移動(dòng)機(jī)器人及其工作方法相關(guān)申請(qǐng)本申請(qǐng)要求于2013年10月31日提交韓國(guó)專利局、申請(qǐng)?zhí)枮?0-2013-0131621的韓國(guó)專利申請(qǐng)的優(yōu)先權(quán)，其全部?jī)?nèi)容通過(guò)引用結(jié)合在本申請(qǐng)中。技術(shù)領(lǐng)域本發(fā)明涉及移動(dòng)機(jī)器人及其工作方法，尤其涉及生成移動(dòng)機(jī)器人周邊的地圖(Map)，并基于所存儲(chǔ)的地圖行走的移動(dòng)機(jī)器人及其工作方法。

背景技術(shù)：
移動(dòng)機(jī)器人是一種一邊在要清掃的區(qū)域自行行走，一邊從地面吸入灰塵等異物，來(lái)進(jìn)行自動(dòng)清掃的設(shè)備。移動(dòng)機(jī)器人具有可充電的電池，可自由移動(dòng)，且可利用電池的工作電源自行移動(dòng)，必要時(shí)返回到充電座對(duì)電池進(jìn)行充電。通常，這種移動(dòng)機(jī)器人檢測(cè)與設(shè)置于清掃區(qū)域內(nèi)的家具或辦公用品、墻等障礙物之間的距離，并控制左輪和右輪的驅(qū)動(dòng)，來(lái)執(zhí)行障礙物躲避動(dòng)作。移動(dòng)機(jī)器人通過(guò)監(jiān)視天花板或地面的傳感器來(lái)測(cè)量移動(dòng)機(jī)器人所移動(dòng)的距離，或者移動(dòng)機(jī)器人設(shè)有障礙物傳感器。作為障礙物傳感器，已知的有超聲波傳感器、紅外線傳感器等。但是，使用這種傳感器的情況下，雖然在檢測(cè)行走路徑上是否存在障礙物方面，能夠確保一定程度的準(zhǔn)確性，但在檢測(cè)與障礙物之間的距離，或者檢測(cè)陡坡等清掃區(qū)域內(nèi)的地面狀況等方面存在無(wú)法確?？煽康臏?zhǔn)確度，且產(chǎn)生這種距離識(shí)別造成誤差的問(wèn)題。并且，移動(dòng)機(jī)器人即使形成地圖后行走，由于不存儲(chǔ)與已經(jīng)過(guò)的路徑相關(guān)的數(shù)據(jù)，因而存在不能應(yīng)對(duì)突然發(fā)生路徑變更的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明的目的在于，提供累積并存儲(chǔ)檢測(cè)數(shù)據(jù)，并存儲(chǔ)以移動(dòng)機(jī)器人為中心從移動(dòng)機(jī)器人到規(guī)定距離內(nèi)的數(shù)據(jù)而行走的移動(dòng)機(jī)器人及其工作方法。本發(fā)明的移動(dòng)機(jī)器人包括：本體，能夠移動(dòng)，圖案光傳感器，用于檢測(cè)本體的周邊的障礙物，清掃部，在行走的過(guò)程中，吸入上述本體的周邊的異物，控制部，分析從上述圖案光傳感器輸入的數(shù)據(jù)，來(lái)提取障礙物的信息，并以躲避障礙物而行走的方式設(shè)定行走方向或行走路徑，以使一邊躲避障礙物一邊向目的地行走，以及行走驅(qū)動(dòng)部，根據(jù)上述控制部的控制指令，來(lái)使上述本體移動(dòng)；上述控制部包括：障礙物信息獲取部，根據(jù)上述圖案光傳感器的數(shù)據(jù)來(lái)判斷障礙物，并計(jì)算出障礙物的位置，以及地圖生成部，基于通過(guò)上述障礙物信息獲取部計(jì)算出的障礙物的信息，來(lái)生成上述本體的周邊的周邊地圖(AroundMap)。并且，本發(fā)明的移動(dòng)機(jī)器人的工作方法包括：若設(shè)定工作模式，則由圖案光傳感器檢測(cè)周邊的步驟；基于從上述圖案光傳感器輸入的數(shù)據(jù)，來(lái)生成本體的周邊的周邊地圖(AroundMap)的步驟；在根據(jù)上述工作模式行走的過(guò)程中，根據(jù)從上述圖案光傳感器輸入的數(shù)據(jù)來(lái)更新上述周邊地圖的步驟；以及當(dāng)檢測(cè)到障礙物時(shí)，一邊基于上述周邊地圖躲避上述本體的周邊的障礙物，一邊變更行走方向而行走的步驟。根據(jù)本發(fā)明的移動(dòng)機(jī)器人及其工作方法，用周邊地圖A對(duì)以移動(dòng)機(jī)器人為中心到本體的周邊的信息進(jìn)行存儲(chǔ)，突然發(fā)生行走方向的變更或者旋轉(zhuǎn)的情況下，基于周邊地圖一邊躲避本體的周邊的障礙物，一邊設(shè)定行走方向或旋轉(zhuǎn)方向，由此能夠快速設(shè)定路徑，防止反復(fù)不必要的工作，由此隨著于快速且迅速的移動(dòng)能夠提高行走速度，并以容易躲避障礙物的方式移動(dòng)，因而具有清掃效率得到提高的效果。附圖說(shuō)明圖1為圖示本發(fā)明一實(shí)施例的移動(dòng)機(jī)器人的立體圖。圖2為簡(jiǎn)要圖示本發(fā)明一實(shí)施例的移動(dòng)機(jī)器人的障礙物檢測(cè)結(jié)構(gòu)的圖。圖3A至圖3C為用于說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例的移動(dòng)機(jī)器人根據(jù)障礙物檢測(cè)結(jié)果執(zhí)行的工作的圖。圖4為簡(jiǎn)要圖示本發(fā)明一實(shí)施例的移動(dòng)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)的框圖。圖5A、圖5B及圖5C為說(shuō)明本發(fā)明一實(shí)施例的移動(dòng)機(jī)器人的周邊地圖時(shí)參照的示例圖。圖6為說(shuō)明本發(fā)明一實(shí)施例的移動(dòng)機(jī)器人的清掃區(qū)域內(nèi)的周邊地圖時(shí)參照的示例圖。圖7A、圖7B及圖7C為圖示本發(fā)明一實(shí)施例的移動(dòng)機(jī)器人的行走及路徑變更的例的示例圖。圖8A、圖8B及圖8C為圖示移動(dòng)機(jī)器人如圖7所示地行走的情況下障礙物檢測(cè)例的示例圖。圖9為圖示現(xiàn)有的移動(dòng)機(jī)器人如圖7所示地行走的情況下障礙物檢測(cè)結(jié)果的圖。圖10為圖示本發(fā)明一實(shí)施例的移動(dòng)機(jī)器人的工作方法的順序圖。具體實(shí)施方式參照附圖詳細(xì)說(shuō)明的實(shí)施例，能夠使本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)及特征以及達(dá)成這些優(yōu)點(diǎn)及特征的方法更加明確。但是，本發(fā)明并不局限于以下所公開(kāi)的實(shí)施例，能夠以相互不同的各種方式實(shí)施，本實(shí)施例僅用于使本發(fā)明的公開(kāi)內(nèi)容更加完整，能夠使本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員更加完整地理解發(fā)明的范疇，本發(fā)明僅根據(jù)發(fā)明要求保護(hù)范圍來(lái)定義。在說(shuō)明書(shū)全文中，相同的附圖標(biāo)記表示相同的結(jié)構(gòu)要素。以下，參照附圖，對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例進(jìn)行具體的說(shuō)明。圖1為圖示本發(fā)明一實(shí)施例的移動(dòng)機(jī)器人的立體圖，圖2為簡(jiǎn)要圖示本發(fā)明一實(shí)施例的移動(dòng)機(jī)器人的障礙物檢測(cè)結(jié)構(gòu)的圖。參照?qǐng)D1及圖2，本發(fā)明一實(shí)施例的移動(dòng)機(jī)器人1包括可移動(dòng)的本體10、圖案光傳感器100和控制單元(未圖示)。并且，移動(dòng)機(jī)器人1可包括輸入部810和輸出部820。移動(dòng)機(jī)器人1以一邊在規(guī)定區(qū)域移動(dòng)一邊吸入周邊的灰塵及異物的方式執(zhí)行清掃。移動(dòng)機(jī)器人1通過(guò)操作設(shè)置于輸入部810的按鈕來(lái)設(shè)定要清掃的區(qū)域，并根據(jù)設(shè)定執(zhí)行行走或清掃?？赏ㄟ^(guò)輸入部810接收移動(dòng)機(jī)器人1的所有工作所需的各種控制指令。輸出部820通過(guò)畫(huà)面顯示預(yù)約信息、電池狀態(tài)、集中清掃、空間擴(kuò)張、Z字形運(yùn)轉(zhuǎn)等清掃方式或行走方式等。輸出部820也可輸出構(gòu)成移動(dòng)機(jī)器人1的各部的工作狀態(tài)。并且，移動(dòng)機(jī)器人1安裝有電池(未圖示)，利用電池的工作電源來(lái)進(jìn)行行走及清掃，當(dāng)電池余量不足時(shí)，返回到充電座(未圖示)對(duì)電池進(jìn)行充電。移動(dòng)機(jī)器人1的本體借助行走部(未圖示)向要清掃的區(qū)域(清掃區(qū)域)移動(dòng)，借助設(shè)置于清掃部(未圖示)的吸入單元吸入清掃區(qū)域內(nèi)的灰塵或垃圾等異物。移動(dòng)機(jī)器人1通過(guò)圖案光傳感器100針對(duì)移動(dòng)方向檢測(cè)障礙物，并設(shè)定可躲避障礙物的移動(dòng)路徑，由此到達(dá)目標(biāo)地點(diǎn)。圖案光傳感器100向移動(dòng)機(jī)器人活動(dòng)的活動(dòng)區(qū)域照射圖案光(opticalpattern)，并拍攝照射了圖案光的區(qū)域來(lái)獲取輸入影像。圖案光可包括至少一個(gè)十字圖案。此時(shí)，利用十字圖案來(lái)檢測(cè)障礙物2。圖案光傳感器100包括用于照射圖案光的圖案照射部110以及用于拍攝照射了圖案光的區(qū)域的圖案影像獲取部120，。圖案照射部110包括光源和圖案光生成單元(OPPE，OpticalPatternProjectionElement)。從光源入射的光向圖案光生成單元透射，從而生成圖案光。光源可以為激光二極管(LD，LaserDiode)、發(fā)光二極管(LED，LightEmittingDiode)等。其中，激光束在單色性、直進(jìn)性及連接特性方面與其他光源相比能夠進(jìn)行更精密的距離測(cè)定，尤其，紅外線或可見(jiàn)光與激光相比根據(jù)對(duì)象體的顏色和材質(zhì)等因素在測(cè)定與對(duì)象體之間的距離的精密度上存在偏差大的問(wèn)題，因而作為光源優(yōu)選的是激光二極管。圖案光生成單元可包括透鏡、掩模(Mask)或衍射光學(xué)元件(DOE，Diffractiveopticalelement)。圖案照射部110可朝向本體10的前方照射光。尤其，優(yōu)選地，以使圖案光可向移動(dòng)機(jī)器人的活動(dòng)區(qū)域內(nèi)的地面照射的方式照射方向稍微朝向下方。圖案影像獲取部120拍攝照射了圖案光的區(qū)域，從而獲取輸入影像(inputimage)。圖案影像獲取部120可包括照相機(jī)，這種照相機(jī)可以為結(jié)構(gòu)光照相機(jī)(StructuredLightCamera)。以下，將構(gòu)成圖案的點(diǎn)、直線、曲線等圖案定義為圖案描述符。根據(jù)這種定義，十字圖案由水平線和與水平線交叉的垂直線即兩個(gè)圖案描述符構(gòu)成。將水平線用于針對(duì)廣范圍掌握障礙物狀況，而垂直線只要設(shè)定為移動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)所需的程度即可，因而優(yōu)選地，構(gòu)成十字圖案的水平線的長(zhǎng)度大于垂直線的長(zhǎng)度。并且，水平線和垂直線的組合可以為多個(gè)，圖案光可以為由與一個(gè)水平線交叉的多個(gè)垂直線構(gòu)成的圖案。圖3A至圖3C為用于說(shuō)明移動(dòng)機(jī)器人根據(jù)障礙物的種類移動(dòng)的圖。圖3A為障礙物具有規(guī)定高度以上的腿部的椅子的情況。移動(dòng)機(jī)器人可根據(jù)由障礙物信息獲取部220獲取的腿部的位置信息，躲避腿部之間并移動(dòng)(躲避行走)，腿部的高度大于移動(dòng)機(jī)器人的高度的情況下，可通過(guò)椅子的下側(cè)移動(dòng)(通過(guò)行走)。在圖3b中，移動(dòng)機(jī)器人在由障礙物信息獲取部220獲取的門(mén)檻的高度低而可克服的情況下，可越過(guò)門(mén)檻移動(dòng)(克服行走)。圖3C為障礙物為床的情況。移動(dòng)機(jī)器人可通過(guò)障礙物信息獲取部220識(shí)別床架的高度，最終，在高度太低的情況下，可以躲避，否則，可向床墊的下側(cè)通過(guò)。圖4為簡(jiǎn)要圖示本發(fā)明一實(shí)施例的移動(dòng)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)的框圖。參照?qǐng)D4，移動(dòng)機(jī)器人1包括圖案光傳感器100、控制部200、供電部830、周邊影像獲取部400、清掃部600、輸入部810、輸出部820、行走驅(qū)動(dòng)部300及存儲(chǔ)部500。并且，控制部200包括圖案提取部210、障礙物信息獲取部220、位置識(shí)別部230及地圖生成部240。圖案提取部210可對(duì)輸入影像沿著水平方向依次比較點(diǎn)的亮度，并將點(diǎn)中的比周邊亮規(guī)定水平以上的點(diǎn)設(shè)定為候選點(diǎn)。并且，可將由這些候選點(diǎn)沿著垂直方向整列而成的線段定義為垂直線。然后，圖案提取部210從由輸入影像的候選點(diǎn)形成的線段中檢測(cè)由垂直線和從上述垂直線向水平方向延伸的線段形成的十字形圖案描述符。上述十字形圖案描述符無(wú)需構(gòu)成十字形圖案整體。根據(jù)照射了圖案光的對(duì)象體的形狀，垂直線圖案和水平線圖案發(fā)生變形，因而在輸入影像中，圖案的形狀可以是不定型的，但在垂直線和水平線交叉的部分，雖然其大小可根據(jù)對(duì)象體的形狀而發(fā)生變化，但始終存在“+”形狀的圖案描述符。因此，圖案提取部210可從輸入影像中檢測(cè)與要尋找的模板(template)的形狀相對(duì)應(yīng)的圖案描述符，并且提取包含上述圖案描述符的整體圖案。十字形圖案光的情況下，上述模板具有“+”形狀。障礙物信息獲取部220可基于由圖案提取部210提取的圖案，來(lái)獲取障礙物的寬度、高度或與障礙物之間的距離等位置信息。由于圖案照射部110的照射方向固定，因而當(dāng)向沒(méi)有障礙物的區(qū)域照射圖案光時(shí)，輸入影像中的圖案的位置始終不變。以下，將此時(shí)的輸入影像稱為基準(zhǔn)輸入影像。在基準(zhǔn)輸入影像中，圖案的位置信息可利用三角測(cè)量法來(lái)預(yù)先求得。在基準(zhǔn)輸入影像中，若將構(gòu)成圖案的任意圖案描述符Q的坐標(biāo)設(shè)為Q(Xi、Yi)，則從照射的圖案光到圖案描述符Q所處地點(diǎn)為止的距離值Li(Q)可利用三角測(cè)量法來(lái)預(yù)先取得。并且，向存在障礙物的區(qū)域內(nèi)照射圖案光來(lái)獲得的輸入影像中的圖案描述符Q的坐標(biāo)Q'(Xi'、Yi')是由上述基準(zhǔn)輸入影像中的Q的坐標(biāo)Q(Xi、Yi)移動(dòng)而得的。障礙物信息獲取部220可通過(guò)比較Q、Q'的坐標(biāo)來(lái)獲取障礙物的寬度、高度或與障礙物之間的距離等位置信息。尤其，可根據(jù)十字圖案的水平線彎曲的視角或程度，來(lái)取得障礙物的寬度、形狀或與障礙物之間的距離，也可以通過(guò)水平線的上下移動(dòng)位移或垂直線的長(zhǎng)度來(lái)取得障礙物的高度。并且，與障礙物之間的距離也可通過(guò)垂直線的位移取得。僅利用水平線圖案的情況下，可識(shí)別的障礙物的高度有可能受限，且有可能識(shí)別錯(cuò)誤，因而利用由水平線和垂直線構(gòu)成的十字形圖案的情況下，測(cè)定精密度高。位置識(shí)別部230可從由周邊影像獲取部400拍攝的影像提取特征點(diǎn)，并以特征點(diǎn)為基準(zhǔn)識(shí)別移動(dòng)機(jī)器人1的位置。并且，地圖生成部240可基于由位置識(shí)別部230識(shí)別的位置來(lái)生成周邊地圖即清掃空間的地圖。地圖生成部240也可與障礙物信息獲取部220協(xié)同生成反映障礙物狀況的周邊地圖。行走驅(qū)動(dòng)部300用于使本體10移動(dòng)?？刂撇?00可根據(jù)由障礙物信息獲取部220獲取的位置信息，控制行走驅(qū)動(dòng)部300，來(lái)實(shí)現(xiàn)躲避或克服障礙物或停止等各種行走。行走驅(qū)動(dòng)部300可具有用于驅(qū)動(dòng)設(shè)置于本體10的下部的一個(gè)以上的輪的輪轂電機(jī)(wheelmotor)，并根據(jù)驅(qū)動(dòng)信號(hào)來(lái)使本體10移動(dòng)。移動(dòng)機(jī)器人可包括左側(cè)驅(qū)動(dòng)輪及右側(cè)驅(qū)動(dòng)輪。可具有用于分別使左側(cè)驅(qū)動(dòng)輪和右側(cè)驅(qū)動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)的一對(duì)輪轂電機(jī)。這些輪轂電機(jī)的旋轉(zhuǎn)可相互獨(dú)立進(jìn)行，可根據(jù)左側(cè)驅(qū)動(dòng)輪和右側(cè)驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)方向，來(lái)轉(zhuǎn)換移動(dòng)機(jī)器人的方向。并且，除了驅(qū)動(dòng)輪之外，移動(dòng)機(jī)器人還可包括用于支撐本體10的輔助輪。可將本體10的下面和地面(floor)之間的摩擦最小化，并使移動(dòng)機(jī)器人順暢地移動(dòng)。周邊影像獲取部400可具有以朝向上方或前方的方式設(shè)置的至少一個(gè)照相機(jī)。存儲(chǔ)部500可存儲(chǔ)由圖案影像獲取部120獲取的輸入影像、通過(guò)障礙物信息獲取部220獲取的障礙物的位置信息、由地圖生成部240生成的周邊地圖等。并且，存儲(chǔ)部500可存儲(chǔ)用于驅(qū)動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人的控制程序及其數(shù)據(jù)。存儲(chǔ)部500主要使用非易失性存儲(chǔ)器(NVM，Non-VolatileMemory、非易失性隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(NVRAM))。非易失性存儲(chǔ)器為即使不供電的情況下也繼續(xù)維持所存儲(chǔ)的信息的存儲(chǔ)裝置。非易失性存儲(chǔ)器可包括只讀存儲(chǔ)器(ROM)、閃存(FlashMemory)、磁性記錄介質(zhì)(例如，硬盤(pán)、軟盤(pán)驅(qū)動(dòng)器、磁帶)、光盤(pán)驅(qū)動(dòng)器、磁性隨機(jī)存取存儲(chǔ)器、相變隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(PRAM)等。清掃部600用于吸入周邊的灰塵或異物。清掃部600可包括集塵桶、吸入風(fēng)扇以及吸入電機(jī)，上述集塵桶用于儲(chǔ)存所收集的灰塵，上述吸入風(fēng)扇用于提供吸入清掃區(qū)域的灰塵的動(dòng)力，上述吸入電機(jī)用于使吸入風(fēng)扇旋轉(zhuǎn)，來(lái)吸入空氣。清掃部600可包括旋轉(zhuǎn)刷，上述旋轉(zhuǎn)刷在本體10的下部以水平軸(horizontalaxis)為中心旋轉(zhuǎn)，用于使地面或地毯上的灰塵在空氣中漂浮，在旋轉(zhuǎn)刷的外周面沿著螺旋方向可設(shè)有多個(gè)葉片。并且，移動(dòng)機(jī)器人還可包括邊刷，上述邊刷以垂直軸(verticalaxis)為中心旋轉(zhuǎn)，用于對(duì)墻壁、邊角、角落等進(jìn)行清掃，上述邊刷可設(shè)置于上述葉片之間。如上所述，輸入部810可包括一個(gè)以上的輸入單元，可通過(guò)輸入部810接收移動(dòng)機(jī)器人的所有工作所需的各種控制指令。例如，輸入部810可包括確認(rèn)按鈕、設(shè)定按鈕、預(yù)約按鈕、充電按鈕等。確認(rèn)按鈕可接收障礙物的位置信息、影像信息、用于確認(rèn)清掃區(qū)域或清掃地圖的指令。設(shè)定按鈕可接收用于設(shè)定或變更清掃模式的指令。預(yù)約按鈕可接收預(yù)約信息。充電按鈕可接收向用于使供電部830充電的充電座的返回指令。輸入部810可包括硬鍵或軟鍵、觸摸板等作為輸入單元。并且，輸入部810也可由兼?zhèn)浜笫龅妮敵霾?20的功能的觸摸屏的形態(tài)構(gòu)成。輸出部820通過(guò)畫(huà)面顯示預(yù)約信息、電池狀態(tài)、集中清掃、空間擴(kuò)張、Z字形運(yùn)轉(zhuǎn)等清掃方式或行走方式等。輸出部820也可輸出構(gòu)成移動(dòng)機(jī)器人的各部的工作狀態(tài)。并且，輸出部820可顯示障礙物信息、位置信息、影像信息、內(nèi)部地圖、清掃區(qū)域、清掃地圖、指定區(qū)域等。輸出部820可具有發(fā)光二極管(LED，LightEmittingDisplayPanel)、液晶顯示器(LCD，LiquidCrystalDisplay)、等離子顯示板(PlasmaDisplayPanel)、有機(jī)發(fā)光二極管(OLED，OrganicLightEmittingDiode)等器件。供電部830供給用于各部的工作的電源，可包括可充電的電池。供電部830向各部供給驅(qū)動(dòng)電源，尤其，供給執(zhí)行行走和清掃所需的工作電源，若電源余量不足，則移動(dòng)機(jī)器人向充電座移動(dòng)，并對(duì)電池進(jìn)行充電。供電部830還可包括用于檢測(cè)電池的充電狀態(tài)的電池檢測(cè)部?？刂撇?00可基于電池檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果，通過(guò)輸出部820顯示電池余量或充電狀態(tài)。圖5A、圖5B及圖5C為說(shuō)明本發(fā)明一實(shí)施例的移動(dòng)機(jī)器人的周邊地圖時(shí)參照的示例圖。如圖5A所示，控制部200基于從圖案光傳感器100輸入的數(shù)據(jù)，來(lái)生成周邊地圖(AroundMap)A，并存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部500?？刂撇?00對(duì)以本體10為中心到前后、左右規(guī)定距離內(nèi)的所有數(shù)據(jù)生成周邊地圖A并進(jìn)行存儲(chǔ)，在本體10移動(dòng)的情況下，控制部200隨著本體10的移動(dòng)添加新的數(shù)據(jù)，并刪除不必要的數(shù)據(jù)，來(lái)更新本體10周邊的規(guī)定距離內(nèi)的信息的周邊地圖A。例如，周邊地圖A以本體10為中心以前后各50cm、左右各50m即共1m×1m的大小形成，周邊地圖A由100個(gè)網(wǎng)格(Grid)構(gòu)成，各網(wǎng)格可用作周邊地圖A內(nèi)的坐標(biāo)。在周邊地圖A內(nèi)存在特定障礙物的情況下，借助控制部200的控制參照周邊地圖A進(jìn)行旋轉(zhuǎn)或行走。如圖5B所示，借助圖案光傳感器100，向控制部110輸入檢測(cè)區(qū)域C1內(nèi)的信息，基于所輸入的信息，圖案提取部210根據(jù)圖案光傳感器100的數(shù)據(jù)提取圖案，障礙物信息獲取部220基于檢測(cè)到的圖案檢測(cè)檢測(cè)區(qū)域C1內(nèi)的障礙物，來(lái)獲取障礙物信息。位置識(shí)別部230判斷本體10的位置，地圖生成部240基于此生成清掃區(qū)域的地圖，生成并存儲(chǔ)周邊地圖A。此時(shí)，地圖生成部20并不是針對(duì)整個(gè)檢測(cè)區(qū)域C1生成周邊地圖，而是如圖所示，僅針對(duì)規(guī)定距離內(nèi)的信息生成周邊地圖A。并且，如圖5C所示，控制部200控制行走驅(qū)動(dòng)部300，來(lái)使本體10在原地旋轉(zhuǎn)一次，從而通過(guò)圖案光傳感器100針對(duì)本體10的周邊的360°全體區(qū)域C2進(jìn)行檢測(cè)。位置識(shí)別部230將旋轉(zhuǎn)時(shí)的本體的初始位置設(shè)定為0，并判斷移動(dòng)之后的本體10的位置。障礙物信息獲取部220檢測(cè)被檢測(cè)的區(qū)域內(nèi)的障礙物，地圖生成部240基于此生成周邊地圖A。初始旋轉(zhuǎn)一次之后移動(dòng)的情況下，一開(kāi)始就如圖所示地可生成本體10的前、后、左、右各方向的周邊地圖A。圖6為說(shuō)明本發(fā)明一實(shí)施例的移動(dòng)機(jī)器人的清掃區(qū)域內(nèi)的周邊地圖時(shí)參照的示例圖。參照?qǐng)D6，移動(dòng)機(jī)器人1行走的情況下，在行走過(guò)程中，圖案光傳感器100輸入檢測(cè)信息，由此地圖生成部240更新周邊地圖A并存儲(chǔ)。此時(shí)，若移動(dòng)機(jī)器人10移動(dòng)，則由于周邊地圖A為用于存儲(chǔ)本體的周邊區(qū)域的數(shù)據(jù)的地圖，因而如圖所示，移動(dòng)之前和移動(dòng)之后的周邊地圖的區(qū)域發(fā)生變更。移動(dòng)之前的周邊地圖A11和移動(dòng)之后的周邊地圖A12產(chǎn)生共同區(qū)域A11a。地圖生成部240將共同區(qū)域A11a的數(shù)據(jù)保持不變，并基于移動(dòng)之后的新的信息生成周邊地圖A12。像這樣，地圖生成部240根據(jù)移動(dòng)的程度添加新的數(shù)據(jù)，刪除已脫離的區(qū)域的數(shù)據(jù)，由此持續(xù)更新周邊地圖A。圖7A、圖7B及圖7C為圖示本發(fā)明一實(shí)施例的移動(dòng)機(jī)器人的行走及路徑變更的例的示例圖，圖8A、圖8B及圖8C為圖示如圖7所示移動(dòng)機(jī)器人行走的情況下障礙物檢測(cè)例的示例圖。如圖7A所示，移動(dòng)機(jī)器人1向第一障礙物D1和第二障礙物D2所處的窄的區(qū)域行走。例如，可為了對(duì)障礙物之間的區(qū)域進(jìn)行清掃而行走。此時(shí)，移動(dòng)機(jī)器人1檢測(cè)第一障礙物D1和第二障礙物D2，若因障礙物而無(wú)法再向前行走，則如圖7B所示，可向某一個(gè)方向旋轉(zhuǎn)(步驟S11)。旋轉(zhuǎn)后，由于移動(dòng)機(jī)器人1因第一障礙物D1而無(wú)法向前行走，因而如圖7C所示重新旋轉(zhuǎn)一次之后(步驟S12)行走(步驟S13)，由此移動(dòng)機(jī)器人1可從第一障礙物D1和第二障礙物D2之間的區(qū)域脫離。如圖7A、圖7B及圖7C所示，移動(dòng)機(jī)器人1在第一障礙物D1和第二障礙物D2之間的區(qū)域行走的過(guò)程中，借助圖案光傳感器100檢測(cè)到第一障礙物D1及第二障礙物D2的情況下，障礙物信息獲取部220獲取第一障礙物及第二障礙物的信息，地圖生成部240用周邊地圖A存儲(chǔ)障礙物的信息。如圖8A所示，地圖生成部240針對(duì)被檢測(cè)的第一障礙物D1及第二障礙物D2，僅將作為其一部分的第一虛擬區(qū)D1a和第二虛擬區(qū)D2a用周邊地圖A存儲(chǔ)。控制部200雖然可通過(guò)圖案光傳感器100檢測(cè)整個(gè)第一障礙物及第二障礙物，但不能存儲(chǔ)所有數(shù)據(jù)，因而地圖生成部240僅存儲(chǔ)以本體10為中心到規(guī)定距離內(nèi)的信息。并且，如圖7B所示地旋轉(zhuǎn)的情況下，圖案光傳感器100檢測(cè)前方的第一障礙物D1，且如圖8B所示，地圖生成部240將第三虛擬區(qū)D1b的新的信息包含在周邊地圖而存儲(chǔ)。此時(shí)，地圖生成部240也不刪除位于規(guī)定距離內(nèi)的第一虛擬區(qū)D1a及第二虛擬區(qū)D2a的信息，而是保持不變。由此，在周邊地圖A中，雖未存儲(chǔ)第一障礙物D1和第二障礙物D2的所有障礙物信息，但存儲(chǔ)作為其一部分的第一虛擬區(qū)D1a、第二虛擬區(qū)D2a及第三虛擬區(qū)D1b的信息，因而控制部200基于周邊地圖設(shè)定行走方向或路徑。如圖7C所示，移動(dòng)機(jī)器人1旋轉(zhuǎn)的情況下，在周邊地圖A中包含第一虛擬區(qū)及第二虛擬區(qū)的信息，因而控制部200控制行走驅(qū)動(dòng)部300，來(lái)使移動(dòng)機(jī)器人1向左側(cè)旋轉(zhuǎn)，而不是向右側(cè)旋轉(zhuǎn)。如圖8C所示，將分別在移動(dòng)機(jī)器人1的第一位置1a和第二位置1b檢測(cè)到的第一虛擬區(qū)、第二虛擬區(qū)及第三虛擬區(qū)的信息用周邊地圖A存儲(chǔ)并保持不變。若與障礙物相隔規(guī)定距離，則從周邊地圖的范圍脫離，因而地圖生成部240刪除第一虛擬區(qū)、第二虛擬區(qū)及第三虛擬區(qū)的信息，并用周邊地圖存儲(chǔ)新的信息。另一方面，圖9為圖示如圖7A、圖7B及圖7C所示地現(xiàn)有的移動(dòng)機(jī)器人行走的情況下障礙物檢測(cè)結(jié)果的圖?，F(xiàn)有的移動(dòng)機(jī)器人僅存儲(chǔ)并保持行走方向信息，而刪除位于已經(jīng)過(guò)的路徑上的障礙物的信息。即，在如上所述的圖7B中，在移動(dòng)機(jī)器人1第一次旋轉(zhuǎn)(步驟S11)之后，現(xiàn)有的移動(dòng)機(jī)器人因旋轉(zhuǎn)而使第一虛擬區(qū)D1a及第二虛擬區(qū)D2a不包含在向前的行走路徑或行走方向，因而第一虛擬區(qū)D1a及第二虛擬區(qū)D2a的信息被刪除，僅存儲(chǔ)第三虛擬區(qū)D1b的信息。這種情況下，當(dāng)如上所述地進(jìn)行第二次旋轉(zhuǎn)(步驟S12)時(shí)，可向左側(cè)或右側(cè)中的一側(cè)旋轉(zhuǎn)，若向右側(cè)旋轉(zhuǎn)，則旋轉(zhuǎn)之后重新檢測(cè)第一虛擬區(qū)及第二虛擬區(qū)，由此重新反復(fù)旋轉(zhuǎn)。相反，如圖8A、圖8B及圖8C所示，本發(fā)明的移動(dòng)機(jī)器人1雖然因旋轉(zhuǎn)而與行走方向無(wú)關(guān)，但并非僅存儲(chǔ)行走方向或行走路徑上的數(shù)據(jù)，而是將本體10的周邊的數(shù)據(jù)用周邊地圖A存儲(chǔ)，由此在突然發(fā)生行走方向的變更或旋轉(zhuǎn)的情況下，可參照周邊地圖來(lái)決定旋轉(zhuǎn)方向。圖10為圖示本發(fā)明一實(shí)施例的移動(dòng)機(jī)器人的工作方法的順序圖。參照?qǐng)D10，若設(shè)定了移動(dòng)機(jī)器人1清掃或行走，則控制部200將當(dāng)前位置設(shè)定為初始位置(步驟S310)。圖案光傳感器100檢測(cè)周邊(步驟S320)，地圖生成部240基于檢測(cè)的障礙物及與其相關(guān)的位置來(lái)生成周邊地圖A，并存儲(chǔ)于存儲(chǔ)部500(步驟S330)。地圖生成部240僅將本體10的周邊設(shè)定距離內(nèi)的信息用周邊地圖存儲(chǔ)，而不是存儲(chǔ)被檢測(cè)的所有區(qū)域。此時(shí)，圖案提取部210根據(jù)從圖案光傳感器100檢測(cè)的數(shù)據(jù)來(lái)提取圖案，障礙物信息獲取部220根據(jù)圖案來(lái)識(shí)別障礙物，并獲取障礙物信息，位置識(shí)別部230計(jì)算出本體10的位置信息，地圖生成部240可基于由圖案提取部210、障礙物信息獲取部220及位置識(shí)別部230檢測(cè)并判斷的數(shù)據(jù)來(lái)生成周邊地圖A?？刂撇?00控制行走驅(qū)動(dòng)部300，來(lái)使移動(dòng)機(jī)器人1根據(jù)設(shè)定的目的地或規(guī)定的清掃模式移動(dòng)。行走驅(qū)動(dòng)部300根據(jù)控制部200的控制指令使移動(dòng)機(jī)器人1行走，圖案光傳感器100檢測(cè)行走過(guò)程中的行走方向并向控制部200輸入(步驟S340)。在行走過(guò)程中，根據(jù)由圖案光傳感器100檢測(cè)的數(shù)據(jù)，圖案提取部210、障礙物信息獲取部220、位置識(shí)別部230檢測(cè)位于行走方向的障礙物，判斷障礙物的位置，并提取移動(dòng)機(jī)器人1的位置。地圖生成部240基于隨著移動(dòng)機(jī)器人1移動(dòng)而新輸入的數(shù)據(jù)，在周邊地圖添加新的數(shù)據(jù)或者刪除現(xiàn)有的數(shù)據(jù)，由此更新周邊地圖A(步驟S350)。如上述圖6所示，地圖生成部240針對(duì)移動(dòng)之前和移動(dòng)之后的區(qū)域?qū)⒐餐瑓^(qū)域的數(shù)據(jù)保持不變，并更新周邊地圖。當(dāng)行走時(shí)，控制部200不僅可以存儲(chǔ)周邊地圖A，還可以另行存儲(chǔ)由圖案光傳感器100檢測(cè)的遠(yuǎn)距離的數(shù)據(jù)，由此使移動(dòng)機(jī)器人1躲避障礙物而行走。移動(dòng)機(jī)器人1在到達(dá)目的地之前繼續(xù)行走，正在清掃中的情況下，持續(xù)移動(dòng)及清掃，直到結(jié)束清掃為止，因而圖案光傳感器100繼續(xù)基于本體10的移動(dòng)來(lái)進(jìn)行周邊檢測(cè)(步驟S360)。由此，地圖生成部240基于新的數(shù)據(jù)更新周邊地圖A(步驟S370)。另一方面，若檢測(cè)到障礙物(步驟S380)，則控制部200以躲避障礙物而行走的方式變更行走方向或行走路徑。此時(shí)，控制部200在為了躲避障礙物而變更行走方向的情況下，參照周邊地圖A來(lái)設(shè)定行走方向或旋轉(zhuǎn)方向(步驟S390)?？刂撇?00基于周邊地圖A判斷在本體10的周邊是否存在障礙物，由此決定旋轉(zhuǎn)方向或行走方向。如上所述的圖7B及圖8B的情況下，控制部200控制行走驅(qū)動(dòng)部300來(lái)使本體10向左側(cè)旋轉(zhuǎn)。另一方面，在障礙物位于脫離周邊地圖的遠(yuǎn)距離，且本體10無(wú)障礙移動(dòng)中的情況下，控制部200能夠預(yù)先以在接近障礙物之前可預(yù)先躲避的方式變更行走路徑。如上所述，在到達(dá)目的地之前，借助控制部200反復(fù)利用圖案光傳感器的周邊檢測(cè)及周邊地圖的更新，來(lái)躲避障礙物并向目的地行走。若到達(dá)目的地(步驟S400)，則控制部200控制行走驅(qū)動(dòng)部300來(lái)使本體10停止，從而移動(dòng)機(jī)器人1在目的地停止(步驟S410)。因此，在本發(fā)明中，用周邊地圖對(duì)以本體為中心到規(guī)定距離內(nèi)的本體的周邊的數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)，由此在突然發(fā)生行走方向的變更或旋轉(zhuǎn)的情況下，可參照周邊地圖決定行走方向。由此，可防止反復(fù)進(jìn)行不必要的工作，并快速設(shè)定路徑。構(gòu)成本發(fā)明的實(shí)施例的所有結(jié)構(gòu)要素結(jié)合為一個(gè)或者以結(jié)合方式工作，但本發(fā)明并不因此而非得局限于這種實(shí)施例。只要在本發(fā)明的目的范圍內(nèi)，所有結(jié)構(gòu)要素也可根據(jù)實(shí)施例選擇性地結(jié)合為一個(gè)以上，由此進(jìn)行工作。所有結(jié)構(gòu)要素可分別由一個(gè)獨(dú)立的硬件來(lái)實(shí)現(xiàn)，但也可由各結(jié)構(gòu)要素的一部分或全部選擇性地組合而執(zhí)行在一個(gè)或多個(gè)硬件中組合的一部分或全部功能的具有程序模塊的計(jì)算機(jī)程序來(lái)實(shí)現(xiàn)。以上說(shuō)明僅屬于例示性地說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)思想，只要是本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，就能夠在不脫離本發(fā)明的本質(zhì)特性的范圍內(nèi)進(jìn)行各種修改及變形。