1.一種用自主修剪機(jī)器人修剪區(qū)域的方法，所述方法包括：
在機(jī)器人的非瞬態(tài)存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)參考地理空間的周邊數(shù)據(jù)集合，該周邊數(shù)據(jù)集合對(duì)應(yīng)于當(dāng)修剪機(jī)器人被圍繞待修剪區(qū)域的周邊引導(dǎo)時(shí)修剪機(jī)器人的位置；
從周邊數(shù)據(jù)集合中去除一個(gè)或多個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)，從而創(chuàng)建修正的數(shù)據(jù)集合；以及
控制修剪機(jī)器人自主修剪由對(duì)應(yīng)于修正的數(shù)據(jù)集合的邊界界定的區(qū)域，包括在對(duì)應(yīng)于修正的數(shù)據(jù)集合中的數(shù)據(jù)的位置處或附近改變修剪機(jī)器人的方向，以便將機(jī)器人重新導(dǎo)向到界定的區(qū)域。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，還包括，在存儲(chǔ)所述參考地理空間的數(shù)據(jù)之前，確定沿著待修剪區(qū)域的周邊的離散標(biāo)記的位置。
3.如權(quán)利要求1或2所述的方法，其中，所述參考地理空間的數(shù)據(jù)在修剪機(jī)器人相對(duì)于離散標(biāo)記圍繞周邊被引導(dǎo)時(shí)關(guān)于地理空間被參考。
4.如前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，還包括，在從所述周邊數(shù)據(jù)集合中去除數(shù)據(jù)點(diǎn)之前，從修剪機(jī)器人的在待修剪區(qū)域內(nèi)的位置確定參考點(diǎn)。
5.如權(quán)利要求4所述的方法，包括提示操作者將修剪機(jī)器人定位在待修剪區(qū)域內(nèi)，然后啟動(dòng)參考點(diǎn)確定。
6.如權(quán)利要求4或5所述的方法，其中，根據(jù)參考點(diǎn)相對(duì)于邊界的位置來(lái)確定對(duì)應(yīng)于修正的數(shù)據(jù)集合的邊界是否是待修剪區(qū)域的內(nèi)部邊界或外部邊界。
7.如前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，存儲(chǔ)所述參考地理空間的周邊數(shù)據(jù)包括對(duì)應(yīng)于修剪機(jī)器人的位置來(lái)標(biāo)記二維數(shù)據(jù)陣列的基元。
8.如權(quán)利要求7所述的方法，其中，去除一個(gè)或多個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)包括改變一個(gè)或多個(gè)標(biāo)記基元中的條目以指示這樣的基元不對(duì)應(yīng)于周邊位置。
9.如權(quán)利要求8所述的方法，其中，要去除的數(shù)據(jù)點(diǎn)是不與可修剪和不可修剪基元二者都相鄰的邊界基元。
10.如前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，存儲(chǔ)所述周邊數(shù)據(jù)集合包括確定是否修剪機(jī)器人正在沿向前或向后方向被引導(dǎo)，并且在修剪機(jī)器人正沿向后方向被引導(dǎo)時(shí)暫停數(shù)據(jù)存儲(chǔ)。
11.如前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，還包括，在控制所述機(jī)器人自主地修剪區(qū)域之前，確定是否所存儲(chǔ)的周邊數(shù)據(jù)表示連續(xù)路徑。
12.如權(quán)利要求11所述的方法，還包括添加數(shù)據(jù)點(diǎn)以填充小于預(yù)定寬度的任何路徑間隙。
13.如權(quán)利要求11或12所述的方法，還包括，在確定存儲(chǔ)的周邊數(shù)據(jù)表示限定大于預(yù)定寬度的間隙的不連續(xù)路徑時(shí)，發(fā)信號(hào)通知操作者恢復(fù)對(duì)修剪機(jī)器人圍繞周邊的引導(dǎo)，并且在恢復(fù)引導(dǎo)期間存儲(chǔ)額外的周邊數(shù)據(jù)。
14.如前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，還包括，在控制所述機(jī)器人自主修剪區(qū)域之前，改變存儲(chǔ)的周邊數(shù)據(jù)集合的對(duì)應(yīng)于限定小于135度內(nèi)角的周邊路徑段的部分，以定義平滑邊界。
15.如前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，當(dāng)被引導(dǎo)的修剪機(jī)器人保持不動(dòng)小于預(yù)定時(shí)間間隔時(shí)，暫停周邊數(shù)據(jù)集合的存儲(chǔ)，并且在修剪機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)恢復(fù)周邊數(shù)據(jù)集合的存儲(chǔ)。
16.如權(quán)利要求15所述的方法，其中，響應(yīng)于被引導(dǎo)的修剪機(jī)器人保持不動(dòng)大于預(yù)定時(shí)間間隔，結(jié)束周邊數(shù)據(jù)集合的存儲(chǔ)。
17.如前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，控制所述修剪機(jī)器人自主修剪區(qū)域包括確定修剪機(jī)器人是否在距離邊界預(yù)定距離內(nèi)，并且響應(yīng)于確定修剪機(jī)器人在所述預(yù)定距離內(nèi)，減慢機(jī)器人的修剪速度。
18.如前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述周邊是劃定待修剪區(qū)域的外部周邊。
19.如前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述周邊是劃定由待修剪區(qū)域包圍的區(qū)域的內(nèi)部邊界。
20.一種自主修剪機(jī)器人，包括：
機(jī)器人本體，承載割草器；
驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，包括支撐機(jī)器人本體的動(dòng)力輪；
控制器，可操作地聯(lián)接到動(dòng)力輪，用于操縱草坪修剪機(jī)器人通過(guò)界定的草坪區(qū)域同時(shí)割草，所述控制器被配置為：
在教導(dǎo)模式中，在非瞬態(tài)存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)參考地理空間的邊界數(shù)據(jù)集合，該邊界數(shù)據(jù)集合對(duì)應(yīng)于修剪機(jī)器人被圍繞草坪區(qū)域的界限引導(dǎo)時(shí)修剪機(jī)器人的位置；
在教導(dǎo)模式中，存儲(chǔ)對(duì)應(yīng)于草坪區(qū)域內(nèi)的參考位置的參考數(shù)據(jù)；
從邊界數(shù)據(jù)集合中去除對(duì)應(yīng)于空間上比其它相鄰位置更接近參考位置的位置，其它相鄰位置由邊界數(shù)據(jù)集合中的其它數(shù)據(jù)點(diǎn)表示，從而創(chuàng)建修正的邊界數(shù)據(jù)集合；然后
在自主操作模式中，控制所述修剪機(jī)器人自主修剪由對(duì)應(yīng)于修正的邊界數(shù)據(jù)集合的路徑界定的區(qū)域，包括在對(duì)應(yīng)于修正的數(shù)據(jù)集合中的數(shù)據(jù)的位置處或附近改變修剪機(jī)器人的方向，以便將機(jī)器人重新導(dǎo)向到界定的區(qū)域。
21.如權(quán)利要求20所述的自主草坪修剪機(jī)器人，還包括發(fā)射器/接收器，其承載在機(jī)器人本體上并且被配置為在教導(dǎo)模式下與界定草坪區(qū)域的周邊標(biāo)記通信。
22.如權(quán)利要求20或21所述的自主修剪機(jī)器人，還包括可移除手柄，其可固定到機(jī)器人本體并且可由操作者抓握以在教導(dǎo)模式中手動(dòng)地圍繞草坪區(qū)域的界限引導(dǎo)修剪機(jī)器人。
23.如權(quán)利要求22所述的自主修剪機(jī)器人，其中，所述機(jī)器人被配置為檢測(cè)所述手柄是否附接到機(jī)器人本體。
24.如權(quán)利要求22或23所述的自主草坪修剪機(jī)器人，其中，所述控制器被配置為響應(yīng)于檢測(cè)到所述手柄被附接而啟動(dòng)教導(dǎo)模式。
25.如權(quán)利要求22-25中任一項(xiàng)所述的自主草坪修剪機(jī)器人，其中，所述手柄包括與驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通信的停用開(kāi)關(guān)，所述停用開(kāi)關(guān)配置為當(dāng)停用開(kāi)關(guān)未被激活時(shí)發(fā)送信號(hào)以關(guān)閉修剪機(jī)器人。