一種精密輸出定位減速裝置及其精密輸出定位方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種精密輸出定位減速裝置及其精密輸出定位方法，所述精密輸出定位減速裝置包括底座、負(fù)載、減速裝置、控制裝置；所述負(fù)載裝配在底座上；所述減速裝置包括第一減速裝置、第二減速裝置，所述第一減速裝置的輸出端與負(fù)載的輸入端相連，所述第二減速裝置的輸入端與負(fù)載的輸出端相連；所述第一減速裝置的輸入軸與第一伺服電機(jī)的輸出軸相連，第二減速裝置的輸入軸與第二伺服電機(jī)的輸出軸相連，第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)均與控制裝置相連；所述控制裝置包括基于數(shù)據(jù)庫(kù)的計(jì)算機(jī)控制裝置，通過基于數(shù)據(jù)庫(kù)的計(jì)算機(jī)控制裝置控制第一減速裝置、第二減速裝置的運(yùn)轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)負(fù)載運(yùn)轉(zhuǎn)。本發(fā)明有效地消除了減速裝置自身精度原因產(chǎn)生的定位誤差問題。
【專利說明】一種精密輸出定位減速裝置及其精密輸出定位方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于機(jī)械傳動(dòng)及控制技術(shù)，具體涉及一種精密輸出定位減速裝置及其精密輸出定位方法。
技術(shù)背景
[0002]目前，減速裝置行業(yè)已非常的專業(yè)化，針對(duì)不同領(lǐng)域，不同的應(yīng)用，減速裝置已形成規(guī)?；?biāo)準(zhǔn)化，為生產(chǎn)應(yīng)用帶來了很大的便利。但在精密機(jī)床、醫(yī)學(xué)設(shè)備、機(jī)器人等要求精密控制的行業(yè)內(nèi)，普通的減速裝置就不能滿足應(yīng)用要求，現(xiàn)能采用的減速裝置形式不多，選擇余地很小?？v觀行業(yè)內(nèi)，現(xiàn)多采用諧波減速裝置或RV型減速裝置。然而現(xiàn)市場(chǎng)中，諧波減速裝置的最小減速比也大于40，且其允許輸入的功率偏?。籖V型減速裝置，由于本身對(duì)加工制造的要求非常高，致使加工制造困難，導(dǎo)致市場(chǎng)處于半壟斷狀態(tài)，可選擇的品牌、結(jié)構(gòu)形式等有限，造成市場(chǎng)價(jià)格太過昂貴。
[0003]近年來，由于計(jì)算機(jī)技術(shù)的廣泛應(yīng)用，行業(yè)內(nèi)也在利用計(jì)算機(jī)提高減速裝置的輸出精度，但大多在起始零點(diǎn)上做的改進(jìn)較多，對(duì)消除減速裝置自身精度引起的誤差沒有太大的改進(jìn)和方法。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明的目的在于，提供一種精密輸出定位減速裝置及其精密輸出定位方法，以解決現(xiàn)有減速裝置，普通形式減速裝置精度不夠，諧波減速裝置減速t匕、功率選擇受限，RV減速裝置加工制造困難、價(jià)格昂貴的問題。
[0005]本發(fā)明精密輸出定位減速裝置采用的技術(shù)方案如下。
[0006]一種精密輸出定位減速裝置，所述精密輸出定位減速裝置包括底座、負(fù)載、減速裝置、控制裝置；所述負(fù)載裝配在底座上。
[0007]所述減速裝置包括第一減速裝置、第二減速裝置，所述第一減速裝置的輸出端與負(fù)載的輸入端相連，所述第二減速裝置的輸入端與負(fù)載的輸出端相連。
[0008]所述第一減速裝置的輸入軸與第一伺服電機(jī)的輸出軸相連，第二減速裝置的輸入軸與第二伺服電機(jī)的輸出軸相連，第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)均與控制裝置相連；所述控制裝置包括基于數(shù)據(jù)庫(kù)的計(jì)算機(jī)控制裝置，通過基于數(shù)據(jù)庫(kù)的計(jì)算機(jī)控制裝置控制第一減速裝置、第二減速裝置的運(yùn)轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)負(fù)載運(yùn)轉(zhuǎn)。
[0009]第一伺服電機(jī)輸入端、第二伺服電機(jī)輸入端與減速裝置輸入端之間，負(fù)載與減速裝置的輸出端的聯(lián)接，可采用任何形式無相對(duì)移動(dòng)的聯(lián)接方式。第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)與控制裝置之間的數(shù)據(jù)傳遞，可采用有線傳遞，也可采用無線傳遞方式?；跀?shù)據(jù)庫(kù)的計(jì)算機(jī)控制裝置，可單獨(dú)控制減速裝置，也可用與控制其它相關(guān)的系統(tǒng)，即基于數(shù)據(jù)庫(kù)的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)可以是共享的。所述減速裝置可為任意一種具有變速性質(zhì)的傳遞結(jié)構(gòu)。
[0010]進(jìn)一步，所述負(fù)載包括旋轉(zhuǎn)柱，旋轉(zhuǎn)柱的頂面設(shè)有裝配機(jī)械手的平臺(tái)，旋轉(zhuǎn)柱可沿其軸心轉(zhuǎn)動(dòng)；所述減速裝置還包括渦輪；所述第一減速裝置包括第一蝸桿，第二減速裝置包括第二蝸桿；渦輪的內(nèi)側(cè)面固定在旋轉(zhuǎn)柱的外側(cè)面上。
[0011]進(jìn)一步，第一蝸桿的齒輪與渦輪外側(cè)面的齒輪嚙合；第二蝸桿的齒輪與渦輪外側(cè)面的齒輪嚙合。
[0012]進(jìn)一步，第一蝸桿的齒輪通過齒輪組與渦輪外側(cè)面的齒輪嚙合；第二蝸桿的齒輪通過齒輪組與渦輪外側(cè)面的齒輪嚙合。
[0013]進(jìn)一步，所述第一減速裝置、第二減速裝置的外側(cè)面上設(shè)有固定套，所述第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)分別通過法蘭固定在固定套上；第一伺服電機(jī)的輸出軸與第一蝸桿通過平鍵連接；第二伺服電機(jī)的輸出軸與第二蝸桿通過平鍵連接。
[0014]進(jìn)一步，所述負(fù)載包括旋轉(zhuǎn)桿，所述旋轉(zhuǎn)桿的一端與底座通過鉸接軸鉸接，另一端設(shè)有裝配機(jī)械手的平臺(tái)；所述第一減速裝置包括第一蝸桿，第二減速裝置包括第二蝸桿，第一蝸桿與旋轉(zhuǎn)桿上固定連接的齒輪相嚙合；第二蝸桿與旋轉(zhuǎn)桿上固定連接的齒輪相嚙合；通過基于數(shù)據(jù)庫(kù)的計(jì)算機(jī)控制裝置控制第一減速裝置、第二減速裝置的運(yùn)轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)桿沿鉸接軸轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0015]進(jìn)一步，所述負(fù)載包括水平移動(dòng)桿，所述水平移動(dòng)桿與底座活動(dòng)連接并可沿底座水平運(yùn)動(dòng)，水平移動(dòng)桿的側(cè)面設(shè)有齒條，水平移動(dòng)桿遠(yuǎn)離底座的一端設(shè)有裝配機(jī)械手的平臺(tái)；所述第一減速裝置的輸出端通過齒輪與水平移動(dòng)桿的側(cè)面的齒條嚙合，所述第二減速裝置的輸出端通過齒輪與水平移動(dòng)桿的側(cè)面的齒條嚙合；通過基于數(shù)據(jù)庫(kù)的計(jì)算機(jī)控制裝置控制第一減速裝置、第二減速裝置的運(yùn)轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)水平移動(dòng)桿水平運(yùn)動(dòng)。
[0016]一種精密輸出定位方法，所述精密輸出定位方法采用上述精密輸出定位減速裝置來實(shí)現(xiàn)，其具體步驟包括:
步驟1:采集第一伺服電機(jī)的功率、轉(zhuǎn)速、扭矩等運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)數(shù)據(jù)，反饋到基于數(shù)據(jù)庫(kù)的計(jì)算機(jī)控制裝置，分析產(chǎn)生控制第二伺服電機(jī)的數(shù)據(jù)源；
步驟2:基于數(shù)據(jù)庫(kù)的計(jì)算機(jī)控制裝置分析得到的數(shù)據(jù)源，根據(jù)分析結(jié)果控制第二伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，通過控制第二伺服電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)，控制與第二伺服電機(jī)連接的減速裝置輸出端的負(fù)載，實(shí)現(xiàn)負(fù)載無回轉(zhuǎn)間隙工作，來實(shí)現(xiàn)輸出的精密定位。此時(shí)，只采集第一伺服電機(jī)的參數(shù)數(shù)據(jù)，通過計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)只控制第二伺服電機(jī)，即采用開環(huán)控制。
[0017]進(jìn)一步，在步驟2中還包括在控制過程中同時(shí)采集第二伺服電機(jī)的功率、轉(zhuǎn)速、扭矩等參數(shù)數(shù)據(jù)，反饋至基于數(shù)據(jù)庫(kù)的計(jì)算機(jī)控制裝置，調(diào)整第一伺服電機(jī)的運(yùn)作狀態(tài)，形成閉環(huán)控制，使第一伺服電機(jī)和第二伺服電機(jī)成互反饋控制狀態(tài)的步驟。此時(shí)，在上述開環(huán)控制的基礎(chǔ)上，同時(shí)采集第二伺服電機(jī)的參數(shù)數(shù)據(jù)，通過計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)，同時(shí)控制第一伺服電機(jī)，即采用閉環(huán)控制。由基于數(shù)據(jù)庫(kù)的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)，形成閉環(huán)控制模式，來控制第一伺服電機(jī)和第二伺服電機(jī)，使處于工作狀態(tài)中的減速裝置始終無間隙運(yùn)轉(zhuǎn)，從而消除減速裝置的自身回轉(zhuǎn)間隙，實(shí)現(xiàn)輸出終端的精密定位。
[0018]本發(fā)明所提供的精密輸出定位減速裝置及其精密輸出定位方法，想對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)具有以下效果:
I)將基于數(shù)據(jù)庫(kù)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)、伺服電機(jī)及減速裝置有機(jī)的結(jié)合在一起，有效的消除了減速裝置自身精度原因產(chǎn)生的定位誤差問題。能徹底消除回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)中的間隙，解決諸如旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)中遇到阻力時(shí)的爬行、回轉(zhuǎn)切削時(shí)受力不均勻產(chǎn)生的抖動(dòng)等問題，實(shí)現(xiàn)無間隙連續(xù)傳動(dòng)。另外，對(duì)于減速裝置傳動(dòng)裝置，由于長(zhǎng)久使用產(chǎn)生的磨損，可以通過控制來自動(dòng)補(bǔ)償，延長(zhǎng)了設(shè)備的使用壽命。
[0019]2)由于本系統(tǒng)可在任何減速裝置系統(tǒng)中應(yīng)用，應(yīng)用廣泛，減速比范圍寬、功率輸入輸出范圍大。
[0020]本發(fā)明對(duì)機(jī)械加工的要求不高，用普通的減速機(jī)可實(shí)現(xiàn)高精度定位，適宜于廣泛推廣，成本相對(duì)于諧波減速裝置及RV型減速裝置大幅度降低。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0021]圖1為本發(fā)明精密定位減速裝置實(shí)施例1的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]圖2是圖1的俯視圖。
[0023]圖3是本發(fā)明精密定位減速裝置實(shí)施例2中第一蝸桿、第二蝸桿與渦輪連接的示意圖。
[0024]圖4是本發(fā)明精密定位減速裝置實(shí)施例3的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0025]圖5是本發(fā)明精密定位減速裝置實(shí)施例4的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0026]其中:1-旋轉(zhuǎn)柱；2_固定套；3_底座；4_法蘭；5_第二伺服電機(jī)；6_第一伺服電機(jī)；7_伺服電機(jī)數(shù)據(jù)線；8_控制裝置；9-平鍵；10_齒輪組；11_齒輪組；12_渦輪；13_第一蝸桿；14-第二蝸桿；
210-第二蝸桿；211_第二伺服電機(jī)；212_第一伺服電機(jī)；213_旋轉(zhuǎn)桿；214_底座；215-鉸接軸；216_平臺(tái)；217-齒輪；218_齒輪；219_第一蝸桿；
311-齒輪；312-齒輪；313_底座；314_水平移動(dòng)桿。
【具體實(shí)施方式】
[0027]下面，結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步說明。
[0028]實(shí)施例1。如圖1到圖2所示，一種精密輸出定位減速裝置，所述精密輸出定位減速裝置包括底座3、負(fù)載、減速裝置、控制裝置；所述負(fù)載裝配在底座3上。所述負(fù)載包括旋轉(zhuǎn)柱1，旋轉(zhuǎn)柱I的頂面設(shè)有裝配機(jī)械手的平臺(tái)，旋轉(zhuǎn)柱I可沿其軸心轉(zhuǎn)動(dòng)；所述減速裝置還包括渦輪12，渦輪12的內(nèi)側(cè)面固定在旋轉(zhuǎn)柱I的外側(cè)面上。
[0029]所述減速裝置包括第一減速裝置、第二減速裝置，所述第一減速裝置為第一蝸桿13，第二減速裝置為第二蝸桿14 ;第一蝸桿13的齒輪與渦輪12右側(cè)面的齒輪嚙合；第二蝸桿14的齒輪與渦輪12左側(cè)面的齒輪嚙合。所述第一減速裝置的輸入軸與第一伺服電機(jī)6的輸出軸相連，第二減速裝置的輸入軸與第二伺服電機(jī)5的輸出軸相連，第一伺服電機(jī)6、第二伺服電機(jī)5均與控制裝置8通過伺服電機(jī)數(shù)據(jù)線7連接相連；所述控制裝置為基于數(shù)據(jù)庫(kù)的計(jì)算機(jī)控制裝置，通過基于數(shù)據(jù)庫(kù)的計(jì)算機(jī)控制裝置控制第一減速裝置、第二減速裝置的運(yùn)轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)負(fù)載運(yùn)轉(zhuǎn)。
[0030]所述第一減速裝置、第二減速裝置的外側(cè)面上設(shè)有固定套2，所述第一伺服電機(jī)
6、第二伺服電機(jī)5分別通過法蘭4固定在固定套上；第一伺服電機(jī)6的輸出軸與第一蝸桿13通過平鍵9連接；第二伺服電機(jī)5的輸出軸與第二蝸桿14通過平鍵9連接。
[0031]本實(shí)施例的基本思想是融合基于數(shù)據(jù)庫(kù)的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)與伺服電機(jī)、減速裝置有機(jī)的結(jié)合，來實(shí)現(xiàn)減速裝置輸出端精密定位的。本實(shí)施例中，第一伺服電機(jī)作為動(dòng)力主輸入，第二伺服電機(jī)作為輔助輸入。根據(jù)伺服電機(jī)控制原理，對(duì)第一伺服電機(jī)采用速度控制模式，對(duì)第二伺服電機(jī)采用扭矩控制模式。當(dāng)?shù)谝凰欧姍C(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，帶動(dòng)減速機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，減速機(jī)帶動(dòng)第二伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，此時(shí)第二伺服電機(jī)可檢測(cè)到減速機(jī)輸出渦輪的扭矩狀態(tài)。當(dāng)?shù)谝凰欧姍C(jī)狀態(tài)發(fā)生變化時(shí)，減速機(jī)的狀態(tài)也隨之發(fā)生變化，第二伺服電機(jī)便可根據(jù)減速機(jī)扭矩狀態(tài)的變化，通過計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)，控制第二伺服電機(jī)輸入補(bǔ)償，同時(shí)可根據(jù)第二伺服電機(jī)輸入補(bǔ)償?shù)臓顟B(tài)調(diào)整第一伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)輸入變化平穩(wěn)發(fā)生，使蝸桿與渦輪之間沒有回轉(zhuǎn)發(fā)生，從而避免減速機(jī)回轉(zhuǎn)間隙帶來的輸出定位誤差，達(dá)到精密輸出定位的目的。使負(fù)載可在360度內(nèi)任意位置精密定位，滿足了應(yīng)用的需要。
[0032]本實(shí)施例中，由于采用的減速裝置為單級(jí)減速，故第一伺服電機(jī)與第二伺服電機(jī)的位置沒有明顯區(qū)別。通過將伺服電機(jī)、減速裝置及計(jì)算機(jī)系統(tǒng)有機(jī)的結(jié)合，克服了一般減速裝置輸出定位精度低，是一種新型可廣泛應(yīng)用的精密減速裝置及方法。
[0033]實(shí)施例2。如圖3所示，本實(shí)施例與實(shí)施例唯一的不同在于，第一蝸桿13的齒輪通過齒輪組11與渦輪12外側(cè)面的齒輪嚙合；第二蝸桿的齒輪通過齒輪組10與渦輪12外側(cè)面的齒輪嚙合。設(shè)有齒輪組，變速的范圍較大。
[0034]實(shí)施例3。如圖4所示，本實(shí)施例與實(shí)施例唯一的不同在于，所述負(fù)載包括旋轉(zhuǎn)桿213，所述旋轉(zhuǎn)桿213的一端與底座214通過鉸接軸215鉸接，另一端設(shè)有裝配機(jī)械手的平臺(tái)216 ;所述第一減速裝置包括第一蝸桿219，第二減速裝置包括第第二蝸桿210，第一蝸桿219與旋轉(zhuǎn)桿216上固定連接的齒輪218相嚙合；第二蝸桿210與旋轉(zhuǎn)桿216上固定連接的齒輪217相哨合。第一減速裝置的輸入軸與第一伺服電機(jī)212的輸出軸相連,第二減速裝置的輸入軸與第二伺服電機(jī)211的輸出軸相連。通過基于數(shù)據(jù)庫(kù)的計(jì)算機(jī)控制裝置控制第一減速裝置、第二減速裝置的運(yùn)轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)桿沿鉸接軸轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0035]實(shí)施例4。如圖5所示，本實(shí)施例與實(shí)施例唯一的不同在于，所述負(fù)載包括水平移動(dòng)桿314，所述水平移動(dòng)桿314與底座313活動(dòng)連接并可沿底座313水平運(yùn)動(dòng)，水平移動(dòng)桿314的側(cè)面設(shè)有齒條，水平移動(dòng)桿314遠(yuǎn)離底座313的一端設(shè)有裝配機(jī)械手的平臺(tái)；所述第一減速裝置的輸出端通過齒輪311與水平移動(dòng)桿314的側(cè)面的齒條嚙合，所述第二減速裝置的輸出端通過齒輪312與水平移動(dòng)桿314的側(cè)面的齒條嚙合。第一減速裝置的輸入軸與第一伺服電機(jī)的輸出軸相連，第二減速裝置的輸入軸與第二伺服電機(jī)的輸出軸相連。通過基于數(shù)據(jù)庫(kù)的計(jì)算機(jī)控制裝置控制第一減速裝置、第二減速裝置的運(yùn)轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)水平移動(dòng)桿水平運(yùn)動(dòng)。
[0036]以上實(shí)例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制。盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)說明，本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，其依然可以對(duì)前述實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分或全部技術(shù)進(jìn)行等同替換，而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)的技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種精密輸出定位減速裝置，其特征在于:所述精密輸出定位減速裝置包括底座、負(fù)載、減速裝置、控制裝置；所述負(fù)載裝配在底座上； 所述減速裝置包括第一減速裝置、第二減速裝置，所述第一減速裝置的輸出端與負(fù)載的輸入端相連，所述第二減速裝置的輸入端與負(fù)載的輸出端相連； 所述第一減速裝置的輸入軸與第一伺服電機(jī)的輸出軸相連，第二減速裝置的輸入軸與第二伺服電機(jī)的輸出軸相連，第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)均與控制裝置相連；所述控制裝置包括基于數(shù)據(jù)庫(kù)的計(jì)算機(jī)控制裝置，通過基于數(shù)據(jù)庫(kù)的計(jì)算機(jī)控制裝置控制第一減速裝置、第二減速裝置的運(yùn)轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)負(fù)載運(yùn)轉(zhuǎn)。
2.如權(quán)利要求1所述的一種精密輸出定位減速裝置，其特征在于:所述負(fù)載包括旋轉(zhuǎn)柱，旋轉(zhuǎn)柱的頂面設(shè)有裝配機(jī)械手的平臺(tái)，旋轉(zhuǎn)柱可沿其軸心轉(zhuǎn)動(dòng)；所述減速裝置還包括渦輪；所述第一減速裝置包括第一蝸桿，第二減速裝置包括第二蝸桿；渦輪的內(nèi)側(cè)面固定在旋轉(zhuǎn)柱的外側(cè)面上。
3.如權(quán)利要求2所述的一種精密輸出定位減速裝置，其特征在于:第一蝸桿的齒輪與渦輪外側(cè)面的齒輪嚙合；第二蝸桿的齒輪與渦輪外側(cè)面的齒輪嚙合。
4.如權(quán)利要求2所述的一種精密輸出定位減速裝置，其特征在于:第一蝸桿的齒輪通過齒輪組與渦輪外側(cè)面的齒輪嚙合；第二蝸桿的齒輪通過齒輪組與渦輪外側(cè)面的齒輪嚙合。
5.如權(quán)利要求3或4任意一權(quán)利要求所述的一種精密輸出定位減速裝置，其特征在于:所述第一減速裝置、第二減速裝置的外側(cè)面上設(shè)有固定套，所述第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)分別通過法蘭固定在固定套上；第一伺服電機(jī)的輸出軸與第一蝸桿通過平鍵連接；第二伺服電機(jī)的輸出軸與第二蝸桿通過平鍵連接。
6.如權(quán)利要求1所述的一種精密輸出定位減速裝置，其特征在于:所述負(fù)載包括旋轉(zhuǎn)桿，所述旋轉(zhuǎn)桿的一端與底座通過鉸接軸鉸接，另一端設(shè)有裝配機(jī)械手的平臺(tái)；所述第一減速裝置包括第一蝸桿，第二減速裝置包括第二蝸桿，第一蝸桿與旋轉(zhuǎn)桿上固定連接的齒輪相嚙合；第二蝸桿與旋轉(zhuǎn)桿上固定連接的齒輪相嚙合；通過基于數(shù)據(jù)庫(kù)的計(jì)算機(jī)控制裝置控制第一減速裝置、第二減速裝置的運(yùn)轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)桿沿鉸接軸轉(zhuǎn)動(dòng)。
7.如權(quán)利要求1所述的一種精密輸出定位減速裝置，其特征在于:所述負(fù)載包括水平移動(dòng)桿，所述水平移動(dòng)桿與底座活動(dòng)連接并可沿底座水平運(yùn)動(dòng)，水平移動(dòng)桿的側(cè)面設(shè)有齒條，水平移動(dòng)桿遠(yuǎn)離底座的一端設(shè)有裝配機(jī)械手的平臺(tái)；所述第一減速裝置的輸出端通過齒輪與水平移動(dòng)桿的側(cè)面的齒條嚙合，所述第二減速裝置的輸出端通過齒輪與水平移動(dòng)桿的側(cè)面的齒條嚙合；通過基于數(shù)據(jù)庫(kù)的計(jì)算機(jī)控制裝置控制第一減速裝置、第二減速裝置的運(yùn)轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)水平移動(dòng)桿水平運(yùn)動(dòng)。
8.一種精密輸出定位方法，其特征在于:所述精密輸出定位方法采用權(quán)利要求1到7任意一權(quán)利要求所述的精密輸出定位減速裝置來實(shí)現(xiàn)，其具體步驟包括: 步驟1:采集第一伺服電機(jī)的功率、轉(zhuǎn)速、扭矩等運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)數(shù)據(jù)，反饋到基于數(shù)據(jù)庫(kù)的計(jì)算機(jī)控制裝置，分析產(chǎn)生控制第二伺服電機(jī)的數(shù)據(jù)源； 步驟2:基于數(shù)據(jù)庫(kù)的計(jì)算機(jī)控制裝置分析得到的數(shù)據(jù)源，根據(jù)分析結(jié)果控制第二伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，通過控制第二伺服電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)，控制與第二伺服電機(jī)連接的減速裝置輸出端的負(fù)載，實(shí)現(xiàn)負(fù)載無回轉(zhuǎn)間隙工作，來實(shí)現(xiàn)輸出的精密定位。
9.如權(quán)利要求8所述的一種精密輸出定位方法，其特征在于:在步驟2中還包括在控制過程中同時(shí)采集第二伺服電機(jī)的功率、轉(zhuǎn)速、扭矩等參數(shù)數(shù)據(jù)，反饋至基于數(shù)據(jù)庫(kù)的計(jì)算機(jī)控制裝置，調(diào)整第一伺服電機(jī)的運(yùn)作狀態(tài)，形成閉環(huán)控制，使第一伺服電機(jī)和第二伺服電機(jī)成互反饋控制狀態(tài)的步驟。
【文檔編號(hào)】G05D3/12GK103809615SQ201410065275
【公開日】2014年5月21日 申請(qǐng)日期:2014年2月26日 優(yōu)先權(quán)日:2014年2月26日
【發(fā)明者】董加勇 申請(qǐng)人:山東景昂機(jī)電有限公司