用于控制飛機(jī)的操縱桿的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于控制飛機(jī)的操縱桿(200)，其包括：框架(201)；安裝成相對(duì)于所述框架可旋轉(zhuǎn)地移動(dòng)的控制桿(202)；以及機(jī)械聯(lián)接總成(203)，其將所述控制桿連接至所述框架，所述機(jī)械聯(lián)接總成(203)包括：繞第一旋轉(zhuǎn)軸線(X)相對(duì)于所述框架(201)可移動(dòng)地安裝的第一聯(lián)接件(213、223)；繞第二旋轉(zhuǎn)軸線(Y)相對(duì)于所述框架(201)可移動(dòng)地安裝的第二聯(lián)接件(233、243)，所述第二旋轉(zhuǎn)軸線與所述第一旋轉(zhuǎn)軸線形成非零角；安裝成繞第三旋轉(zhuǎn)軸線(Y')相對(duì)于所述第一聯(lián)接件(213、223)可旋轉(zhuǎn)地移動(dòng)的第三中間件(255、265)；安裝以便繞第四旋轉(zhuǎn)軸線(X')相對(duì)于所述第二聯(lián)接件(233、243)可旋轉(zhuǎn)地移動(dòng)的第四中間件(275、285)，所述第四旋轉(zhuǎn)軸線與所述第三旋轉(zhuǎn)軸線形成非零角，其中，所述聯(lián)接件(213、223；233、243)或所述中間件(255、265；275、285)繞第五旋轉(zhuǎn)軸線(Z')關(guān)于彼此可旋轉(zhuǎn)地移動(dòng)，所述第五旋轉(zhuǎn)軸線(Z')分別與所述第一旋轉(zhuǎn)軸線(X)和所述第二旋轉(zhuǎn)軸線(Y)或與所述第三旋轉(zhuǎn)軸線(Y')和所述第四旋轉(zhuǎn)軸線(X')形成非零角，以便分別實(shí)現(xiàn)在所述第一旋轉(zhuǎn)軸線與所述第二旋轉(zhuǎn)軸線之間所形成的角度或在所述第三旋轉(zhuǎn)軸線與所述第四旋轉(zhuǎn)軸線之間所形成的角度的變化。
【專利說明】用于控制飛機(jī)的操縱桿

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及用于控制飛機(jī)的操縱桿。

【背景技術(shù)】
[0002]飛機(jī)在傳統(tǒng)上配備有用于飛行員操作副翼和升降舵從而在俯仰軸和橫滾子上控制飛機(jī)的姿態(tài)的轉(zhuǎn)向控制桿。轉(zhuǎn)向手柄位于飛行員的雙腿之間，飛行員使用其手臂的力量來致動(dòng)手柄。
[0003]在一些配備有電子飛行控制裝置的飛機(jī)中，控制桿被稱為“操縱桿”的控制裝置所代替。操作桿比傳統(tǒng)的控制桿更緊湊，一般將其集成到飛行員的座椅扶手中，并且操縱桿包括由飛行員僅以手腕的運(yùn)動(dòng)來操作的控制桿。操縱桿的安裝空出了在飛行員與儀表板之間的空間，從而可安裝其他裝備。
[0004]而且，操縱桿一般包括一組用于在控制桿的各個(gè)旋轉(zhuǎn)軸線(橫滾子線和俯仰軸線)上施加回復(fù)力以及在飛行員不在控制桿上施加力時(shí)將控制桿回復(fù)至空檔位置的彈簧。
[0005]然而，現(xiàn)有的機(jī)械操縱桿結(jié)構(gòu)一般不允許對(duì)在控制桿的兩個(gè)旋轉(zhuǎn)軸線之間的回復(fù)力進(jìn)行去耦。換言之，施加在控制桿的軸線上的回復(fù)力取決于繞另一軸線的控制桿的角位置。
[0006]而且，這些結(jié)構(gòu)都不產(chǎn)生線性回復(fù)力(S卩，回復(fù)力的強(qiáng)度與控制桿沿相關(guān)旋轉(zhuǎn)軸線的角位置成正比)。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明的目的在于提出一種允許在施加于各個(gè)軸線上的回復(fù)力之間的去耦的操縱桿結(jié)構(gòu)。
[0008]由于用于控制飛機(jī)的操縱桿，該問題在本發(fā)明的范圍內(nèi)得到了解決，所述操縱桿包括:框架；以相對(duì)于所述框架旋轉(zhuǎn)的方式可移動(dòng)地安裝的控制桿；以及機(jī)械聯(lián)接總成，其將所述控制桿連接至所述框架，所述機(jī)械聯(lián)接總成包括:
[0009]繞第一旋轉(zhuǎn)軸線相對(duì)于所述框架可移動(dòng)地安裝的第一聯(lián)接件；
[0010]繞第二旋轉(zhuǎn)軸線相對(duì)于所述框架可移動(dòng)地安裝的第二聯(lián)接件，所述第二旋轉(zhuǎn)軸線與所述第一旋轉(zhuǎn)軸線形成非零角；
[0011]以繞第三旋轉(zhuǎn)軸線相對(duì)于所述第一聯(lián)接件旋轉(zhuǎn)的方式可移動(dòng)地安裝的第三中間件；
[0012]以繞第四旋轉(zhuǎn)軸線相對(duì)于所述第二聯(lián)接件旋轉(zhuǎn)的方式可移動(dòng)地安裝的第四中間件，所述第四旋轉(zhuǎn)軸線與所述第三旋轉(zhuǎn)軸線形成非零角，
[0013]其中，所述聯(lián)接件或所述中間件能夠以繞第五旋轉(zhuǎn)軸線相對(duì)于彼此旋轉(zhuǎn)的方式移動(dòng)，所述第五旋轉(zhuǎn)軸線分別與所述第一旋轉(zhuǎn)軸線和所述第二旋轉(zhuǎn)軸線或與所述第三旋轉(zhuǎn)軸線和所述第四旋轉(zhuǎn)軸線形成非零角，以便分別準(zhǔn)許在所述第一旋轉(zhuǎn)軸線與所述第二旋轉(zhuǎn)軸線之間所形成的角度或在所述第三旋轉(zhuǎn)軸線與所述第四旋轉(zhuǎn)軸線之間所形成的角度的變化。
[0014]由于所提出的所述操縱桿結(jié)構(gòu)，可能完全獨(dú)立地在所述第一聯(lián)接件上和在所述第二聯(lián)接件上施加回復(fù)力。
[0015]另外，第五旋轉(zhuǎn)軸線的存在實(shí)現(xiàn)了在所述第一旋轉(zhuǎn)軸線與所述第四旋轉(zhuǎn)軸線之間和/或在所述第二旋轉(zhuǎn)軸線與所述第三旋轉(zhuǎn)軸線之間的偏移。盡管在由所述框架所形成的固定構(gòu)架的軸線(第一和第二旋轉(zhuǎn)軸線)與由所述聯(lián)接件所形成的樞轉(zhuǎn)構(gòu)架的軸線(第三和第四軸線)之間發(fā)生了偏移，但該增加的自由度使得所述控制桿能夠以同時(shí)繞所述第一旋轉(zhuǎn)軸線和繞所述第二旋轉(zhuǎn)軸線旋轉(zhuǎn)的方式位移。
[0016]另外，根據(jù)本發(fā)明的所述操縱桿可具有以下特性:
[0017]所述機(jī)械聯(lián)接總成包括聯(lián)接構(gòu)件，所述聯(lián)接構(gòu)件包括:繞所述第五旋轉(zhuǎn)軸線相對(duì)于彼此可旋轉(zhuǎn)地安裝的外環(huán)和內(nèi)環(huán)，各個(gè)聯(lián)接件或相應(yīng)的中間件分別連接至所述聯(lián)接構(gòu)件的各自的環(huán)；所述控制桿連接至所述第三中間件和/或所述第四中間件；
[0018]所述聯(lián)接構(gòu)件的其中一個(gè)環(huán)相對(duì)于所述第一聯(lián)接件固定；以及另一環(huán)相對(duì)于所述第二聯(lián)接件固定；
[0019]所述聯(lián)接構(gòu)件的其中一個(gè)環(huán)相對(duì)于所述框架固定，以便僅準(zhǔn)許所述第一聯(lián)接件或僅準(zhǔn)許所述第二聯(lián)接件繞所述第五旋轉(zhuǎn)軸線相對(duì)于所述框架旋轉(zhuǎn)；
[0020]所述聯(lián)接構(gòu)件包括:繞相對(duì)于所述框架固定的旋轉(zhuǎn)軸線可旋轉(zhuǎn)地安裝的至少一個(gè)滾子，所述滾子插入在所述內(nèi)環(huán)與所述外環(huán)之間，從而使所述環(huán)的其中一個(gè)環(huán)相對(duì)于所述框架的旋轉(zhuǎn)同時(shí)引起另一環(huán)相對(duì)于所述框架在相反方向上旋轉(zhuǎn)；
[0021]所述聯(lián)接構(gòu)件的其中一個(gè)環(huán)相對(duì)于所述第三中間件固定；以及另一環(huán)相對(duì)于所述第四中間件固定；
[0022]所述聯(lián)接構(gòu)件的其中一個(gè)環(huán)相對(duì)于所述控制桿固定，以便準(zhǔn)許所述控制桿繞所述第五旋轉(zhuǎn)軸線僅相對(duì)于所述第三中間件或僅相對(duì)于所述第四中間件旋轉(zhuǎn)；
[0023]所述聯(lián)接構(gòu)件包括:繞相對(duì)于所述控制桿固定的旋轉(zhuǎn)軸線可旋轉(zhuǎn)地安裝的至少一個(gè)滾子，所述滾子插入在所述內(nèi)環(huán)與所述外環(huán)之間，從而使所述環(huán)的其中一個(gè)環(huán)相對(duì)于所述控制桿的旋轉(zhuǎn)同時(shí)引起另一環(huán)相對(duì)于所述控制桿在相反方向上旋轉(zhuǎn)；
[0024]所述機(jī)械聯(lián)接總成包括聯(lián)接構(gòu)件，所述聯(lián)接構(gòu)件包括:固定部分和相對(duì)于所述固定部分可移動(dòng)地安裝的部分；所述聯(lián)接構(gòu)件包括至少兩個(gè)柔性葉片，各個(gè)柔性葉片將所述各部分連接在一起并且可彈性地變形，從而準(zhǔn)許所述可移動(dòng)部分相對(duì)于所述固定部分旋轉(zhuǎn)，所述柔性葉片能夠產(chǎn)生趨向于抵抗所述各部分相對(duì)于彼此旋轉(zhuǎn)的補(bǔ)償扭矩；
[0025]所述第三中間件或所述第四中間件固定至所述聯(lián)接構(gòu)件的一個(gè)部分；以及所述控制桿固定至所述聯(lián)接構(gòu)件的另一部分；
[0026]所述控制桿通過球形接頭連桿連接至所述框架，所述球形接頭連桿使所述控制桿能夠繞三個(gè)旋轉(zhuǎn)軸線相對(duì)于所述框架旋轉(zhuǎn)；
[0027]所述控制桿通過萬向連桿連接至所述框架，所述萬向連桿使所述控制桿能夠相對(duì)于所述框架僅繞所述第一軸線旋轉(zhuǎn)和僅繞所述第二軸線旋轉(zhuǎn)；
[0028]所述控制桿能夠直接在所述第三中間件上和在所述第四中間件上施加壓力，從而促使所述中間件分別繞所述第三和第四軸線旋轉(zhuǎn)，以便準(zhǔn)許所述中間件繞所述第五旋轉(zhuǎn)軸相對(duì)于所述控制桿相對(duì)旋轉(zhuǎn)；
[0029]所述中間件的其中一個(gè)中間件包括擋塊，設(shè)置所述擋塊從而使所述控制桿能夠在所述擋塊上施加壓力，從而壓迫所述中間件上并使所述中間件在單一受力方向上旋轉(zhuǎn)；
[0030]所述控制桿能夠沿著平行于所述第五旋轉(zhuǎn)軸的直線接觸線在所述擋塊上施加壓力；
[0031]所述控制桿能夠沿著具有平行于所述第五旋轉(zhuǎn)軸的回轉(zhuǎn)軸線的圓柱接觸表面在所述擋塊上施加壓力；
[0032]所述操縱桿包括回復(fù)構(gòu)件，所述回復(fù)構(gòu)件能夠壓迫所述聯(lián)接構(gòu)件的其中一個(gè)中間件，以抵抗所述中間件的旋轉(zhuǎn)；
[0033]所述回復(fù)構(gòu)件包括將所述第一聯(lián)接件或所述第二聯(lián)接件連接至所述中間件的牽引彈簧，所述中間件被所述控制桿的作用所驅(qū)動(dòng)而旋轉(zhuǎn)；
[0034]所述回復(fù)構(gòu)件包括連接所述牽引彈簧和所述中間件的條帶，所述條帶能夠繞圓柱元件纏繞并連接至所述中間件。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0035]其他特性和優(yōu)勢(shì)將通過以下說明中展現(xiàn)，以下說明僅為說明性的且不具限制性并且必須參考附圖進(jìn)行考慮，在附圖中:
[0036]圖1A和IB示意性地圖示了根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的具有支架的操縱桿；
[0037]圖2A和2B示意性地圖示了在操縱桿的支架的外環(huán)上的回復(fù)構(gòu)件的動(dòng)作；
[0038]圖3示意性地圖示了在操縱桿的支架的內(nèi)環(huán)上的回復(fù)構(gòu)件的設(shè)置；
[0039]圖4A和4B示意性地圖示了在兩個(gè)支架的內(nèi)環(huán)上的兩個(gè)回復(fù)構(gòu)件的設(shè)置；
[0040]圖5A至示意性地圖示了具有雙硬度的回復(fù)構(gòu)件；
[0041]圖6A至6C示意性地圖示了可用于將控制桿安裝在操縱桿的外殼上的萬向系統(tǒng)的示例；
[0042]圖7A至7C示意性地圖示了根據(jù)本發(fā)明的第二實(shí)施例的具有軸承的操縱桿；
[0043]圖8A至8C示意性地圖示了將回復(fù)構(gòu)件固定至軸承的環(huán)；
[0044]圖9A和9B示意性地圖示了實(shí)現(xiàn)圖1A和IB的操縱桿的在控制桿與支架之間的接觸的兩個(gè)示例；
[0045]圖10示意性地圖示了圖7A至7C的操縱桿的第一變型；
[0046]圖11示意性地圖示了圖7A至7C的操縱桿的第二變型；
[0047]圖12示意性地圖示了圖7A至7C的操縱桿的第三變型；
[0048]圖13示意性地圖示了圖7A至7C的操縱桿的第四變型；
[0049]圖14示意性地圖示了圖7A至7C的操縱桿的第五變型；
[0050]圖15示意性地圖示了可用于在圖12、13和14的變型中代替第五軸承的聯(lián)接構(gòu)件。

【具體實(shí)施方式】
[0051]圖1A和IB示意性地圖示了根據(jù)本發(fā)明的第一實(shí)施例的操縱桿100。
[0052]操縱桿100包括:旨在例如集成到座椅扶手中的框架101 ;以相對(duì)于框架旋轉(zhuǎn)的方式可移動(dòng)地安裝的控制桿102 ;以及機(jī)械聯(lián)接總成103，其中控制桿處于框架上，從而圍繞兩個(gè)旋轉(zhuǎn)軸線在控制桿上生成力反饋。
[0053]控制桿102沿縱向(軸線Z’)呈大致細(xì)長形。更確切地說，控制桿102包括:旨在由飛行員的手握住的細(xì)長上部分112 ;能夠與機(jī)械聯(lián)接總成103配合的細(xì)長下部分122 ;以及具有球狀外表面142的中間部分132。
[0054]框架101包括支撐部分，所述支撐部分具有容納控制桿102的中間部分132的球狀內(nèi)表面111。控制桿102通過球形接頭連桿150連接至框架101，球形接頭連桿150由控制桿102的中間部分132的球狀外表面142和互補(bǔ)的框架101的支撐部分的球狀內(nèi)表面111構(gòu)成。
[0055]機(jī)械聯(lián)接總成103包括兩對(duì)聯(lián)接件，其包括第一對(duì)聯(lián)接件113、123和第二對(duì)聯(lián)接件 133,143ο
[0056]第一對(duì)聯(lián)接件113、123中的每個(gè)都通過第一樞軸連桿110和120繞第一旋轉(zhuǎn)軸線(軸線X)相對(duì)于框架101旋轉(zhuǎn)的方式可移動(dòng)地安裝。
[0057]同樣，第二對(duì)聯(lián)接件133、143中的每個(gè)都通過第二樞軸連桿130和140繞第二旋轉(zhuǎn)軸線(軸線Y)相對(duì)于框架101的方式可移動(dòng)地安裝。
[0058]當(dāng)操縱桿100位于空檔位置時(shí)(即，當(dāng)飛行員不在控制桿102上施加壓力時(shí))，第二旋轉(zhuǎn)軸線(軸線Y)垂直于第一旋轉(zhuǎn)軸線(軸線X)。而且，第一旋轉(zhuǎn)軸線和第二旋轉(zhuǎn)軸線在交點(diǎn)O處相交，交點(diǎn)O還是控制桿102相對(duì)于框架101的旋轉(zhuǎn)中心，是球形接頭連桿150(根據(jù)軸線Ζ’在圖中偏移示出，唯一目的在于使在附圖上的零件的視圖明晰)的中心。
[0059]機(jī)械聯(lián)接總成103還包括四組支架153、163、173和183，其包括兩個(gè)第一組支架153、163和兩個(gè)第二組支架173、183。每組支架包括支架框架和控制桿支架。
[0060]在每個(gè)第一組支架153、163中，支架框架154、164安裝連接至第一聯(lián)接件113、123，從而使第一聯(lián)接件113、123繞第一旋轉(zhuǎn)軸線X的旋轉(zhuǎn)還引起第一組支架153、163的旋轉(zhuǎn)。而且，控制桿支架155、165以繞垂直于第一旋轉(zhuǎn)軸線(軸線X)的第三旋轉(zhuǎn)軸線(軸線Y’)相對(duì)于支架框架154、164旋轉(zhuǎn)的方式可移動(dòng)地安裝。
[0061]同樣，在每個(gè)第二組支架173、183中，支架框架174、184安裝連接至第二聯(lián)接件133、143，從而使第二聯(lián)接件133、143繞第二旋轉(zhuǎn)軸線Y的旋轉(zhuǎn)還引起第二組支架173、183的旋轉(zhuǎn)。而且，控制桿支架175、185以繞垂直于第二旋轉(zhuǎn)軸線(軸線Y)的第四旋轉(zhuǎn)軸線(軸線X’)相對(duì)于外支架174、184旋轉(zhuǎn)的方式可移動(dòng)地安裝。
[0062]在該第一實(shí)施例中，控制桿支架155、165、175和185構(gòu)成使聯(lián)接件聯(lián)接至控制桿102的機(jī)械聯(lián)接總成103的中間件。
[0063]更確切地說，在每個(gè)第一組支架153、163中，控制桿支架155、165能夠在控制桿102的作用下被驅(qū)動(dòng)而繞第三旋轉(zhuǎn)軸線相對(duì)于支架框架154、164(并因此相對(duì)于第一聯(lián)接件)旋轉(zhuǎn)。如圖1B中清晰可見的，控制桿102在繞第三軸線(軸線Y’)的旋轉(zhuǎn)同時(shí)引起第二組支架173、183和第二聯(lián)接件133、143繞第二旋轉(zhuǎn)軸線相對(duì)于框架(軸線Y)旋轉(zhuǎn)。
[0064]同樣，在每個(gè)第二組支架173、183中，控制桿支架175、185能夠在控制桿102的作用下被驅(qū)動(dòng)而繞第四旋轉(zhuǎn)軸線相對(duì)于支架框架174、184(并因此相對(duì)于第二聯(lián)接件)旋轉(zhuǎn)。如圖1A中清晰可見的，控制桿102在繞第四軸線(軸線X’)的旋轉(zhuǎn)同時(shí)引起第一組支架153、163和第一聯(lián)接件113、123繞第一旋轉(zhuǎn)軸線相對(duì)于框架101(軸線X)旋轉(zhuǎn)。
[0065]這就是支架組153、163、173、183構(gòu)成控制桿102的原因，控制桿102相對(duì)于由框架101所限定的固定構(gòu)架使構(gòu)架樞轉(zhuǎn)。
[0066]如圖2A和2B所圖示的，操縱桿100包括:聯(lián)接件113 組支架，其包括相對(duì)于聯(lián)接件113固定的支架框架154和相對(duì)于固定的支架框架154 (并因此相對(duì)于聯(lián)接件)可移動(dòng)的控制桿支架155 ;以及在聯(lián)接件123與可移動(dòng)的控制桿支架155之間延伸的回復(fù)構(gòu)件
156?；貜?fù)構(gòu)件156能夠補(bǔ)償扭矩，所述補(bǔ)償扭矩趨向于抵抗控制桿支架155相對(duì)于支架框架154的旋轉(zhuǎn)(即，抵抗控制桿102相對(duì)于框架101旋轉(zhuǎn))。回復(fù)構(gòu)件156包括線性螺旋彈簧157和繞控制桿支架155的一部分圓柱表面纏繞的條帶158。
[0067]條帶158具有固定至那部分圓柱表面的第一端和固定至彈簧的第二端的第二端。彈簧157具有固定至聯(lián)接件的第一端和固定至條帶的第二端的第二端。如圖2B所圖示的，控制桿支架155相對(duì)于支架框架154的旋轉(zhuǎn)引起條帶158的纏繞和彈簧157的拉伸，彈簧157的拉伸與控制桿支架155繞軸線Y’相對(duì)于支架框架154的旋轉(zhuǎn)角Θ成正比。該安裝方式在控制桿102上產(chǎn)生了線性回復(fù)力。
[0068]在圖2A和2B中，控制桿支架155為外支架以及支架框架154為支架組153的內(nèi)支架。這就是回復(fù)構(gòu)件156在外控制桿支架155上施加回復(fù)力的原因。
[0069]圖3、4A和4B示出了安裝的示例，其中，在每組支架173、183中，控制桿支架175、185為內(nèi)支架以及支架框架174、184為外支架?；貜?fù)構(gòu)件176、186在內(nèi)控制桿支架175、185上施加回復(fù)力。
[0070]在這些圖中，僅示出了第二聯(lián)接件133、143和第二組支架173、183。然而，為第一聯(lián)接件113、123和第一組支架153、163完成了相同的安裝。
[0071]如圖4A和4B中顯而易見的，控制桿102的下部分122包括四個(gè)突起152、162、172和182。而且，每個(gè)控制桿支架155、165、175和185都具有擋塊。每個(gè)突起152、162、172和182能夠抵靠控制桿支架155、165、175和185的對(duì)應(yīng)的擋塊從而驅(qū)動(dòng)控制桿支架旋轉(zhuǎn)。
[0072]設(shè)置突起和擋塊，從而使控制桿102繞第四旋轉(zhuǎn)軸線(軸線X’ )在第一方向上的旋轉(zhuǎn)引起控制桿支架175相對(duì)于支架框架174旋轉(zhuǎn)，而并不驅(qū)動(dòng)控制桿支架185旋轉(zhuǎn)。相反，控制桿102繞第四旋轉(zhuǎn)軸線(軸線X’)在與第一方向相反的第二方向上的旋轉(zhuǎn)引起控制桿支架185相對(duì)于支架框架184旋轉(zhuǎn)，而并不驅(qū)動(dòng)控制桿支架175旋轉(zhuǎn)。
[0073]由于每個(gè)控制桿支架155、165、175、185與其自身的回復(fù)構(gòu)件適配，因此可能提供具有不同特性的回復(fù)構(gòu)件156、166、176、186，從而根據(jù)控制桿繞軸線X’和軸線Y’的受力方向產(chǎn)生不同的回復(fù)力。
[0074]而且，所提出的安裝方式允許僅以牽引方式運(yùn)轉(zhuǎn)回復(fù)構(gòu)件156、166、176、186，從而不再需要任何回復(fù)構(gòu)件的引導(dǎo)裝置，并且消除了構(gòu)成這些回復(fù)構(gòu)件的元件的任何失穩(wěn)風(fēng)險(xiǎn)(無論它是條帶158還是線性螺旋彈簧157)。
[0075]而且，該安裝方式產(chǎn)生了這樣的操縱桿100，其中通過以牽引方式施加預(yù)應(yīng)力而安裝回復(fù)構(gòu)件156、166、176、186，S卩，當(dāng)控制桿102位于空檔位置時(shí)，每個(gè)回復(fù)構(gòu)件156、166、176、186在控制桿102上施加非零回復(fù)力。這便產(chǎn)生了要在控制桿的位移初始化期間克服的力閾值。
[0076]圖5A至5C示意性地圖示了用于在旋轉(zhuǎn)方向上產(chǎn)生雙硬度的回復(fù)構(gòu)件156的示例。
[0077]為此，回復(fù)構(gòu)件156包括彈簧157和擋塊159。彈簧157具有第一彈簧部1571和與第一彈簧部1571串聯(lián)安裝的第二彈簧部1572，擋塊159插入在第一彈簧部1571的簧圈與第二彈簧部1572的簧圈之間。
[0078]在圖5A中，彈簧157最初位于空檔位置，即，控制桿102沒受到來自飛行員的任何壓力。
[0079]圖5B和5C圖示了當(dāng)控制桿102被飛行員施加了繞旋轉(zhuǎn)軸線Y’的壓力時(shí)的彈簧
157。
[0080]在圖5B中，在第一階段期間，彈簧157被拉伸了第一長度L1。拉伸兩個(gè)彈簧部1571和1572，直到第一彈簧部1571的簧圈被支撐抵靠在擋塊159上。一旦第一彈簧部1571的簧圈被支撐抵靠在擋塊159上,第一彈簧部1571便不再被拉伸。
[0081]在圖5C中，在第二階段期間，彈簧被拉伸大于第一長度L1的第二長度L2，但僅拉伸了第二彈簧部1572，第一彈簧部1571被擋塊159所抑制。
[0082]圖圖不了隨著彈簧157的延伸L,由回復(fù)構(gòu)件156所產(chǎn)生的回復(fù)力F的強(qiáng)度。顯然，所產(chǎn)生的力F遵循雙斜率的力規(guī)律。在第一階段期間，兩個(gè)彈簧部都受力，從而使所產(chǎn)生的力顯示具有第一斜率的線性變化。在第二階段期間，僅第二彈簧部受力，從而使力顯示具有大于第一斜率的第二斜率的線性變化。
[0083]在第一實(shí)施例的變型中，使控制桿102連接至框架101的球形接頭連桿150可由萬向連桿20代替。圖6A至6C示意性地圖示了萬向系統(tǒng)21的示例，萬向系統(tǒng)21可用于將控制桿102安裝在操縱桿100的外殼101上。所圖示的系統(tǒng)減小了摩擦力并消除了任何磨損風(fēng)險(xiǎn)。而且，所圖示的萬向系統(tǒng)21的大體上扁平的形式釋放了在控制桿102的旋轉(zhuǎn)中心132之上的空間，這在狹小的環(huán)境中是特別有利的。
[0084]圖6A至6C所圖示的萬向系統(tǒng)21包括:基礎(chǔ)平面22 ;扁平中間件23 ;以及兩個(gè)支撐件24和25?；A(chǔ)平面22固定至操縱桿100的框架101，控制桿102固定至兩個(gè)支撐件24 和 25。
[0085]萬向系統(tǒng)21另外包括兩個(gè)柔性葉片26、27，其使基礎(chǔ)22聯(lián)接至中間件23，并使中間件23繞第一旋轉(zhuǎn)軸線(軸線X)相對(duì)于基礎(chǔ)平面22旋轉(zhuǎn)。
[0086]萬向系統(tǒng)21還包括兩個(gè)柔性葉片28、29，其使中間件23聯(lián)接至支撐件24、25，并使支撐件24、25繞垂直于第一旋轉(zhuǎn)軸線的第二旋轉(zhuǎn)軸線(軸線Y)相對(duì)于中間件23旋轉(zhuǎn)。
[0087]這樣，可驅(qū)動(dòng)控制桿102繞兩個(gè)旋轉(zhuǎn)軸線X和Y相對(duì)于外殼旋轉(zhuǎn)，這兩個(gè)旋轉(zhuǎn)軸線相對(duì)于框架101固定。
[0088]圖7A至7C示意性地圖示了根據(jù)本發(fā)明的第二實(shí)施例的操縱桿200。
[0089]在該第二實(shí)施例中，支架組153、163、173和183由球軸承253、263、273、283代替，各軸承分別包括環(huán)狀控制桿255、265、275、285和環(huán)狀框架254、264、274、284。
[0090]在圖7A至7C中，操縱桿200包括:框架201 ;以相對(duì)于框架旋轉(zhuǎn)的方式可移動(dòng)地安裝的控制桿202 ;以及位于框架上的控制桿的機(jī)械聯(lián)接總成203。
[0091]機(jī)械聯(lián)接總成203包括兩對(duì)聯(lián)接件，所述兩對(duì)聯(lián)接件包括第一對(duì)聯(lián)接件213、223和第二對(duì)聯(lián)接件233、243。
[0092]第一對(duì)聯(lián)接件213、223分別通過第一樞軸連桿210和220以繞第一旋轉(zhuǎn)軸線(軸線X)相對(duì)于框架201旋轉(zhuǎn)的方式可移動(dòng)地安裝。
[0093]同樣，第二對(duì)聯(lián)接件233、243分別通過第二樞軸連桿230和240繞第二旋轉(zhuǎn)軸線(軸線Y)相對(duì)于框架201可移動(dòng)地安裝。
[0094]機(jī)械聯(lián)接總成203還包括四個(gè)軸承253、263、273和283，所述四個(gè)軸承包括第一對(duì)軸承253、263和第二對(duì)軸承273、283。每個(gè)軸承分別包括環(huán)狀控制桿和環(huán)狀框架。
[0095]在各個(gè)第一對(duì)軸承253、263中，環(huán)狀框架254、264安裝連接至第一聯(lián)接件213、223，從而使第一聯(lián)接件213、223繞第一旋轉(zhuǎn)軸線X的旋轉(zhuǎn)也引起軸承253、263的旋轉(zhuǎn)。而且，環(huán)狀控制桿255、265以繞垂直于第一旋轉(zhuǎn)軸線(軸線X)的第三旋轉(zhuǎn)軸線(軸線Y’)相對(duì)于環(huán)狀框架254、264旋轉(zhuǎn)的方式可移動(dòng)地安裝。
[0096]同樣，在各個(gè)第二對(duì)軸承273、283中，環(huán)狀框架274、284安裝連接至第二聯(lián)接件233、243，從而使第二聯(lián)接件233、243繞第二旋轉(zhuǎn)軸線Y的旋轉(zhuǎn)也引起軸承273、283的旋轉(zhuǎn)。而且，環(huán)狀控制桿275、285以繞垂直于第二旋轉(zhuǎn)軸線(軸線Y)的第四旋轉(zhuǎn)軸線(軸線X’)相對(duì)于環(huán)狀框架274、284旋轉(zhuǎn)的方式可移動(dòng)地安裝。
[0097]在該第二實(shí)施例中，環(huán)狀控制桿255、265、275和285構(gòu)成了將聯(lián)接件聯(lián)接至控制桿202的機(jī)械聯(lián)接總成203的中間件。
[0098]如圖8A至8C所圖示的，操縱桿200包括在聯(lián)接件223與環(huán)狀控制桿255之間延伸的回復(fù)構(gòu)件256，如在第一實(shí)施例中的那樣。回復(fù)構(gòu)件256能夠施加趨向于抵抗環(huán)狀控制桿255相對(duì)于環(huán)狀框架254旋轉(zhuǎn)(即，抵抗控制桿202相對(duì)于框架201旋轉(zhuǎn))的補(bǔ)償扭矩?；貜?fù)構(gòu)件256包括線性螺旋彈簧257和繞環(huán)狀控制桿255的圓柱表面259的一部分纏繞的條帶258。
[0099]圖8A圖示了當(dāng)控制桿202位于空檔位置時(shí)的回復(fù)構(gòu)件256。
[0100]圖8B圖示了在驅(qū)動(dòng)控制桿202在第一旋轉(zhuǎn)方向上繞軸Y’旋轉(zhuǎn)時(shí)的回復(fù)構(gòu)件256。由控制桿202驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)的環(huán)狀控制桿255不驅(qū)動(dòng)不繞環(huán)狀控制桿255的圓柱體部分纏繞的條帶258，從而使彈簧257的拉伸不變。
[0101]圖8C圖示了在驅(qū)動(dòng)控制桿202在與第一旋轉(zhuǎn)方向相反的第二旋轉(zhuǎn)方向上繞軸線Y’旋轉(zhuǎn)時(shí)的回復(fù)構(gòu)件256?？刂茥U202驅(qū)動(dòng)環(huán)狀控制桿255旋轉(zhuǎn)，其作用在于繞環(huán)狀控制桿255纏繞條帶258。條帶258在彈簧257上施加牽引力，彈簧257拉伸并產(chǎn)生趨向于抵抗環(huán)狀控制桿255相對(duì)于環(huán)狀框架254旋轉(zhuǎn)的回復(fù)力。
[0102]圖9A和9B示意性地圖示了用于同時(shí)在同一軸線上的兩個(gè)旋轉(zhuǎn)方向上產(chǎn)生分離的替代安裝方式。在該替代實(shí)施方式中，控制桿支架175和185分別具有擋塊。控制桿102的下部分122能夠被抵靠支撐在控制桿支架175和185的擋塊上，從而驅(qū)動(dòng)控制桿支架旋轉(zhuǎn)。
[0103]設(shè)置擋塊，從而使控制桿102繞第四旋轉(zhuǎn)軸線(軸線X’ )在第一方向上的旋轉(zhuǎn)引起控制桿支架175相對(duì)于支架框架174旋轉(zhuǎn)，而并不驅(qū)動(dòng)控制桿支架185旋轉(zhuǎn)。相反，控制桿102繞第四旋轉(zhuǎn)軸線(軸線X’)在與第一方向相反的第二方向上的旋轉(zhuǎn)引起控制桿支架185相對(duì)于支架框架184旋轉(zhuǎn)，而并不驅(qū)動(dòng)控制桿支架175旋轉(zhuǎn)。
[0104]在圖9A中，控制桿102沿直線接觸線與擋塊接觸。在圖9B中，控制桿202沿圓柱接觸面與擋塊接觸。在這兩個(gè)實(shí)例中，在控制桿102與擋塊之間的接觸使控制桿102能夠繞軸線Z’相對(duì)于控制桿支架175和185旋轉(zhuǎn)，而不造成控制桿支架175和185相對(duì)于框架支架174和184的任何寄生旋轉(zhuǎn)，這對(duì)于不在軸線X’與Y’之間產(chǎn)生耦合是不可避免的。
[0105]顯然，圖9A和9B的替代安裝方式需要包括將控制桿102與框架101相聯(lián)接的裝置，諸如，例如球形接頭連桿150。
[0106]圖10示意性地圖示了圖7A至7C的操縱桿200的第一變型。
[0107]在該第一變型中，樞軸220和210固定安裝在框架201上，而樞軸230和240相對(duì)于框架201可旋轉(zhuǎn)地安裝。換言之，第二聯(lián)接件233和243以繞第五軸線(軸線Z)相對(duì)于框架201旋轉(zhuǎn)的方式可移動(dòng)地安裝，第五軸線垂直于第一軸線(軸線X)和第二軸線(軸線Y)并穿過控制桿202的旋轉(zhuǎn)中心O。
[0108]為此，機(jī)械聯(lián)接總成203包括第五軸承293，第五軸承293包括:相對(duì)于框架201固定安裝的外環(huán)294，和以繞軸線Z相對(duì)于外環(huán)294 (并因此相對(duì)于框架201)旋轉(zhuǎn)的方式可移動(dòng)地安裝的內(nèi)環(huán)295。聯(lián)接件233和243通過樞軸230和240繞軸線Y可旋轉(zhuǎn)地安裝在內(nèi)環(huán)295上。
[0109]該安裝方式使固定構(gòu)架(由聯(lián)接件233和243所限定的Y)繞軸線Z相對(duì)于另一固定構(gòu)架(由聯(lián)接件213和223所限定的X)旋轉(zhuǎn)，然而，樞轉(zhuǎn)構(gòu)架的兩個(gè)軸線X’和Y’相對(duì)于彼此保持固定和正交。
[0110]該安裝方式使得在第一旋轉(zhuǎn)軸線X與第二旋轉(zhuǎn)軸線Y之間所形成的角度能夠變化，第一旋轉(zhuǎn)軸線X相對(duì)于框架201固定。
[0111]由于該安裝方式，在第二旋轉(zhuǎn)軸線Y與第三旋轉(zhuǎn)軸線Y’之間的偏移是可能的。旋轉(zhuǎn)矢量的投影所不可避免造成的該增加的自由度，允許控制桿202以同時(shí)繞第一旋轉(zhuǎn)軸線X和根據(jù)第二旋轉(zhuǎn)軸線Y旋轉(zhuǎn)的方式位移。
[0112]圖11示意性地圖示了圖7A至7C的操縱桿的第二變型，其中，第一旋轉(zhuǎn)軸線X和第二旋轉(zhuǎn)軸線Y能夠相對(duì)于框架201移動(dòng)。
[0113]在該第二變型中，機(jī)械聯(lián)接總成203包括第五軸承293，第五軸承293包括外環(huán)294和內(nèi)環(huán)295，環(huán)294和295以分別繞軸線Z相對(duì)于框架201旋轉(zhuǎn)的方式可移動(dòng)地安裝。機(jī)械聯(lián)接總成203還包括多個(gè)滾子296，滾子296插入在環(huán)294與295之間，并以繞環(huán)294與295的軸線相對(duì)于框架201旋轉(zhuǎn)的方式可移動(dòng)地安裝，所述環(huán)294與295的軸線平行于軸線Z并相對(duì)于框架201并固定。
[0114]滾子296以旋轉(zhuǎn)方式聯(lián)接環(huán)294和295，從而使其中一個(gè)環(huán)相對(duì)于框架201在一個(gè)方向上的旋轉(zhuǎn)同時(shí)引起另一環(huán)在相反方向上的相同角度的旋轉(zhuǎn)。
[0115]該安裝方式還使固定構(gòu)架X和Y繞軸線Z相對(duì)于彼此(一方面由聯(lián)接件213和223所限定以及另一方面由聯(lián)接件233和243所限定)旋轉(zhuǎn)，同時(shí)樞轉(zhuǎn)構(gòu)架的兩個(gè)軸線X’和Y’相對(duì)于彼此保持固定和正交。
[0116]由于該安裝方式，一方面，在第一旋轉(zhuǎn)軸線X與第四旋轉(zhuǎn)軸線X’之間的偏移，以及另一方面，在第二旋轉(zhuǎn)軸線Y與第三旋轉(zhuǎn)軸線Y’之間的偏移是可能的，所述偏移是對(duì)稱的。
[0117]由旋轉(zhuǎn)矢量的投影所不可避免造成的該增加的自由度，允許控制桿202以同時(shí)繞第一旋轉(zhuǎn)軸線X和繞第二旋轉(zhuǎn)軸線Y旋轉(zhuǎn)的方式位移，而并不引起控制桿繞軸線Z’的旋轉(zhuǎn)。
[0118]圖12示意性地圖示了圖7A至7C的操縱桿200的第三變型，其中軸承能夠以旋轉(zhuǎn)方式移動(dòng)。
[0119]在該第三變型中，軸承253和263相對(duì)于控制桿202固定安裝，而軸承273和283相對(duì)于控制桿202旋轉(zhuǎn)安裝。換言之，中間件275和285 (由軸承273和283的可移動(dòng)環(huán)形成)以繞第五軸線(軸線Z’)相對(duì)于控制桿202旋轉(zhuǎn)的方式可移動(dòng)地安裝，第五軸線垂直于第三軸線(軸線Y’)和第四軸線(軸線X’)并穿過控制桿202的旋轉(zhuǎn)中心O。
[0120]為此，機(jī)械聯(lián)接總成203包括第五軸承293，第五軸承293包括:相對(duì)于控制桿202固定安裝的內(nèi)環(huán)295，和以繞軸線Z’相對(duì)于內(nèi)環(huán)295(并因此相對(duì)于控制桿202)旋轉(zhuǎn)的方式可移動(dòng)地安裝的外環(huán)294。中間件275和285固定安裝在第五軸承293的外環(huán)294上。[0121 ] 該安裝方式使控制桿202繞軸線Z’ (控制桿202的縱軸線)相對(duì)于樞轉(zhuǎn)構(gòu)架(由聯(lián)接件233和243限定)旋轉(zhuǎn)。
[0122]該安裝方式使得在第三旋轉(zhuǎn)軸線Y’與第四旋轉(zhuǎn)軸線X’之間所形成的角度能夠變化，第三旋轉(zhuǎn)軸線Y’相對(duì)于控制桿202固定。
[0123]由于該安裝方式，在第三旋轉(zhuǎn)軸線Y’與第二旋轉(zhuǎn)軸線Y之間的偏移是可能的。由旋轉(zhuǎn)矢量的投影所不可避免造成的該增加的自由度，允許控制桿202以同時(shí)繞第一旋轉(zhuǎn)軸線X和繞第二旋轉(zhuǎn)軸線Y旋轉(zhuǎn)的方式的位移。
[0124]圖13示意性地圖示了圖7A至7C的操縱桿的第四變型。該第四變型具有與第三變型相同的功能。雖然第三變型允許使用相同的軸承253、263、273和283，但第四變型更緊湊并包括嵌入式軸承。
[0125]在第四變型中，第五軸承293的外環(huán)294固定至第二對(duì)軸承273和283的內(nèi)控制桿環(huán)275和285。
[0126]第五軸承293的內(nèi)環(huán)295固定至第一對(duì)軸承253和263的外控制桿環(huán)255和265。
[0127]圖14示意性地圖示了圖7A至圖7C的操縱桿的第五變型，其中，第四旋轉(zhuǎn)軸線X’和第三旋轉(zhuǎn)軸線Y’相對(duì)于控制桿202可移動(dòng)。
[0128]在該第五變型中，機(jī)械聯(lián)接總成203包括第五軸承293，第五軸承293包括外環(huán)294和內(nèi)環(huán)295，環(huán)294和295分別以繞軸線Z’相對(duì)于控制桿202旋轉(zhuǎn)的方式可移動(dòng)地安裝。機(jī)械聯(lián)接總成203還包括多個(gè)滾子296，滾子296插入在環(huán)294與295之間并以繞它們的軸線相對(duì)于控制桿旋轉(zhuǎn)的方式可移動(dòng)地安裝，所述軸線平行于軸線Z’并相對(duì)于控制桿202固定。
[0129]滾子296以旋轉(zhuǎn)方式聯(lián)接環(huán)294和295，從而使其中一個(gè)環(huán)在一個(gè)方向上相對(duì)于控制桿202的旋轉(zhuǎn)同時(shí)引起另一環(huán)在相反方向上相同角度的旋轉(zhuǎn)。
[0130]該安裝方式使控制桿202能夠繞軸線Z’相對(duì)于各個(gè)樞轉(zhuǎn)構(gòu)架(樞轉(zhuǎn)構(gòu)架分別由聯(lián)接件213和223和由聯(lián)接件233和243所限定)旋轉(zhuǎn)。
[0131]由于該安裝方式，一方面，在第一旋轉(zhuǎn)軸線X與第四旋轉(zhuǎn)軸線X’之間的偏移是可能的，以及另一方面，在第二旋轉(zhuǎn)軸線Y與第三旋轉(zhuǎn)軸線Y’之間的偏移也是可能的，所述偏移是對(duì)稱的。
[0132]由于旋轉(zhuǎn)矢量的投影所不可避免造成的該增加的自由度，該安裝方式允許控制桿202以同時(shí)繞第一旋轉(zhuǎn)軸線X和繞第二旋轉(zhuǎn)軸線Y旋轉(zhuǎn)的方式位移，而并不引起控制桿繞軸線Z’的旋轉(zhuǎn)。
[0133]圖15示意性地圖示了聯(lián)接構(gòu)件393，其可用于圖14的變型中來代替第五軸承293和多個(gè)相關(guān)聯(lián)的滾子296。
[0134]所圖示的聯(lián)接構(gòu)件393包括第一部分394、第二部分395和第三部分396。第一部分394相對(duì)于第三部分396可移動(dòng)地安裝。同樣，第二部分395相對(duì)于第三部分396可移動(dòng)地安裝。
[0135]聯(lián)接構(gòu)件393還包括兩對(duì)柔性葉片301和302、303和304。第一對(duì)柔性葉片301和302分別使第一部分394和第三部分396連接在一起并且可彈性地變形，從而使第三部分396能夠相對(duì)于第一部分394旋轉(zhuǎn)。柔性葉片301和302能夠產(chǎn)生趨向于抵抗部分394和396 —起旋轉(zhuǎn)的補(bǔ)償扭矩。
[0136]同樣，第二對(duì)柔性葉片303和304分別使第二部分395和第三部分396連接在一起并且可彈性地變形，從而使第三部分396能夠相對(duì)于第二部分395旋轉(zhuǎn)。柔性葉片303、304能夠產(chǎn)生趨向于抵抗部分395和396 —起旋轉(zhuǎn)的補(bǔ)償扭矩。
[0137]第一部分394固定至中間件275和285。
[0138]第二部分395固定至中間件255和265。
[0139]第三部分396固定至控制桿202。
[0140]如在圖14的操縱桿的情況下，該安裝方式使控制桿202能夠繞軸線Z’相對(duì)于各個(gè)樞轉(zhuǎn)構(gòu)架(樞轉(zhuǎn)構(gòu)架分別由聯(lián)接件213和223和由聯(lián)接件233和243所限定)旋轉(zhuǎn)。
[0141]由于該安裝方式，一方面，在第一旋轉(zhuǎn)軸線X與第四旋轉(zhuǎn)軸線X’之間的偏移是可能的，以及另一方面，在第二旋轉(zhuǎn)軸線Y與第三旋轉(zhuǎn)軸線Y’之間的偏移也是可能的，所述偏移是對(duì)稱的。
[0142]由于旋轉(zhuǎn)矢量的投影所不可避免造成的該增加的自由度，該安裝還允許控制桿202以同時(shí)繞第一旋轉(zhuǎn)軸線X和繞第二旋轉(zhuǎn)軸線Y旋轉(zhuǎn)的方式位移，且并不引起控制桿繞軸線Z’的旋轉(zhuǎn)。
[0143]附圖標(biāo)記
[0144]100操縱桿(第一實(shí)施例)
[0145]101 框架
[0146]102控制桿
[0147]103機(jī)械聯(lián)接總成
[0148]110樞軸連桿(軸線X)
[0149]111球狀內(nèi)表面
[0150]112控制桿的下部分
[0151]113聯(lián)接件(第一對(duì))
[0152]120樞軸連桿(軸線X)
[0153]122控制桿的下部分
[0154]123聯(lián)接件(第一對(duì))
[0155]130樞軸連桿(軸線Y)
[0156]132控制桿的中間部分
[0157]133聯(lián)接件(第二對(duì))
[0158]140樞軸連桿(軸線Y)
[0159]142球狀外表面
[0160]143聯(lián)接件(第二對(duì))
[0161]150球形接頭連桿
[0162]152 突起
[0163]153支架組(第一組)
[0164]154框架支架
[0165]155控制桿支架
[0166]156回復(fù)構(gòu)件
[0167]157線性螺旋彈簧
[0168]158條帶
[0169]159擋塊
[0170]162突起
[0171]163支架組(第一組)
[0172]164框架支架
[0173]165控制桿支架
[0174]166回復(fù)構(gòu)件
[0175]172突起
[0176]173支架組(第二組)
[0177]174框架支架
[0178]175控制桿支架
[0179]176回復(fù)構(gòu)件
[0180]182突起
[0181]183支架組(第二組)
[0182]184框架支架
[0183]185控制桿支架
[0184]186回復(fù)構(gòu)件
[0185]200操縱桿(第二實(shí)施例)
[0186]201框架
[0187]202控制桿
[0188]203機(jī)械聯(lián)接總成
[0189]210樞軸連桿(軸線X)
[0190]213聯(lián)接件(第一對(duì))
[0191]220樞軸連桿(軸線X)
[0192]222控制桿的下部分
[0193]223聯(lián)接件(第一對(duì))
[0194]230樞軸連桿(軸線Y)
[0195]233聯(lián)接件(第二對(duì))
[0196]240樞軸連桿(軸線Y)
[0197]243聯(lián)接件(第二對(duì))
[0198]253球軸承(第一對(duì))
[0199]254框架環(huán)
[0200]255控制桿環(huán)
[0201]256回復(fù)構(gòu)件
[0202]257線性螺旋彈簧
[0203]258 條帶
[0204]259圓柱表面的部分
[0205]263球軸承(第一對(duì))
[0206]264框架環(huán)
[0207]265控制桿環(huán)
[0208]266回復(fù)構(gòu)件
[0209]267線性螺旋彈簧
[0210]269圓柱表面的部分
[0211]273球軸承(第二對(duì))
[0212]274框架環(huán)
[0213]275控制桿環(huán)
[0214]276回復(fù)構(gòu)件
[0215]277線性螺旋彈簧
[0216]279圓柱表面的部分
[0217]283球軸承(第二對(duì))
[0218]284框架環(huán)
[0219]285控制桿環(huán)
[0220]286回復(fù)構(gòu)件
[0221]287線性螺旋彈簧
[0222]289圓柱表面的部分
[0223]293第五軸承
[0224]294 外環(huán)
[0225]295 內(nèi)環(huán)
[0226]296 滾子
[0227]301柔性葉片(第一對(duì))
[0228]302柔性葉片(第一對(duì))
[0229]303柔性葉片(第二對(duì))
[0230]304柔性葉片(第二對(duì))
[0231]20萬向連桿
[0232]21萬向系統(tǒng)
[0233]22基礎(chǔ)平面
[0234]23中間件
[0235]24支撐件
[0236]25支撐件
[0237]26柔性葉片
[0238]27柔性葉片
[0239]28柔性葉片
[0240]29柔性葉片
[0241]393聯(lián)接構(gòu)件
[0242]394聯(lián)接構(gòu)件的第一部分
[0243]395聯(lián)接構(gòu)件的第二部分
[0244]396聯(lián)接構(gòu)件的第三部分
[0245]1571第一彈簧部分
[0246]1572第二彈簧部分。
【權(quán)利要求】
1.一種用于控制飛機(jī)的操縱桿(100、200)，其包括:框架(101、201);以相對(duì)于所述框架旋轉(zhuǎn)的方式可移動(dòng)地安裝的控制桿(102、202);以及機(jī)械聯(lián)接總成(103、203)，其將所述控制桿連接至所述框架，所述機(jī)械聯(lián)接總成(103、203)包括: 繞第一旋轉(zhuǎn)軸線(X)相對(duì)于所述框架(101、201)可移動(dòng)地安裝的第一聯(lián)接件(113、123、213、223)； 繞第二旋轉(zhuǎn)軸線(Y)相對(duì)于所述框架(101、201)可移動(dòng)地安裝的第二聯(lián)接件(133、143、233、243)，所述第二旋轉(zhuǎn)軸線與所述第一旋轉(zhuǎn)軸線形成非零角； 以繞第三旋轉(zhuǎn)軸線(Y’)相對(duì)于所述第一聯(lián)接件(113、123、213、223)旋轉(zhuǎn)的方式可移動(dòng)地安裝的第三中間件(155、165、255、265)； 以繞第四旋轉(zhuǎn)軸線(X’)相對(duì)于所述第二聯(lián)接件(133、143、233、243)旋轉(zhuǎn)的方式可移動(dòng)地安裝的第四中間件(175、185、275、285)，所述第四旋轉(zhuǎn)軸線與所述第三旋轉(zhuǎn)軸線形成非零角， 其中，所述聯(lián)接件(113、123、213、233 ;133、143、233、243)或所述中間件(155、165、255、265 ;175、185、275、285)能夠以繞第五旋轉(zhuǎn)軸線(Z、Z’)相對(duì)于彼此旋轉(zhuǎn)的方式移動(dòng)，所述第五旋轉(zhuǎn)軸線(Z、Z’)分別與所述第一旋轉(zhuǎn)軸線(X)和所述第二旋轉(zhuǎn)軸線(Y)或與所述第三旋轉(zhuǎn)軸線(X’)和所述第四旋轉(zhuǎn)軸線(Y’)形成非零角，以便分別準(zhǔn)許在所述第一旋轉(zhuǎn)軸線與所述第二旋轉(zhuǎn)軸線之間所形成的角度或在所述第三旋轉(zhuǎn)軸線與所述第四旋轉(zhuǎn)軸線之間所形成的角度的變化。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的操縱桿，其中，所述機(jī)械聯(lián)接總成(203)包括聯(lián)接構(gòu)件(293)，所述聯(lián)接構(gòu)件(293)包括:繞所述第五旋轉(zhuǎn)軸線(Z、Z’)相對(duì)于彼此可旋轉(zhuǎn)地安裝的外環(huán)(294)和內(nèi)環(huán)(295)，各個(gè)聯(lián)接件(213,223 ;233、243)或相應(yīng)的中間件(255,265 ;275、285)分別連接至所述聯(lián)接構(gòu)件(293)的各自的環(huán)(294、295);所述控制桿(102、202)連接至所述第三中間件(255、265)和/或所述第四中間件(275、285)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的操作桿，其中，所述聯(lián)接構(gòu)件(293)的其中一個(gè)環(huán)(294)相對(duì)于所述第一聯(lián)接件(213、223)固定；以及另一環(huán)(295)相對(duì)于所述第二聯(lián)接件(233、243)固定。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的操縱桿，其中，所述聯(lián)接構(gòu)件(293)的其中一個(gè)環(huán)(294或295)相對(duì)于所述框架(201)固定，以便僅準(zhǔn)許所述第一聯(lián)接件(213、223)或僅準(zhǔn)許所述第二聯(lián)接件(233、243)繞所述第五旋轉(zhuǎn)軸線(Z)相對(duì)于所述框架(201)旋轉(zhuǎn)。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的操縱桿，其中，所述聯(lián)接構(gòu)件(293)包括:繞相對(duì)于所述框架(201)固定的旋轉(zhuǎn)軸線可旋轉(zhuǎn)地安裝的至少一個(gè)滾子(296)，所述滾子(296)插入在所述內(nèi)環(huán)(295)與所述外環(huán)(294)之間，從而使所述環(huán)的其中一個(gè)環(huán)相對(duì)于所述框架(201)的旋轉(zhuǎn)同時(shí)引起另一環(huán)相對(duì)于所述框架(201)在相反方向上旋轉(zhuǎn)。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的操作桿，其中，所述聯(lián)接構(gòu)件(293)的其中一個(gè)環(huán)(295)相對(duì)于所述第三中間件(255、265)固定；以及另一環(huán)(294)相對(duì)于所述第四中間件(275、285)固定。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的操縱桿，其中，所述聯(lián)接構(gòu)件(293)的其中一個(gè)環(huán)(294或295)相對(duì)于所述控制桿(202)固定，以便準(zhǔn)許所述控制桿(202)繞所述第五旋轉(zhuǎn)軸線(Z’)僅相對(duì)于所述第三中間件(255、265)或僅相對(duì)于所述第四中間件(275、285)旋轉(zhuǎn)。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的操縱桿，其中，所述聯(lián)接構(gòu)件(293)包括:繞相對(duì)于所述控制桿(202)固定的旋轉(zhuǎn)軸線可旋轉(zhuǎn)地安裝的至少一個(gè)滾子(296)，所述滾子(296)插入在所述內(nèi)環(huán)(295)與所述外環(huán)(294)之間，從而使所述環(huán)的其中一個(gè)環(huán)(294、295)相對(duì)于所述控制桿(202)的旋轉(zhuǎn)同時(shí)引起另一環(huán)(294、295)相對(duì)于所述控制桿(202)在相反方向上旋轉(zhuǎn)。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的操作桿，其中，所述機(jī)械聯(lián)接總成(203)包括聯(lián)接構(gòu)件(393)，所述聯(lián)接構(gòu)件(393)包括固定部分(396)和相對(duì)于所述固定部分可移動(dòng)地安裝的部分(394、395);所述聯(lián)接構(gòu)件(393)包括至少兩個(gè)柔性葉片(301、302 ;303、304)，各個(gè)柔性葉片(301、302 ;303、304)使所述各部分(394、395、396)連接在一起并且可彈性地變形，從而準(zhǔn)許所述可移動(dòng)移動(dòng)部分(394、395)相對(duì)于所述固定部分(396)旋轉(zhuǎn)，所述柔性葉片(301,302 ;303、304)能夠產(chǎn)生趨向于抵抗所述各部分(394、395、396)相對(duì)于彼此旋轉(zhuǎn)的補(bǔ)償扭矩。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的操縱桿，其中，所述第三中間件(255、265)或所述第四中間件(275、285)固定至所述聯(lián)接構(gòu)件(393)的一個(gè)部分(394、395);以及所述控制桿(202)固定至所述聯(lián)接構(gòu)件(393)的另一部分(396)。
11.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的操縱桿，其中，所述控制桿(102、202)通過球形接頭連桿(150)連接至所述框架(101、201)，所述球形接頭連桿(150)使所述控制桿(102、202)能夠繞三個(gè)旋轉(zhuǎn)軸線(X、Y、Z ;Z，)相對(duì)于所述框架(101,201)旋轉(zhuǎn)。
12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的操縱桿，其中，所述控制桿(102、202)通過萬向連桿連接至所述框架(101、201)，所述萬向連桿使所述控制桿(102、202)能夠相對(duì)于所述框架(101、201)僅繞所述第一軸線(X)旋轉(zhuǎn)和僅繞所述第二軸線(Y)旋轉(zhuǎn)。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的操縱桿，其中，所述控制桿(102、202)能夠直接在所述第三中間件上和在所述第四中間件上施加壓力，從而促使所述中間件分別繞所述第三和第四軸線(T’、X’)旋轉(zhuǎn)，以便準(zhǔn)許所述中間件繞所述第五旋轉(zhuǎn)軸線(Z、Z’)相對(duì)于所述控制桿(102,202)相對(duì)旋轉(zhuǎn)。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的操縱桿，其中，所述中間件之一包括擋塊，設(shè)置所述擋塊從而使所述控制桿(202)能夠在所述擋塊上施加壓力，從而壓迫所述中間件并使所述中間件在單一受力方向上旋轉(zhuǎn)。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的操縱桿，其中，所述控制桿(202)能夠沿著平行于所述第五旋轉(zhuǎn)軸線(Z、Z’)的直線接觸線在所述擋塊上施加壓力。
16.根據(jù)權(quán)利要求14所述的操縱桿，其中，所述控制桿(202)能夠沿著具有平行于所述第五旋轉(zhuǎn)軸線(Z、Z’)的回轉(zhuǎn)軸線的圓柱接觸表面在所述擋塊上施加壓力。
17.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的操縱桿，其包括回復(fù)構(gòu)件(156、166、176、186、256、266、276、286)，所述回復(fù)構(gòu)件能夠壓迫所述聯(lián)接構(gòu)件(253、263、273、283)的其中一個(gè)中間件(155、165、175、185、255、265、275、285)，以抵抗所述中間件的旋轉(zhuǎn)。
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的操縱桿，其中，所述回復(fù)構(gòu)件(156、166、176、186、256、266、276,286)包括將所述第一聯(lián)接件(113、123、213、223)或所述第二聯(lián)接件(133、143、233、243)連接至所述中間件(155、165、175、185、255、265、275、285)的牽引彈簧(157、167、177、187、257、267、277、287)，所述中間件(155、165、175、185、255、265、275、285)被所述控制桿(202)的作用所驅(qū)動(dòng)而旋轉(zhuǎn)。
19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的操縱桿，其中，所述回復(fù)構(gòu)件(156、166、176、186、256、266、.276,286)包括連接所述牽引彈簧(157、167、177、187、257、267、277、287)和所述中間件(155、165、175、185、255、265、275、285)的條帶(158、258)，所述條帶能夠繞圓柱元件(259、.269、279、289)纏繞并連接至所述中間件(155、165、175、185、255、265、275、285)。
【文檔編號(hào)】G05G9/047GK104520183SQ201380034136
【公開日】2015年4月15日 申請(qǐng)日期:2013年6月7日 優(yōu)先權(quán)日:2012年6月7日
【發(fā)明者】F·貝, E·梅萊, H·戈雷茨基, O·高默爾克, S·方丹, Y·范登巴維爾, C·古阿爾, G·波音泰爾 申請(qǐng)人:薩基姆防務(wù)安全公司