本發(fā)明屬于線路巡檢技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種線路巡檢的標準化數(shù)據(jù)采集方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

無人機是一類低風(fēng)險、低成本的空中機器人，在軍民用領(lǐng)域中均得到了廣泛應(yīng)用。目前，利用無人機對架空輸電線路、鐵路、公路、油氣管線、河道和水道等線路巡檢越來越普遍，特別是在自然災(zāi)害突發(fā)和異常氣候條件下，充分發(fā)揮出其靈活機動，環(huán)境適應(yīng)性強、巡檢效率高的特點，因此被線路巡檢企業(yè)廣泛應(yīng)用。特別是多旋翼無人機具有結(jié)構(gòu)簡單、控制靈活和可垂直升降等優(yōu)點，已被用于對架空輸電線路的巡檢。多旋翼無人機巡檢主要搭載高清相機和數(shù)碼相機對輸電線路進行精細化缺陷檢測，可在一定程度上提高巡檢作業(yè)人員的巡檢效率，降低了巡檢作業(yè)人員的勞動強度。

雖然多旋翼無人機對架空輸電線路的巡檢具有明顯的優(yōu)勢，但經(jīng)過一段時間的推廣應(yīng)用，巡檢中存在的問題也越來越突出，主要問題有：利用多旋翼無人機巡檢線路時，全部依靠地面操控人員的手動控制完成作業(yè)，勞動強度高，對操控人員的技術(shù)水平要求高；利用多旋翼無人機巡檢線路及其部件時，數(shù)據(jù)獲取質(zhì)量和精度受限于地面操作人員的操作熟練程度，獲取的有效數(shù)據(jù)少，且獲取數(shù)據(jù)的精度以的角度差異大，無法實現(xiàn)自動判讀；現(xiàn)有的操作方式無法實現(xiàn)操作動作的標準化，成果精度無法保證，成果無法復(fù)用，與電力系統(tǒng)規(guī)定的標準化作業(yè)要求差距大。事實上，除了架空輸電線路以外，在鐵路、公路、油氣管線、河道、水道等線路巡檢過程中，同樣存在上述問題。

有鑒于此，本發(fā)明實施例期望提供一種線路巡檢的標準化數(shù)據(jù)采集方法及系統(tǒng)，能解決利用無人機實現(xiàn)對線路進行標準化巡檢的技術(shù)問題。

本發(fā)明實施例的技術(shù)方案是這樣實現(xiàn)的：

本發(fā)明實施例提供了一種線路巡檢的標準化數(shù)據(jù)采集方法，所述方法包括：

將線路分為N段，根據(jù)每一段線路的特點設(shè)置數(shù)據(jù)采集點位，在預(yù)設(shè)點位上拍攝照片并采集與照片對應(yīng)的飛行器飛行狀態(tài)和云鏡參數(shù)；

根據(jù)所述的飛行器飛行狀態(tài)和云鏡參數(shù)形成每一段線路巡檢拍照的標準化數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述每一段線路巡檢拍照的標準化數(shù)據(jù)進行航跡規(guī)劃，實現(xiàn)對輸電線路的自動化巡檢。

上述方案中，所述根據(jù)每一段線路的特點，在預(yù)設(shè)點位上拍攝照片并采集與照片對應(yīng)的飛行器飛行狀態(tài)和云鏡參數(shù)包括：

飛行器的三維位置、三維速度和三維姿態(tài)信息；

云鏡的三維姿態(tài)、焦距值、光圈值和快門速度。

上述方案中，所述根據(jù)所述的飛行器飛行狀態(tài)和云鏡參數(shù)形成每一段線路巡檢拍照的標準化數(shù)據(jù)包括：

在每一個拍攝點位采集數(shù)據(jù)，包括拍攝的照片以及與照片同步采集的飛行器飛行狀態(tài)和云鏡參數(shù)，利用在每一段線路的所有拍攝點位上采集的數(shù)據(jù)形成每一段線路巡檢拍照的標準化數(shù)據(jù)；

根據(jù)每一段線路的不同特點，設(shè)置不同的數(shù)據(jù)采集點位并形成與每一段線路對應(yīng)的標準化數(shù)據(jù)。

本發(fā)明實施例提供了一種線路巡檢方法，所述方法包括：

根據(jù)線路標準化數(shù)據(jù)采集方法在每一段線路不同拍攝點位上采集標準化數(shù)據(jù)，包括照片、飛行器的飛行狀態(tài)和云鏡參數(shù)；

根據(jù)所述每一段線路不同拍攝點位上采集的標準化數(shù)據(jù)，并對線路中每一個部件進行巡檢時設(shè)置一個巡檢策略，一段線路會形成一個巡檢策略組合，而且不同段線路的巡檢策略不同，形成一段一策略的巡檢方法。

本發(fā)明實施例提供了一種線路巡檢標準化數(shù)據(jù)采集裝置，所述裝置包括：

數(shù)據(jù)采集單元，用于在一段線路不同拍攝點位拍攝照片并同步采集與照片對應(yīng)的飛行器飛行狀態(tài)和云鏡參數(shù)；

數(shù)據(jù)合成單元，用于根據(jù)所述在一段線路不同拍攝點位同步拍攝照片并采集飛行器飛行狀態(tài)和云鏡參數(shù)形成一段線路的標準化數(shù)據(jù)；

數(shù)據(jù)應(yīng)用單元，用于根據(jù)所述一段線路的標準化數(shù)據(jù)以及與這段線路對應(yīng)的巡檢策略進行航跡規(guī)劃，并控制飛行器自動完成線路巡檢數(shù)據(jù)的采集。

上述方案中，所述數(shù)據(jù)采集單元包括：

成像設(shè)備，可以是相機，也可以是雷達，也可以是二者組合，用于采集照片；

飛行器狀態(tài)信息采集單元，用于采集飛行器的三維位置、三維速度和三維姿態(tài)；

云鏡參數(shù)采集單元，用于采集云鏡的三維姿態(tài)、焦距值、光圈值和快門速度。

上述方案中，所述數(shù)據(jù)合成單元包括：

同一段線路數(shù)據(jù)合成單元，用于根據(jù)所述同一段線路不同拍攝點位上采集的數(shù)據(jù)形成一段線路的標準化數(shù)據(jù)；

不同段線路數(shù)據(jù)合成單元，用于所述根據(jù)不同段線路的特點以及與這段線路對應(yīng)的巡檢策略形成不同段線路巡檢的標準化數(shù)據(jù)。

上述方案中，所述數(shù)據(jù)應(yīng)用單元包括：

巡檢數(shù)據(jù)采集，用于根據(jù)所述利用一段線路標準化數(shù)據(jù)進行巡檢任務(wù)的航跡規(guī)劃，并在規(guī)劃點位上以標準化數(shù)據(jù)為參考拍攝照片并采集與照片對應(yīng)的當(dāng)前飛行器飛行狀態(tài)和云鏡參數(shù)。

本發(fā)明實施例提供了一種線路巡檢系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：

數(shù)據(jù)采集子系統(tǒng)，用于在每一段線路不同點位上拍攝照片并采集與照片對應(yīng)的飛行器飛行狀態(tài)和云鏡參數(shù)；

航跡規(guī)劃與控制子系統(tǒng)，用于通過所述一段線路以及與這段線路對應(yīng)的巡檢策略規(guī)劃巡檢任務(wù)航跡，并控制飛行器完成線路巡檢任務(wù)數(shù)據(jù)的自動化采集。

本發(fā)明實施例所提供的線路巡檢的標準化數(shù)據(jù)采集方法及系統(tǒng)，通過經(jīng)驗豐富的飛行器線路巡檢作業(yè)人員在一段線路的預(yù)設(shè)拍攝點位上采集清晰照片并采集與照片對應(yīng)的飛行器飛行狀態(tài)和云鏡參數(shù)形成一段線路巡檢的標準化數(shù)據(jù)，不同段線路的巡檢策略不同，形成一段一策略的巡檢方法；巡檢人員根據(jù)每一段線路以及與這段線路對應(yīng)的巡檢策略規(guī)劃巡檢任務(wù)的航跡，并控制無人機在規(guī)劃點位上且以標準數(shù)據(jù)為基準采集巡檢數(shù)據(jù)，包括拍攝的照片以及與照片對應(yīng)的當(dāng)前飛行器飛行狀態(tài)和云鏡參數(shù)，降低多旋翼無人機巡檢地面操作人員人為因素影響，獲取高質(zhì)量高精度的巡檢數(shù)據(jù)，實現(xiàn)輸線路巡檢的“一段一策略”自動化數(shù)據(jù)采集。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實施例1的一種線路巡檢的標準化數(shù)據(jù)采集方法的流程圖；

圖2為本發(fā)明實施例3的數(shù)據(jù)采集裝置的組成結(jié)構(gòu)示意圖。

為了能明確實現(xiàn)本發(fā)明的實施例的結(jié)構(gòu)，在圖中給出了系統(tǒng)的組成結(jié)構(gòu)圖，但這僅為闡述功能和示意需要，并非意圖將本發(fā)明限定在功能模塊上，根據(jù)具體需要，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以將這些功能模塊和器件進行調(diào)整或修改，所進行的調(diào)整或修改仍然包括在后附的權(quán)利要求的范圍中。

具體實施方式

在以下的描述中，將描述本發(fā)明的多個不同的方面。然而，對于本領(lǐng)域內(nèi)的普通技術(shù)人員而言，可以僅僅利用本發(fā)明的一些或者全部結(jié)構(gòu)或者流程來實施本發(fā)明。為了解釋的明確性而言，闡述了特定的數(shù)目、配置和順序，但是很明顯，在沒有這些特定細節(jié)的情況下也可以實施本發(fā)明。在其它情況下，為了不混淆本發(fā)明，對于一些眾所周知的特征將不再進行詳 細闡述。

實施例1

為了解決利用飛行器線路時無法自動化獲取標準化數(shù)據(jù)的技術(shù)問題，本發(fā)明實施例提供了一種線路巡檢的標準化數(shù)據(jù)采集方法，如圖1所示，本實施例所述方法包括：

步驟S101：將線路分為N段，根據(jù)每一段線路的特點設(shè)置數(shù)據(jù)采集點位，在預(yù)設(shè)點位上拍攝照片并采集與照片對應(yīng)的飛行器飛行狀態(tài)和云鏡參數(shù)；

為了形成一段線路巡檢的標準化數(shù)據(jù)，在一段線路不同拍攝點位上拍攝照片并采集與照片對應(yīng)的飛行器飛行狀態(tài)信息中的的三維位置、三維速度和三維姿態(tài)信息以及云鏡參數(shù)中的三維姿態(tài)、焦距值、光圈值和快門速度。

步驟S102：根據(jù)所述的飛行器飛行狀態(tài)和云鏡參數(shù)形成每一段線路巡檢拍照的標準化數(shù)據(jù)；

在一段線路的每一個拍攝點位采集數(shù)據(jù)，利用在一段線路所有拍攝點位上采集的數(shù)據(jù)形成一段線路巡檢拍照的標準化數(shù)據(jù)；根據(jù)每一段線路的不同特點，設(shè)置不同的數(shù)據(jù)采集點位并形成與每一段線路對應(yīng)的標準化數(shù)據(jù)。

步驟S103：根據(jù)所述每一段線路巡檢拍照的標準化數(shù)據(jù)進行航跡規(guī)劃，實現(xiàn)對輸電線路的自動化巡檢。

本實施例方法根據(jù)每一段線路的特點，設(shè)置不同部件巡檢的數(shù)據(jù)采集點位，在每一個數(shù)據(jù)采集點位拍攝照片并同步采集與照片對應(yīng)的飛行器飛行狀態(tài)中的三維位置、三維速度和三維姿態(tài)以及云鏡參數(shù)中的三維姿態(tài)、焦距值、光圈值和快門速度，形成一段線路的標準化數(shù)據(jù)；根據(jù)一段線路的標準化數(shù)據(jù)，巡檢作業(yè)人員利用地面控制系統(tǒng)進行巡檢任務(wù)航跡規(guī)劃，形成巡檢任務(wù)航跡數(shù)據(jù)，通過巡檢任務(wù)航跡數(shù)據(jù)控制無人機以標準化數(shù)據(jù)為基準到每一個數(shù)據(jù)采集點位拍攝照片并同步采集當(dāng)前飛行器飛行狀態(tài)中的三維位置、三維速度和三維姿態(tài)以及云鏡參數(shù)中的三維姿態(tài)、焦距值、光圈值和快門速度，完成線路巡檢數(shù)據(jù)的自動化采集，而且每次巡檢都能獲得與標準化數(shù)據(jù)一致性很強的數(shù)據(jù)，為實現(xiàn)計算機自動判讀線路的缺陷奠定了基礎(chǔ)。

實施例2

本實施例是在實施例1所述的一種線路巡檢的標準化數(shù)據(jù)采集方法的基礎(chǔ)上提出的一種線路巡檢方法，本實施例方法包括：

步驟S201：通過實施例1所述的線路標準化數(shù)據(jù)采集方法由經(jīng)驗豐富的巡檢作業(yè)人員操控飛行器在一段線路不同點位上采集標準化數(shù)據(jù)，包括照片、飛行器的飛行狀態(tài)和云鏡參數(shù)；

根據(jù)每一段線路的不同特點，設(shè)置不同拍攝點位，而且對線路中的每一個部件設(shè)置一個 巡檢策略，一段線路會形成一個巡檢策略組合，而且不同段線路的巡檢策略不同；由經(jīng)驗豐富的巡檢作業(yè)人員按照不同段線路的不同策略進行標準化數(shù)據(jù)采集，形成一段一策略巡檢的標準化數(shù)據(jù)。

步驟S202：根據(jù)所述一段一策略巡檢的標準化數(shù)據(jù)，巡檢作業(yè)人員在作業(yè)前利用地面控制系統(tǒng)對飛行器進行航跡規(guī)劃，并以每一段線路的每一個數(shù)據(jù)采集點位的標準化數(shù)據(jù)為參考值控制飛行器自動采集線路的巡檢數(shù)據(jù)，實現(xiàn)一段一策略的線路標準化自動巡檢。

本實施例方法自動化程度高，降低了操作人員的勞動強度，且與操作人員的技術(shù)水平弱相關(guān)；既節(jié)約了用戶的培訓(xùn)費用，降低了應(yīng)用門檻，也滿足行業(yè)標準化作業(yè)的要求，同時也提高了安全作業(yè)的可靠性。

實施例3

本實施例是在實施例1所述的一種線路巡檢的標準化數(shù)據(jù)采集方法的基礎(chǔ)上提供了一種線路巡檢標準化數(shù)據(jù)采集裝置，如圖2所示，本實施例所述裝置包括：

數(shù)據(jù)采集單元301，用于采集照片以及與照片對應(yīng)同步采集的飛行器飛行狀態(tài)中的三維位置、三維速度和三維姿態(tài)以及云鏡參數(shù)中的三維姿態(tài)、焦距值、光圈值和快門速度；

數(shù)據(jù)合成單元302，用于根據(jù)所述每一段線路的標準化數(shù)據(jù)形成不同段線路的標準化數(shù)據(jù)；

數(shù)據(jù)應(yīng)用單元303，用于根據(jù)所述一段線路的標準化數(shù)據(jù)利用地面控制系統(tǒng)規(guī)劃巡檢任務(wù)的航跡，通過巡檢任務(wù)航跡控制飛行器在規(guī)劃點位上且以給出的標準飛行器飛行狀態(tài)和云鏡參數(shù)拍攝照片并記錄與照片對應(yīng)的當(dāng)前飛行器飛行狀態(tài)和云鏡參數(shù)，實現(xiàn)線路巡檢任務(wù)數(shù)據(jù)的自動采集以及線路的自動化巡檢。

本實施例的各個組成部分可以通過飛行器外加的設(shè)備實現(xiàn)，也可以通過飛行器自身必備的傳感器設(shè)備實現(xiàn)；本實施例中拍照用的設(shè)備，既可以是相機，也可以是雷達，還可以是二者的組合；相機既可以是數(shù)碼相機，也可以是根據(jù)需要自己生產(chǎn)的相機；而且相機既可以是單鏡頭，也可以是多鏡頭；相機對焦過程既可以是自動對焦，也可以是人工輔助對焦；在相機對焦時，可以是單鏡頭先自動對焦再拍照，也可以用一個副相機完成自動對焦，主相機完成拍照。

實施例4

本實施例是在實施例1-3的基礎(chǔ)上提出的一種線路巡檢系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：

數(shù)據(jù)采集子系統(tǒng)，用于在每一段線路不同點位上拍攝照片并采集與照片對應(yīng)的飛行器飛行狀態(tài)和云鏡參數(shù)，形成一段一策略線路巡檢的標準化數(shù)據(jù)；進而根據(jù)航跡規(guī)劃與控制子系統(tǒng)完成巡檢任務(wù)數(shù)據(jù)的自動化采集；

航跡規(guī)劃與控制子系統(tǒng)，用于通過所述一段線路的標準化數(shù)據(jù)以及與這段線路對應(yīng)的巡檢策略來規(guī)劃巡檢任務(wù)航跡，通過巡檢任務(wù)航跡控制飛行器完成巡檢數(shù)據(jù)的自動化采集。

由上述實施例1-4的描述可知，利用飛行器對線路進行巡檢的系統(tǒng)和巡檢過程包括一段一策略的巡檢方法、線路巡檢數(shù)據(jù)采集裝置和線路巡檢系統(tǒng)，根據(jù)一段一策略的線路巡檢標準化數(shù)據(jù)采集方法，利用線路巡檢系統(tǒng)和線路巡檢數(shù)據(jù)采集裝置采集線路巡檢的標準化數(shù)據(jù)，并根據(jù)標準化數(shù)據(jù)進行巡檢任務(wù)的航跡規(guī)劃，通過巡檢任務(wù)航跡控制飛行器實現(xiàn)對線路的自動化巡檢，獲得與標準化數(shù)據(jù)一致性很強的數(shù)據(jù)，為實現(xiàn)計算機自動判讀部件的缺陷奠定了基礎(chǔ)。

實施例5

為了進一步說明本發(fā)明的實施例的實現(xiàn)過程，以下通過一個實際的場景對本發(fā)明進行詳細說明。

本實施例以四旋翼無人機巡檢架空輸電線路為例，本發(fā)明的具體實現(xiàn)步驟如下：

(1)根據(jù)架空輸電線路的建設(shè)數(shù)據(jù)或歷史巡檢數(shù)據(jù)，由經(jīng)驗豐富的巡檢作業(yè)人員制定每一基桿塔的巡檢策略，包括設(shè)置數(shù)據(jù)采集點位、數(shù)據(jù)采集角度以及巡檢點位的巡檢順序；

(2)經(jīng)驗豐富的巡檢作業(yè)人員操控?zé)o人機，通過地面站實時下傳視頻為參考，反復(fù)調(diào)整飛行姿態(tài)和拍攝參數(shù)，拍攝一系列照片并采集與照片對應(yīng)的飛行器飛行狀態(tài)信息和云鏡參數(shù)，包括飛行器的三維位置(x，y，z)、三維速度(Vx，Vy，Vz)和三維姿態(tài)(ψ，γ)以及云鏡參數(shù)中的三維姿態(tài)(φ，θ，k)、焦距值f、光圈值g和快門速度值h；

(3)將所有數(shù)據(jù)導(dǎo)入計算機中進行人工分析，以對焦準確、被攝物體位于畫面中央、部件細節(jié)完整，且通過目視可以直觀判別部件是否存在外部物理性缺陷為標準，從一個拍攝點位上選出1張最佳照片，并將這張照片以及與照片對應(yīng)的飛行器飛行狀態(tài)和云鏡參數(shù)作為這個拍攝點位的標準化數(shù)據(jù)；按照上述處理過程，將一基桿塔所有巡檢點位上采集的數(shù)據(jù)進行合成，形成一基桿塔的標準化數(shù)據(jù)；

(4)根據(jù)標準化數(shù)據(jù)和每一基桿塔的巡檢策略，利用地面控制系統(tǒng)完成每一基桿塔巡檢任務(wù)的航跡規(guī)劃，形成巡檢任務(wù)航跡規(guī)劃數(shù)據(jù)，并存儲在計算機中；

(5)在例行巡檢時，將每一基桿塔的巡檢任務(wù)航跡規(guī)劃數(shù)據(jù)加載到地面控制系統(tǒng)中，控制無人機自動完成桿塔巡檢任務(wù)；

(6)按照巡檢任務(wù)航跡規(guī)劃數(shù)據(jù)，首先控制無人機飛到預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)采集點位進行定高定點懸停；

(8)云鏡控制系統(tǒng)控制相機達到給定的三維姿態(tài)(φ，θ，k)和焦距值f，如果圖像 采集裝置是拍照相機加定位攝像頭的雙相機模式，則相機焦距調(diào)整至預(yù)設(shè)焦距值f，定位攝像頭通過采集圖像并與標準圖像數(shù)據(jù)進行一致性判讀，在此基礎(chǔ)上對相機的三維姿態(tài)(φ，θ，k)和焦距值f進行微調(diào)，保證巡檢采集圖像與標準圖像的一致性；如果圖像采集裝置是單相機模式，則在標準焦距值附近設(shè)置多級標準參數(shù)，通過實時拍攝的視頻圖像與標準圖像進行一致性判讀，在此基礎(chǔ)上對相機三維姿態(tài)(φ，θ，k)和焦距值f進行微調(diào)，并使焦距進行逐級推進放大并自動對焦，保證巡檢采集圖像與標準圖像的一致性；

(9)記錄與照片對應(yīng)的當(dāng)前時刻飛行器的飛行狀態(tài)信息和云鏡參數(shù)；

(10)將例行巡檢數(shù)據(jù)導(dǎo)入到數(shù)據(jù)分析計算機，與標準化數(shù)據(jù)進行一致性判讀；在此基礎(chǔ)上，完成部件缺陷的自動判讀和篩查。

本發(fā)明的優(yōu)點在于：由經(jīng)驗豐富的巡檢作業(yè)人員根據(jù)每一段線路的建設(shè)數(shù)據(jù)或歷史巡檢數(shù)據(jù)，設(shè)置每一段線路的巡檢策略，并操控?zé)o人機在每一個預(yù)設(shè)點位上采集數(shù)據(jù)并形成每一段線路巡檢的標準化數(shù)據(jù)，進而通過地面控制系統(tǒng)完成巡檢任務(wù)的航跡規(guī)劃并生成巡檢任務(wù)航跡規(guī)劃數(shù)據(jù)，普通的巡檢人員就可以按照巡檢任務(wù)規(guī)劃航跡操控?zé)o人機完成巡檢任務(wù)數(shù)據(jù)的自動化采集。降低了操作人員的勞動強度，且與操作人員的技術(shù)水平弱相關(guān)。既節(jié)約了電力用戶的培訓(xùn)費用，降低了應(yīng)用門檻，又符合行業(yè)標準化作業(yè)的要求，同時也提高了作業(yè)效能和安全生產(chǎn)的可靠性。

標準化數(shù)據(jù)和例行巡檢數(shù)據(jù)的一致性判讀方法是本領(lǐng)域公知和常用的方法，而且線路的構(gòu)成要素也是本領(lǐng)域的公知常識，不再贅述。

在本申請所提供的幾個實施例中，應(yīng)該理解到，所揭露的設(shè)備和方法，可以通過其它的方式實現(xiàn)。以上所描述的設(shè)備實施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現(xiàn)時可以有另外的劃分方式，例如：多個單元或組件可以結(jié)合，或可以集成到另一個系統(tǒng)，或一些特征可以忽略，或不執(zhí)行。此外，所顯示或討論的各組成部分相互之間的耦合、或直接耦合、或通信連接可以是通過一些接口，設(shè)備或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性的、機械的或其它形式的。

上述作為分離部件說明的單元可以是、或也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是、或也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，也可以分布到多個網(wǎng)絡(luò)單元上；可以根據(jù)實際的需要選擇其中的部分或全部單元來實現(xiàn)本實施例方案的目的。

此外，在本發(fā)明各實施例中的各功能單元可以全部集成在一個處理模塊中，也可以是各單元分別單獨作為一個單元，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中；上述集成的單元既可以采用硬件的形式實現(xiàn)，也可以采用硬件加軟件功能單元的形式實現(xiàn)。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解：實現(xiàn)上述方法實施例的全部或部分步驟可以通過程序指令相關(guān)的硬件來完成，前述的程序可以存儲于一計算機可讀取存儲介質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時，執(zhí)行包括上述方法實施例的步驟；而前述的存儲介質(zhì)包括：移動存儲設(shè)備、只讀存儲器(Read-Only Memory，ROM)、隨機存取存儲器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。

本發(fā)明適用于架空輸電線路、鐵路、公路、油氣管線、河道和水道等線路的自動化巡檢任務(wù)數(shù)據(jù)采集和線路的自動化巡檢。以上所述，僅為本發(fā)明的具體實施方式，但本發(fā)明的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護范圍應(yīng)以所述權(quán)利要求的保護范圍為準。