1.一種基于Android平臺(tái)的變電站巡檢機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征是，包括：Android平臺(tái)客戶端、變電站PC服務(wù)端、變電站巡檢機(jī)器人、第一無線通信模塊和第二無線通信模塊；
所述Android平臺(tái)客戶端安裝在移動(dòng)終端上，移動(dòng)終端通過第一無線通信模塊與變電站巡檢機(jī)器人通訊，變電站PC服務(wù)端部署在變電站監(jiān)控服務(wù)器上，變電站監(jiān)控服務(wù)器通過第二無線通信模塊與變電站巡檢機(jī)器人通信。
2.如權(quán)利要求1所述的一種基于Android平臺(tái)的變電站巡檢機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征是，所述Android平臺(tái)客戶端包括：
登錄驗(yàn)證模塊：用于Android平臺(tái)客戶端的使用權(quán)限控制；
參數(shù)設(shè)置模塊：用于設(shè)置網(wǎng)絡(luò)連接中的IP地址和端口號以及機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)類型；
通信管理模塊：用于設(shè)置通信的狀態(tài)以及Web Service的請求和返回；
狀態(tài)顯示模塊：用于顯示變電站PC服務(wù)端返回的任務(wù)控制結(jié)果、變電站巡檢機(jī)器人返回的驅(qū)動(dòng)控制結(jié)果、云臺(tái)控制結(jié)果以及機(jī)器人狀態(tài)信息；
車體控制模塊：用于控制變電站巡檢機(jī)器人的車體運(yùn)動(dòng)；
云臺(tái)控制模塊：用于控制變電站巡檢機(jī)器人的云臺(tái)運(yùn)動(dòng)。
3.如權(quán)利要求1所述的一種基于Android平臺(tái)的變電站巡檢機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征是，所述變電站PC服務(wù)端包括：
數(shù)據(jù)管理模塊：用于存儲(chǔ)變電站設(shè)備模型、機(jī)器人模型、巡檢任務(wù)模型、巡檢數(shù)據(jù)，提供數(shù)據(jù)的添加、刪除、修改和查詢；
模型配置模塊：用于提供變電站設(shè)備模型、機(jī)器人模型、巡檢任務(wù)模型的配置；
通信管理模塊：用于設(shè)置通信的狀態(tài)以及Web Service的請求和返回；
Web服務(wù)模塊：用于提供Web Service接口并管理Web Service的發(fā)布；
FTP管理模塊：用于管理變電站巡檢機(jī)器人3中的機(jī)器人模型配置文件和巡檢任務(wù)模型配置文件。
4.如權(quán)利要求1所述的一種基于Android平臺(tái)的變電站巡檢機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征是，變電站巡檢機(jī)器人包括：
通信管理模塊：用于設(shè)置通信的狀態(tài)以及Web Service的請求和返回；
報(bào)文處理模塊：用于解析并返回Android平臺(tái)客戶端和變電站PC服務(wù)端發(fā)送的控制報(bào)文；
驅(qū)動(dòng)模塊：用于控制變電站巡檢機(jī)器人的車體運(yùn)動(dòng)；
云臺(tái)模塊：用于控制變電站巡檢機(jī)器人的云臺(tái)運(yùn)動(dòng)；
任務(wù)執(zhí)行模塊：用于控制變電站巡檢機(jī)器人啟動(dòng)、執(zhí)行和停止巡檢任務(wù)。
5.一種如權(quán)利要求1所述的基于Android平臺(tái)的變電站巡檢機(jī)器人控制系統(tǒng)的方法，其特征是，包括：
步驟1，系統(tǒng)初始化：包括Android平臺(tái)客戶端的初始化和變電站巡檢機(jī)器人的初始化；
步驟2，登錄驗(yàn)證：將用戶輸入的信息與內(nèi)部存儲(chǔ)的信息進(jìn)行匹配，匹配成功進(jìn)入Android平臺(tái)客戶端，否則，不允許進(jìn)入；
步驟3，參數(shù)設(shè)置：設(shè)置變電站巡檢機(jī)器人的IP地址、端口、驅(qū)動(dòng)類型，以及變電站PC服務(wù)端發(fā)布的Web服務(wù)的URL；
步驟4，進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)連接，Android平臺(tái)客戶端向變電站巡檢機(jī)器人發(fā)送報(bào)文實(shí)現(xiàn)對變電站巡檢機(jī)器人車體和云臺(tái)的控制并對控制結(jié)果進(jìn)行顯示；
或者顯示并更新本地任務(wù)列表，對任務(wù)進(jìn)行控制。
6.如權(quán)利要求5所述的一種基于Android平臺(tái)的變電站巡檢機(jī)器人控制系統(tǒng)的方法，其特征是，所述步驟1中，Android平臺(tái)客戶端初始化包括讀取本地參數(shù)、加載顯示用戶界面；變電站巡檢機(jī)器人初始化包括啟動(dòng)電源、各工作模塊上電、加載本地模型參數(shù)、啟動(dòng)各工作模塊處理線程和啟動(dòng)定時(shí)服務(wù)。
7.如權(quán)利要求5所述的一種基于Android平臺(tái)的變電站巡檢機(jī)器人控制系統(tǒng)的方法，其特征是，所述步驟4中，進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)連接的方法具體為：
Android平臺(tái)客戶端根據(jù)用戶輸入的IP地址和端口，發(fā)起TCP連接請求，變電站巡檢機(jī)器人收到TCP連接請求后返回允許TCP連接，并給Android平臺(tái)客戶端發(fā)送機(jī)器人狀態(tài)數(shù)據(jù)，Android平臺(tái)客戶端收到機(jī)器人狀態(tài)數(shù)據(jù)后進(jìn)行處理并顯示；
Android平臺(tái)客戶端判斷網(wǎng)絡(luò)連接情況，如果網(wǎng)絡(luò)連接不正常，重新發(fā)起TCP連接請求；如果網(wǎng)絡(luò)連接正常，進(jìn)入等待操作。
8.如權(quán)利要求5所述的一種基于Android平臺(tái)的變電站巡檢機(jī)器人控制系統(tǒng)的方法，其特征是，所述步驟4中，對變電站巡檢機(jī)器人車體和云臺(tái)的控制的具體方法為：
Android平臺(tái)客戶端給變電站巡檢機(jī)器人發(fā)送車體和云臺(tái)控制報(bào)文，變電站巡檢機(jī)器人收到控制報(bào)文后，進(jìn)行報(bào)文解析；
變電站巡檢機(jī)器人根據(jù)報(bào)文命令類型進(jìn)行控制驅(qū)動(dòng)和控制云臺(tái)操作；
變電站巡檢機(jī)器人收到驅(qū)動(dòng)模塊和云臺(tái)模塊反饋的控制結(jié)果后，給Android平臺(tái)客戶端發(fā)送驅(qū)動(dòng)狀態(tài)數(shù)據(jù)和云臺(tái)狀態(tài)數(shù)據(jù)。
9.如權(quán)利要求5所述的一種基于Android平臺(tái)的變電站巡檢機(jī)器人控制系統(tǒng)的方法，其特征是，所述步驟4中，對任務(wù)進(jìn)行控制的方法具體為：
(1)獲取任務(wù)列表：Android平臺(tái)客戶端向變電站PC服務(wù)端請求獲取任務(wù)列表，變電站PC服務(wù)端返回任務(wù)列表，Android平臺(tái)客戶端根據(jù)返回結(jié)果更新本地任務(wù)列表并顯示；
(2)下發(fā)任務(wù)列表：Android平臺(tái)客戶端向變電站PC服務(wù)端請求下發(fā)任務(wù)列表，變電站PC服務(wù)端通過FTP向變電站巡檢機(jī)器人發(fā)送巡檢任務(wù)配置文件；
變電站巡檢機(jī)器人返回下發(fā)結(jié)果，變電站PC服務(wù)端根據(jù)返回結(jié)果判斷下發(fā)是否成功，如果下發(fā)成功，給Android平臺(tái)客戶端返回下發(fā)成功；如果下發(fā)失敗，重新通過FTP下發(fā)任務(wù)配置文件，重試失敗設(shè)定次數(shù)后，給Android平臺(tái)客戶端返回下發(fā)失?。?/p>
(3)啟動(dòng)任務(wù)：Android平臺(tái)客戶端向變電站PC服務(wù)端請求啟動(dòng)任務(wù)(id＝x)，變電站PC服務(wù)端向變電站巡檢機(jī)器人請求啟動(dòng)任務(wù)(id＝x)，變電站巡檢機(jī)器人將任務(wù)(id＝x)的啟動(dòng)結(jié)果返回給變電站PC服務(wù)端，變電站PC服務(wù)端將任務(wù)(id＝x)的啟動(dòng)結(jié)果返回給Android平臺(tái)客戶端；
(4)停止任務(wù)：Android平臺(tái)客戶端向變電站PC服務(wù)端請求停止任務(wù)，變電站PC服務(wù)端向變電站巡檢機(jī)器人請求停止任務(wù)；變電站巡檢機(jī)器人向變電站PC服務(wù)端返回任務(wù)停止結(jié)果，變電站PC服務(wù)端向Android平臺(tái)客戶端返回任務(wù)停止結(jié)果。
10.如權(quán)利要求9所述的一種基于Android平臺(tái)的變電站巡檢機(jī)器人控制系統(tǒng)的方法，其特征是，所述步驟(3)的具體方法為：
Android平臺(tái)客戶端向變電站PC服務(wù)端請求啟動(dòng)任務(wù)(id＝x)，變電站PC服務(wù)端通過FTP查詢變電站巡檢機(jī)器人上的任務(wù)(id＝x)的版本號，變電站巡檢機(jī)器人給變電站PC服務(wù)端返回任務(wù)(id＝x)的版本號；
變電站PC服務(wù)端判斷版本號是否一致，如果不一致，給Android平臺(tái)客戶端返回任務(wù)啟動(dòng)失敗；如果版本一致，變電站PC服務(wù)端向變電站巡檢機(jī)器人請求啟動(dòng)任務(wù)(id＝x)；
變電站巡檢機(jī)器人判斷任務(wù)(id＝x)是否已經(jīng)加載，如果已經(jīng)加載啟動(dòng)任務(wù)執(zhí)行，如果沒有加載，則加載啟動(dòng)任務(wù)執(zhí)行，將任務(wù)(id＝x)的啟動(dòng)結(jié)果返回給變電站PC服務(wù)端，變電站PC服務(wù)端將任務(wù)(id＝x)的啟動(dòng)結(jié)果返回給Android平臺(tái)客戶端；
最后，Android平臺(tái)客戶端根據(jù)變電站PC服務(wù)端的反饋顯示任務(wù)啟動(dòng)結(jié)果。