正方式是否正常。

在判定為修正系數(shù)狀態(tài)標志f1、修正電流值狀態(tài)標志f2及反饋狀態(tài)標志f3的所有的標志正常的情況下，進行在任一修正方式中都沒有異常這一診斷，并結(jié)束綜合診斷處理(是)。

另一方面，在判定為修正系數(shù)狀態(tài)標志f1、修正電流值狀態(tài)標志f2及反饋狀態(tài)標志f3中至少一個異常的情況下，進行在asic修正方式或者微型控制器修正方式中的至少一個存在異常這一診斷，進入用于進行異常時處理的步驟4002(否)。注意，異常時處理的內(nèi)容見后述。

圖7是表示異常時處理的具體例的表，其根據(jù)對線性螺線管7a的輸出是否產(chǎn)生了異常進行診斷的線性螺線管輸出診斷的診斷有無或者診斷結(jié)果，示出了三個異常時處理的方式。

如前所述，可以由異常診斷部108例如將作為目標電流運算部102中的目標電流值的設(shè)定基礎(chǔ)的目標液壓與從輸入側(cè)帶輪壓控制部7向主帶輪3b供給的油的供給液壓比較，并基于該比較結(jié)果來進行線性螺線管輸出診斷。例如，也可以在目標液壓與供給液壓之間的差為規(guī)定值以上的情況下，診斷為線性螺線管7a的輸出產(chǎn)生了異常。

在方式1的異常時處理中，不實施線性螺線管輸出診斷，或者無關(guān)乎線性螺線管輸出診斷的診斷結(jié)果，立即停止線性螺線管7a的輸出。這樣的異常時處理是線性螺線管7a的驅(qū)動控制中的失效保險處理，其優(yōu)先切實地防止在持續(xù)驅(qū)動線性螺線管7a的情況下可能產(chǎn)生的重大不良模式。

例如，通過使異常診斷部108對占空比運算部106發(fā)出強制使占空比為0的指示，能夠使線性螺線管7a的輸出停止?；蛘?，也可以設(shè)置開閉電源－線性螺線管7a之間的電力供給線的開關(guān)，通過使微型控制器100的異常診斷部108向該開關(guān)輸出成為開狀態(tài)的打開信號，切斷從電源對線性螺線管7a的電力供給，使線性螺線管7a的輸出停止。

在方式2的異常時處理中，在線性螺線管輸出診斷的診斷結(jié)果正常的情況下，首先，切換修正方式的主、副設(shè)定。通過這樣的異常時處理，如果線性螺線管輸出診斷的診斷結(jié)果正常，則不立刻使線性螺線管7a的輸出停止，而是切換修正方式的主、副設(shè)定并進一步診斷線性螺線管7a的輸出，由此謀求維持無級變速器3中的變速功能。另一方面，在即使這樣地切換修正方式的主、副設(shè)定，線性螺線管輸出診斷的診斷結(jié)果也異常的情況下，為了防止因線性螺線管7a的持續(xù)驅(qū)動而可能產(chǎn)生的重大不良模式，實施使線性螺線管7a的輸出立即停止的失效保險處理。

注意，如前所述，在作為異常時處理而切換過修正方式的主、副設(shè)定的情況下，在圖5的異常診斷處理中的步驟3007中，禁止修正方式的主、副設(shè)定的切換。

在方式3的異常時處理中，在線性螺線管輸出診斷的診斷結(jié)果正常的情況下，不進行線性螺線管7a的停止及修正方式的主、副設(shè)定的切換，優(yōu)先維持無級變速器3的變速功能。另一方面，在線性螺線管輸出診斷的診斷結(jié)果為異常的情況下，首先，切換修正方式的主、副設(shè)定并進一步診斷線性螺線管7a的輸出，由此謀求維持無級變速器3中的變速功能。在即使這樣地切換修正方式的主、副設(shè)定，線性螺線管輸出診斷的診斷結(jié)果也不正常的情況下，為了防止因線性螺線管7a的持續(xù)驅(qū)動而可能產(chǎn)生的重大不良模式，實施使線性螺線管7a的輸出立即停止的失效保險處理。

根據(jù)這樣的控制單元10，在電流反饋控制中，將對作為反饋量的平均電流值進行修正的修正系統(tǒng)設(shè)為雙重，所以能夠針對存儲修正系數(shù)的存儲器及用于運算修正電流值的元件的故障、劣化等，提高電流反饋控制系統(tǒng)的可靠性。

另外，在修正系統(tǒng)中，通過對修正系數(shù)、修正電流值及平均電流值進行比較，能夠進行修正系數(shù)的存儲、數(shù)據(jù)傳送和修正運算處理的異常診斷，而且，通過基于診斷結(jié)果來實施異常時處理，能夠通過與線性螺線管7a的實際電流值對應(yīng)的適當操作量的運算來抑制線性螺線管7a中的電力消耗，另外，能夠降低變速時的換擋頓挫。

在前述實施方式中，作為本發(fā)明的促動器的控制裝置及促動器的控制方法，對車輛用變速裝置的油供給系統(tǒng)中的對線性螺線管7a的驅(qū)動進行控制的控制單元10進行了說明。但是，本發(fā)明的促動器的控制裝置及促動器的控制方法的應(yīng)用例并不限于前述實施方式，只要是進行反饋控制、即反饋促動器的控制量來調(diào)整操作量就能夠應(yīng)用。

例如，改變發(fā)動機1的進氣門及排氣門中的至少一方的氣門正時的可變氣門正時機構(gòu)(vtc：valvetimingcontrolsystem)中的使凸輪軸相對于曲軸的旋轉(zhuǎn)位相變化的電動促動器；改變發(fā)動機1的活塞的上死點位置的壓縮比可變機構(gòu)(vcr：variablecompressionrationsystem)中的使活塞與曲軸之間的最長距離變化的電動促動器、或者使發(fā)動機1的冷卻水循環(huán)的電動水泵等對電動促動器的驅(qū)動輸出(控制量)進行反饋控制的控制裝置中，能夠應(yīng)用本發(fā)明的促動器的控制裝置及控制方法。

在前述實施方式中，作為本發(fā)明的促動器的控制裝置及控制方法，以將線性螺線管7a的驅(qū)動電流作為控制量向輸入側(cè)反饋的電流反饋控制的控制單元10為一例進行了說明，但是還能夠應(yīng)用在反饋對促動器的施加電壓等其他控制量來調(diào)整操作量的控制裝置中。

對于前述實施方式中的控制單元10的結(jié)構(gòu)，也可以如圖8所示，在asic200與線性螺線管7a之間追加電流傳感器302，并且為微型控制器100追加與平均電流運算部204相同功能的平均電流運算部122。并且，在這樣的結(jié)構(gòu)中，可以將電流傳感器300的檢測信號向asic200輸出而利用平均電流運算部204運算出平均電流值，將電流傳感器302的檢測信號向微型控制器100輸出而利用平均電流運算部122運算出平均電流值，在異常診斷部108中，比較兩個平均電流值。由此，基于兩個平均電流值的比較結(jié)果，能夠診斷為目標電流值與修正電流值因電流傳感器300或者電流傳感器302的異常而發(fā)生了背離，通過適當分開使用電流傳感器300及電流傳感器302，能夠使電流反饋控制系統(tǒng)的可靠性提高。

在前述實施方式的異常診斷后處理中，在步驟4001中，在修正系數(shù)狀態(tài)標志f1、修正電流值狀態(tài)標志f2及反饋狀態(tài)標志f3這三個標志全為0的情況下，進行了asic修正方式及微型控制器修正方式為正常這樣的綜合性診斷。但是，還可以如下：判定修正系數(shù)狀態(tài)標志f1是否為0，如果正常，則針對修正電流值或者平均電流值中的任一方診斷是否存在異常，由此綜合性地診斷asic修正方式及微型控制器修正方式是否正常。因此，在步驟4001中，也可以在修正系數(shù)狀態(tài)標志f1以及修正電流值狀態(tài)標志f2或反饋狀態(tài)標志f3中的任一方兩者全為0的情況下，進行asic修正方式及微型控制器修正方式為正常這樣的綜合性診斷。

作為前述實施方式的異常時處理，也可以限制駕駛員對無級變速器3的變速操作而進行維持無級變速器3的一部分變速功能的失效弱化處理。

在前述實施方式中，平均電流值的修正系統(tǒng)為了具有冗余性而被設(shè)置為微型控制器100和asic200，形成為雙重，但并不限于微型控制器100及asic200，只要在控制單元10的內(nèi)部設(shè)置為雙重即可。另外，平均電流值的修正系統(tǒng)并不限于雙重，也可以形成三重以上的多重系統(tǒng)。

附圖標記說明

7a…線性螺線管、10…控制單元、100…微型控制器、102…目標電流運算部、104…減法部、106…占空比運算部、108…異常診斷部、110…修正部、112…反饋量選擇部、114…非易失性存儲器、116…易失性存儲器、200…asic、202…輸出驅(qū)動器、204…平均電流運算部、206…修正部、208…非易失性存儲器、210…易失性存儲器、300…電流傳感器。