1.一種自動(dòng)空中交通工具的對(duì)象規(guī)避系統(tǒng)，其包括：
對(duì)象檢測(cè)元件，所述對(duì)象檢測(cè)元件耦接到所述自動(dòng)空中交通工具并且被配置來檢測(cè)對(duì)象在所述自動(dòng)空中交通工具的限定距離內(nèi)的存在；
規(guī)避確定元件，所述規(guī)避確定元件耦接到所述自動(dòng)空中交通工具并且被配置來確定規(guī)避策略，其中至少部分地基于表示所述對(duì)象的距離和方向的對(duì)象矢量和不同于所述對(duì)象矢量的所述方向的防御方向來確定所述規(guī)避策略；以及
導(dǎo)航部件，所述導(dǎo)航部件用于自動(dòng)地執(zhí)行所述規(guī)避策略。
2.如權(quán)利要求1所述的對(duì)象規(guī)避系統(tǒng)，其中規(guī)避矢量表示所述規(guī)避策略并且所述規(guī)避矢量的幅度大于所述對(duì)象相對(duì)于所述自動(dòng)空中交通工具的速度的幅度。
3.如權(quán)利要求1或2所述的對(duì)象規(guī)避系統(tǒng)，其中所述防御方向隨機(jī)地選自多個(gè)可用防御方向。
4.如權(quán)利要求3所述的對(duì)象規(guī)避系統(tǒng)，其中至少部分地基于所述對(duì)象的移動(dòng)方向、對(duì)象類型或所述自動(dòng)空中交通工具的位置中的至少一個(gè)來確定所述多個(gè)可用防御方向。
5.如權(quán)利要求1、2、3或4所述的對(duì)象規(guī)避系統(tǒng)，其中：
所述對(duì)象檢測(cè)元件進(jìn)一步被配置來檢測(cè)第二對(duì)象在所述自動(dòng)空中交通工具的所述限定距離內(nèi)的存在；以及
至少部分地基于所述第二對(duì)象與所述自動(dòng)空中交通工具之間的相撞時(shí)間來進(jìn)一步確定所述規(guī)避策略。
6.如權(quán)利要求5所述的對(duì)象規(guī)避系統(tǒng)，其中所述規(guī)避策略至少部分地基于表示所述對(duì)象的所述距離和所述方向的所述對(duì)象矢量與表示所述第二對(duì)象的第二距離和第二方向的第二對(duì)象矢量之和。
7.如權(quán)利要求6所述的對(duì)象規(guī)避系統(tǒng)，其中所述規(guī)避策略進(jìn)一步至少部分地基于針對(duì)所述對(duì)象確定的第一推進(jìn)函數(shù)和針對(duì)所述第二對(duì)象確定的第二推進(jìn)函數(shù)。
8.如權(quán)利要求7所述的對(duì)象規(guī)避系統(tǒng)，其中所述第一推進(jìn)函數(shù)至少部分地基于所述對(duì)象與所述自動(dòng)空中交通工具之間的所述距離或所述對(duì)象與所述自動(dòng)空中交通工具之間的相撞時(shí)間。
9.如權(quán)利要求6或7所述的對(duì)象規(guī)避系統(tǒng)，其中所述對(duì)象矢量和所述第二對(duì)象矢量相對(duì)于所述自動(dòng)空中交通工具位于第一平面中，并且所述防御方向位于不同于所述第一平面的第二平面中。
10.如權(quán)利要求5、6、7、8或9所述的對(duì)象規(guī)避系統(tǒng)，其進(jìn)一步包括：
通信元件，所述通信元件被配置來報(bào)告當(dāng)檢測(cè)到所述對(duì)象時(shí)所述自動(dòng)空中交通工具的位置、所檢測(cè)到的對(duì)象的位置、對(duì)象類型、所述對(duì)象的所述方向、所述防御方向或所述規(guī)避策略中的至少一個(gè)。
11.一種自動(dòng)空中交通工具，其包括：
主體；
多個(gè)電機(jī)；
對(duì)象檢測(cè)元件，所述對(duì)象檢測(cè)元件被配置來檢測(cè)對(duì)象在所述主體的限定距離內(nèi)的存在；
存儲(chǔ)器，所述存儲(chǔ)器耦接到一個(gè)或多個(gè)處理器并且存儲(chǔ)程序指令，所述程序指令在由所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行時(shí)，致使所述一個(gè)或多個(gè)處理器至少：
確定表示檢測(cè)到的對(duì)象的對(duì)象矢量；
至少部分地基于所述對(duì)象矢量來確定用于導(dǎo)航所述自動(dòng)空中交通工具規(guī)避所檢測(cè)到的對(duì)象的表示第一方向和第一幅度的退避矢量；
至少部分地基于所述對(duì)象矢量來確定用于導(dǎo)航所述自動(dòng)空中交通工具規(guī)避所檢測(cè)到的對(duì)象的表示第二方向的防御方向；
至少部分地基于所述退避矢量和所述防御方向來生成規(guī)避矢量，其中所述規(guī)避矢量是所述退避矢量和所述防御方向的組合；以及
根據(jù)所述規(guī)避矢量提供指令來導(dǎo)航所述自動(dòng)空中交通工具。
12.如權(quán)利要求11所述的自動(dòng)空中交通工具，其中表示所檢測(cè)到的對(duì)象的所述對(duì)象矢量包括所檢測(cè)到的對(duì)象相對(duì)于所述自動(dòng)空中交通工具的方向和所檢測(cè)到的對(duì)象相對(duì)于所述自動(dòng)空中交通工具的距離。
13.如權(quán)利要求11或12所述的自動(dòng)空中交通工具，其中:
所述對(duì)象矢量處于所述第一方向中，以及
所述防御方向處于與所述第一方向相交的所述第二方向中。
14.如權(quán)利要求13所述的自動(dòng)空中交通工具，其中所述規(guī)避矢量處于與所述第一方向和所述第二方向中的每一個(gè)相交的第三方向中。
15.如權(quán)利要求11、12、13或14所述的自動(dòng)空中交通工具，其中所述防御方向隨機(jī)地選自不同于所檢測(cè)到的對(duì)象的方向的多個(gè)方向。