車輛控制系統(tǒng)和虛擬電子控制單元開發(fā)方法
【專利摘要】本發(fā)明公開一種車輛控制系統(tǒng)，其包含：感測單元，配置成感測車輛狀態(tài)并產(chǎn)生車輛狀態(tài)信號；應(yīng)用程序接口（API）轉(zhuǎn)換單元，配置成產(chǎn)生與車輛狀態(tài)信號對應(yīng)的API；以及致動器，由虛擬電子控制單元（ECU）控制。在該情況下，虛擬ECU是使用API進行編程的虛擬ECU程序，并安裝在終端的虛設(shè)ECU塊中。
【專利說明】車輛控制系統(tǒng)和虛擬電子控制單元開發(fā)方法
[0001]相關(guān)申請的交叉引用
[0002]本申請要求2013年8月26日在韓國知識產(chǎn)權(quán)局提交的韓國專利申請第10-2013-0101159優(yōu)先權(quán)及其權(quán)益，其全部內(nèi)容通過引用的方式合并入本文。

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0003]本公開涉及用于控制車輛的車輛控制系統(tǒng)以及虛擬電子控制單元(ECU)開發(fā)方法。

【背景技術(shù)】
[0004]為驅(qū)動多種便利設(shè)備，需要開發(fā)一種根據(jù)響應(yīng)于車輛中各種傳感器的值的邏輯來驅(qū)動致動器的電子控制單元(ECU)?；诋斀竦募夹g(shù)范例，相信還沒有替代用于控制車輛的眾多微控制器的裝置。然而，基于開發(fā)車輛IT技術(shù)并存在多種由網(wǎng)絡(luò)控制而驅(qū)動的應(yīng)用時的概念轉(zhuǎn)變和技術(shù)應(yīng)用，可以實現(xiàn)新類型的車輛控制技術(shù)。
[0005]用于確定車輛是否通過讀取車輛傳感器值而進行操作的微控制器，基于實時操作系統(tǒng)(RT0S)來實時執(zhí)行簡單操作(邏輯)，從而在車輛中執(zhí)行基本功能，例如發(fā)動機的控制、制動器的控制、以及便利設(shè)備的控制。
[0006]圖1是示出根據(jù)相關(guān)技術(shù)的使用ECU 30的車輛控制系統(tǒng)的示圖。
[0007]車輛控制系統(tǒng)包含感測單元10、輸入接口單元20、EOT 30以及致動器40。
[0008]感測單元10包含多個傳感器并使用傳感器感測車輛的狀態(tài)。
[0009]輸入接口單元20從感測單元接收車輛狀態(tài)信息。
[0010]ECU 30根據(jù)響應(yīng)于從輸入接口單元20接收的車輛狀態(tài)信息的邏輯來控制致動器40。EOT 30包含輸入端口 31、CPU 32、輸出端口 33以及存儲器34。
[0011]致動器40根據(jù)EOT 30的控制來驅(qū)動各種車輛設(shè)備(例如，外后視鏡、雨刮器等)。致動器40包含驅(qū)動與其對應(yīng)的車輛設(shè)備的驅(qū)動電路。
[0012]同時，車輛的單獨ECU可能無法具有額外功能或改進的性能直至ECU進行物理改變。考慮到車輛的壽命為約10年，消費者可能不會增加在首次購買時車輛初始狀態(tài)的功能之外的單獨ECU功能或改善的單獨ECU的性能。
[0013]在背景部分中公開的以上信息僅用于增強對本發(fā)明背景的理解，因此，可能包含不形成該國本領(lǐng)域普通技術(shù)人員已知的現(xiàn)有技術(shù)的信息。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0014]本發(fā)明已經(jīng)致力于提供一種使用現(xiàn)有傳感器信息的可編程E⑶開發(fā)方法以及使用虛擬ECU控制車輛的車輛控制系統(tǒng)。
[0015]本發(fā)明的示例性實施方式提供車輛控制系統(tǒng)，其包含:感測單元，配置成感測車輛狀態(tài)并產(chǎn)生車輛狀態(tài)信號；應(yīng)用程序接口(API)轉(zhuǎn)換單元，配置成產(chǎn)生與車輛狀態(tài)信號對應(yīng)的API ;以及致動器，由虛擬電子控制單元(ECU)控制。在這種情況下，虛擬ECU是使用API進行編程的虛擬ECU程序，并安裝在終端的虛設(shè)ECU塊中。
[0016]API轉(zhuǎn)換單元可以包含:數(shù)據(jù)網(wǎng)關(guān)，配置成使多個車輛網(wǎng)絡(luò)連接并接收車輛狀態(tài)信號；過濾器，配置成對由數(shù)據(jù)網(wǎng)關(guān)接收的車輛狀態(tài)信號進行過濾；以及API模塊，配置成產(chǎn)生與所過濾的車輛狀態(tài)信號對應(yīng)的API。
[0017]車輛控制系統(tǒng)還可以包含:轉(zhuǎn)換器，配置成當車輛狀態(tài)信號是模擬信號時將車輛狀態(tài)信號轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號并將所轉(zhuǎn)換的數(shù)字信號輸出到數(shù)據(jù)網(wǎng)關(guān)；以及數(shù)字輸入緩沖器，配置成當車輛狀態(tài)信號是數(shù)字信號時緩沖車輛狀態(tài)信號并將所緩沖的車輛狀態(tài)信號輸出到數(shù)據(jù)網(wǎng)關(guān)。
[0018]終端可以包含多個虛設(shè)E⑶塊。
[0019]終端可以是影音導航(AVN)設(shè)備和移動終端中的任意一種。
[0020]虛擬E⑶可以安裝在虛設(shè)EOT塊中，從而滿足終端的運行時環(huán)境。
[0021]虛擬E⑶可以響應(yīng)于車輛狀態(tài)信號而控制致動器。
[0022]本發(fā)明的另一個示例性實施方式提供虛擬ECU開發(fā)方法。虛擬ECU開發(fā)方法包括:通過傳感器感測車輛狀態(tài)并產(chǎn)生車輛狀態(tài)信號；通過API模塊產(chǎn)生與車輛狀態(tài)信號對應(yīng)的API ;以及使用API對虛擬ECU編程。在該情況下，虛擬ECU可以安裝在終端中，并響應(yīng)于車輛狀態(tài)信號而控制致動器。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0023]圖1是示出根據(jù)相關(guān)技術(shù)的車輛控制系統(tǒng)的示圖。
[0024]圖2是示出根據(jù)本發(fā)明示例性實施方式的車輛控制系統(tǒng)的示圖。
[0025]圖3是示出根據(jù)相關(guān)技術(shù)的車輛控制系統(tǒng)驅(qū)動車輛設(shè)備的實施例的示圖。
[0026]圖4是示出根據(jù)本發(fā)明示例性實施方式的車輛控制系統(tǒng)驅(qū)動車輛設(shè)備的實施例的示圖。
[0027]圖5是示出根據(jù)本發(fā)明示例性實施方式的開發(fā)虛擬ECU的過程的流程圖。
[0028]圖6是示出根據(jù)本發(fā)明示例性實施方式的車輛控制系統(tǒng)控制車輛的過程的流程圖。

【具體實施方式】
[0029]在以下詳細說明中，通過示例說明的方式來簡單示出并描述本發(fā)明的某些示例性實施方式。本領(lǐng)域技術(shù)人員將意識到，所描述的實施方式可以以多種不同方式修改，而均不背離本發(fā)明的精神和范圍。因此，附圖和說明書將在實質(zhì)上被視為示例說明性而非限制性的。在整個說明書中，相同的參考標記指示相同的元件。
[0030]圖2是示出根據(jù)本發(fā)明示例性實施方式的車輛控制系統(tǒng)1000的示圖。
[0031]車輛控制系統(tǒng)1000包含感測單元100、輸入接口單元200、API轉(zhuǎn)換單元300、車輛終端400和致動器500。
[0032]感測單元100包含多個傳感器并感測車輛狀態(tài)以產(chǎn)生車輛狀態(tài)信號。此處，根據(jù)傳感器特性的不同，車輛狀態(tài)信號可以是模擬信號或數(shù)字信號。
[0033]輸入接口單元200接收由感測單元100產(chǎn)生的車輛狀態(tài)信息。輸入接口單元200可以包含:模擬到數(shù)字轉(zhuǎn)換器(AD轉(zhuǎn)換器)210，當車輛狀態(tài)信號是模擬信號時，將作為模擬信號的車輛狀態(tài)信號轉(zhuǎn)化成數(shù)字信號；以及數(shù)字輸入緩沖器220，當車輛狀態(tài)信號是數(shù)字信號時，使數(shù)字信號的車輛狀態(tài)信號緩沖。
[0034]API轉(zhuǎn)換單元300產(chǎn)生與從輸入接口單元200接收的車輛狀態(tài)信號對應(yīng)的應(yīng)用程序接口(API)。換言之，API轉(zhuǎn)換單元300將從輸入接口單元200接收的車輛狀態(tài)信號轉(zhuǎn)換成可編程的函數(shù)。此處，函數(shù)限定所接收的車輛狀態(tài)信號的含義，并限定車輛狀態(tài)信號值的范圍。API轉(zhuǎn)換單元300可以包含網(wǎng)關(guān)310、過濾器320和API模塊330。網(wǎng)關(guān)310使多個車輛網(wǎng)絡(luò)連接并通過各個車輛網(wǎng)絡(luò)接收車輛狀態(tài)信號。更具體地，網(wǎng)關(guān)310接收整合的數(shù)據(jù)。過濾器320僅過濾由網(wǎng)關(guān)310接收的車輛狀態(tài)信號中的所需信號。API模塊330將經(jīng)過過濾器320的車輛狀態(tài)信號轉(zhuǎn)換成API。
[0035]車輛終端400包含多個虛設(shè)ECU塊410_1?410_N。車輛終端400可以是影音導航(AVN)設(shè)備、平板電腦、或移動終端例如智能終端。虛擬ECU安裝在車輛終端400的虛設(shè)E⑶塊410_1?410_N中。在該配置中，虛擬E⑶包含邏輯，該邏輯為使用由API轉(zhuǎn)換單元300產(chǎn)生的API進行編程的虛擬ECU程序，并與所接收的車輛狀態(tài)信號對應(yīng)。虛擬ECU響應(yīng)于車輛狀態(tài)信號而控制致動器500。虛擬EOT安裝在多個虛設(shè)EOT塊410_1?410_N中的任意一個中，并安裝成滿足車輛終端400的運行時環(huán)境。例如，用戶可以從服務(wù)器下載虛擬EOT，并在車輛終端400的虛設(shè)EOT塊410_1?410_N中安裝所下載的虛擬EOT。
[0036]致動器500由安裝在車輛終端400中的虛擬EOT控制。同時，致動器500也由安裝在車輛中的現(xiàn)有ECU (例如圖1中的30)控制。換言之，致動器500根據(jù)安裝在車輛中的現(xiàn)有ECU (例如，30)以及安裝在車輛終端400中的虛擬ECU的控制來驅(qū)動各種車輛設(shè)備(例如，外后視鏡、雨刮器等)。更具體地，致動器500包含驅(qū)動與致動器500對應(yīng)的各種車輛設(shè)備(例如，外后視鏡)的驅(qū)動電路(例如，致動器控制API)。
[0037]圖3是示出根據(jù)相關(guān)技術(shù)的車輛控制系統(tǒng)驅(qū)動特定車輛設(shè)備(例如，外后視鏡)的實施例的示圖。為便于解釋，圖3示出ECU (或車身控制模塊(BCM)600)根據(jù)與外后視鏡相關(guān)的傳感器110和120的值來控制外后視鏡致動器510的操作。在該配置中，EOT 600是安裝在車輛中的E⑶，例如圖1中的EOT 30。
[0038]外后視鏡操作鍵區(qū)110或外后視鏡除霧開關(guān)120感測用戶的操作(例如，按壓)。此夕卜，外后視鏡操作鍵區(qū)110或外后視鏡除霧開關(guān)120將與用戶的操作相對應(yīng)的車輛狀態(tài)信號傳遞到EOT 600。
[0039]EOT 600響應(yīng)于所接收的車輛狀態(tài)信號來控制外后視鏡致動器510。例如，EOT600可以響應(yīng)于從外后視鏡操作鍵區(qū)110接收的車輛狀態(tài)信號而將第一控制信號輸出到外后視鏡致動器510。此外，ECU600可以響應(yīng)于從外后視鏡除霧開關(guān)120接收的車輛狀態(tài)信號而將第二控制信號輸出到外后視鏡致動器510。
[0040]外后視鏡致動器510根據(jù)ECU 600的控制來控制外后視鏡。例如，當外后視鏡致動器510從EOT 600接收第一控制信號時，外后視鏡致動器510改變外后視鏡的位置(A10)。此外，當外后視鏡致動器510從ECU 600接收第二控制信號時，外后視鏡致動器510操作除霧用的外后視鏡的電熱絲(A20 )。
[0041]同時，除現(xiàn)有功能A10和A20外，EOT 600可能無法添加新的功能或更新功能，直至EOT 600進行物理改變。
[0042]圖4是示出根據(jù)本發(fā)明示例性實施方式的車輛控制系統(tǒng)驅(qū)動車輛設(shè)備(例如，夕卜后視鏡)的實施例的示圖。如圖4所示，根據(jù)本發(fā)明的示例性實施方式，新的ECU功能A30和A40可以添加至現(xiàn)有EOT功能A10和A20。
[0043]為便于解釋，圖4示出EOT 600和虛擬EOT 420根據(jù)與外后視鏡關(guān)聯(lián)的傳感器110?140的值來控制外后視鏡制動器510。此處，EOT 600是安裝在車輛中的E⑶，例如圖1中的EOT 30，而虛擬EOT 420是安裝在虛設(shè)E⑶塊(例如410_1)中的虛擬E⑶程序。此夕卜，傳感器110?140包含在感測單元100中，而外后視鏡致動器510則包含在致動器500中。
[0044]齒輪狀態(tài)傳感器130感測齒輪狀態(tài)，以將與齒輪狀態(tài)對應(yīng)的車輛狀態(tài)信號傳遞到虛擬ECU 420。此外，雨水傳感器140感測雨滴，以將與雨滴情況對應(yīng)的車輛狀態(tài)信號傳遞到虛擬ECU 420。
[0045]虛擬ECU 420響應(yīng)于所接收的車輛狀態(tài)信號而控制外后視鏡致動器510。例如，虛擬ECU 420可以響應(yīng)于從齒輪狀態(tài)傳感器130接收的車輛狀態(tài)信號而將第三控制信號輸出到外后視鏡致動器510。此外，虛擬ECU 420可以響應(yīng)于從雨水傳感器140接收的車輛狀態(tài)信號而將第四控制信號輸出到外后視鏡致動器510。
[0046]外后視鏡致動器510根據(jù)虛擬ECU 420的控制來控制外后視鏡。例如，當外后視鏡致動器510從虛擬ECU 420接收第三控制信號時，外后視鏡致動器510控制外后視鏡，以滿足與齒輪狀態(tài)對應(yīng)的操作模式(例如，停車模式或行駛模式)(A30)。此外，當外后視鏡致動器510從虛擬ECU 420接收第四控制信號時，外后視鏡致動器510根據(jù)雨水情況來操作外后視鏡的電熱絲(A40 )。
[0047]圖5是示出根據(jù)本發(fā)明示例性實施方式的開發(fā)虛擬ECU的過程的流程圖。
[0048]感測單元100感測車輛狀態(tài)，以產(chǎn)生車輛狀態(tài)信號(S100)。由感測單元100產(chǎn)生的車輛狀態(tài)信號經(jīng)由輸入接口單元200傳遞到API轉(zhuǎn)換單元300。
[0049]API轉(zhuǎn)換單元300產(chǎn)生與經(jīng)過網(wǎng)關(guān)310和過濾器320的車輛狀態(tài)信號對應(yīng)的API(S200)。此處，傳遞到API模塊330的車輛狀態(tài)信號可以是不在安裝于車輛中的現(xiàn)有EOT(例如30)中使用的車輛狀態(tài)信號。
[0050]使用由API轉(zhuǎn)換單元300產(chǎn)生的API而編程的虛擬EOT (例如420)安裝在車輛終端400的虛設(shè)E⑶塊(例如，410_1)中(S300)。例如，用戶可以從服務(wù)器下載虛擬EOT (例如420)并在虛設(shè)EOT塊中安裝所下載的虛擬EOT (例如410_1)。
[0051]圖6是示出根據(jù)本發(fā)明示例性實施方式的車輛控制系統(tǒng)控制車輛的過程的流程圖。
[0052]感測單元100感測車輛狀態(tài)(S400)。
[0053]現(xiàn)有EOT (例如30)或虛擬EOT (例如420)響應(yīng)于由感測單元100產(chǎn)生的車輛狀態(tài)信號而控制致動器500 (S500)。致動器500根據(jù)現(xiàn)有EOT (例如30)或虛擬EOT (例如420)的控制來驅(qū)動特定車輛設(shè)備(S600)。例如，如圖4所示，當現(xiàn)有EOT (例如600)從外后視鏡操作鍵區(qū)110接收與用戶操作對應(yīng)的車輛狀態(tài)信號時，現(xiàn)有ECU (例如600)控制外后視鏡致動器510，以改變外后視鏡的位置。此外，當虛擬ECU (例如420)從齒輪狀態(tài)傳感器130接收與停車模式對應(yīng)的車輛狀態(tài)信號時，虛擬ECU (例如420)控制外后視鏡致動器510，以調(diào)整外后視鏡，從而滿足停車模式。
[0054]在相關(guān)技術(shù)中，與安裝在車輛中的E⑶(例如600)連接的傳感器(例如110和120)的信號通常用在相應(yīng)ECU (例如600)中。然而，根據(jù)本發(fā)明示例性實施方式的車輛控制系統(tǒng)通過使數(shù)個網(wǎng)絡(luò)節(jié)點連接以利用車輛網(wǎng)絡(luò)上數(shù)據(jù)的車輛數(shù)據(jù)網(wǎng)關(guān)(例如，310)來接收各個傳感器(例如110?140)的信號。此外，根據(jù)本發(fā)明示例性實施方式的車輛控制系統(tǒng)將由車輛數(shù)據(jù)網(wǎng)關(guān)(例如310)接收的傳感器信號中的具體傳感器信號轉(zhuǎn)換成API。此外，使用API進行編程的虛擬EOT安裝在車輛終端400的虛設(shè)EOT塊410_1?410_N中。因此，可以使用現(xiàn)有傳感器(例如110?140)信號的各種組合來開發(fā)新的雜合EOT (組合有現(xiàn)有EOT (例如600)和虛擬EOT (例如420)的控制器)。因此，先進的E⑶功能可以添加至甚至低規(guī)格的車輛。
[0055]致動器可以由安裝在車輛中的ECU以及安裝在終端中的虛擬ECU加以控制。結(jié)果，可以添加可能無法添加到現(xiàn)有車輛控制系統(tǒng)中的新ECU功能并改善車輛設(shè)備(例如，車用便利設(shè)備)的性能。
[0056]盡管本發(fā)明已經(jīng)結(jié)合當前被認為是實際示例性實施方式的內(nèi)容進行了描述，但應(yīng)當理解，本發(fā)明不限于所公開的實施方式，相反地，旨在涵蓋包括在所附權(quán)利要求的精神和范圍內(nèi)的各種修改和等同布置。
【權(quán)利要求】
1.一種車輛控制系統(tǒng),包含: 感測單元，配置成感測車輛狀態(tài)并產(chǎn)生車輛狀態(tài)信號； 應(yīng)用程序接口(API)轉(zhuǎn)換單元，配置成產(chǎn)生與所述車輛狀態(tài)信號對應(yīng)的API ;以及 致動器，由虛擬電子控制單元(ECU)控制， 其中，所述虛擬ECU是使用API進行編程的虛擬ECU程序，并安裝在終端的虛設(shè)ECU塊中。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛控制系統(tǒng)，其中， 所述API轉(zhuǎn)換單元包含: 數(shù)據(jù)網(wǎng)關(guān)，配置成使多個車輛網(wǎng)絡(luò)連接并接收所述車輛狀態(tài)信號； 過濾器，配置成對由所述數(shù)據(jù)網(wǎng)關(guān)接收的車輛狀態(tài)信號進行過濾；以及 API模塊，配置成產(chǎn)生與所過濾的車輛狀態(tài)信號對應(yīng)的API。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛控制系統(tǒng)，還包含: 轉(zhuǎn)換器，配置成當所述車輛狀態(tài)信號是模擬信號時，將所述車輛狀態(tài)信號轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號并將所轉(zhuǎn)換的數(shù)字信號輸出到所述數(shù)據(jù)網(wǎng)關(guān)；以及 數(shù)字輸入緩沖器，配置成當所述車輛狀態(tài)信號是數(shù)字信號時，緩沖所述車輛狀態(tài)信號并將所緩沖的車輛狀態(tài)信號輸出到所述數(shù)據(jù)網(wǎng)關(guān)。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛控制系統(tǒng)，其中， 所述終端包含多個虛設(shè)ECU塊。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車輛控制系統(tǒng)，其中， 所述終端是影音導航(AVN)設(shè)備和移動終端中的任意一種。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛控制系統(tǒng)，其中， 所述虛擬ECU安裝在所述虛設(shè)ECU塊中，以滿足所述終端的運行時環(huán)境。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛控制系統(tǒng)，其中， 所述虛擬ECU響應(yīng)于所述車輛狀態(tài)信號而控制所述致動器。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的車輛控制系統(tǒng)，其中， 所述致動器由安裝在所述車輛中的ECU控制。
9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的車輛控制系統(tǒng)，其中， 所述車輛狀態(tài)信號是齒輪狀態(tài)信號， 所述致動器驅(qū)動外后視鏡，并且 當所述齒輪狀態(tài)信號指示停車模式時，所述虛擬ECU控制所述致動器，以調(diào)整所述外后視鏡，從而滿足所述停車模式。
10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的車輛控制系統(tǒng)，其中， 所述車輛狀態(tài)信號是雨水感測信號， 所述致動器驅(qū)動外后視鏡，并且 所述虛擬ECU控制所述致動器，以根據(jù)所述雨水感測信號來操作所述外后視鏡的電熱絲。
11.一種虛擬E⑶開發(fā)方法，包括: 通過傳感器感測車輛狀態(tài)并產(chǎn)生車輛狀態(tài)信號； 通過API模塊產(chǎn)生與所述車輛狀態(tài)信號對應(yīng)的API ;以及 使用所述仙I對虛擬2⑶編程， 其中，所述虛擬安裝在終端中，并響應(yīng)于所述車輛狀態(tài)信號而控制致動器。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的虛擬開發(fā)方法，其中， 所述終端是多個虛設(shè)塊，并且 所述虛擬安裝在所述多個虛設(shè)塊中的任意一個中。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的虛擬開發(fā)方法，其中， 所述八?I的產(chǎn)生包括: 通過使多個車輛網(wǎng)絡(luò)連接的數(shù)據(jù)網(wǎng)關(guān)來接收所述車輛狀態(tài)信號； 過濾由所述數(shù)據(jù)網(wǎng)關(guān)接收的車輛狀態(tài)信號；以及 產(chǎn)生與所過濾的車輛狀態(tài)信號對應(yīng)的八?I。
14.根據(jù)權(quán)利要求11所述的虛擬開發(fā)方法，其中， 所述終端是設(shè)備和移動終端中的任意一種。
15.根據(jù)權(quán)利要求13所述的虛擬開發(fā)方法，其中， 所述車輛狀態(tài)信號的產(chǎn)生包括: 當所述車輛狀態(tài)信號是模擬信號時，將所述車輛狀態(tài)信號轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號并將所轉(zhuǎn)換的數(shù)字信號輸出到所述數(shù)據(jù)網(wǎng)關(guān)；以及 當所述車輛狀態(tài)信號是數(shù)字信號時，緩沖所述車輛狀態(tài)信號并將所緩沖的車輛狀態(tài)信號輸出到所述數(shù)據(jù)網(wǎng)關(guān)。
16.根據(jù)權(quán)利要求12所述的虛擬開發(fā)方法，其中， 所述虛擬2⑶安裝在所述虛設(shè)2⑶塊中，以滿足所述終端的運行時環(huán)境。
【文檔編號】G05B19/04GK104423285SQ201310698754
【公開日】2015年3月18日 申請日期:2013年12月18日 優(yōu)先權(quán)日:2013年8月26日
【發(fā)明者】鄭遇澈, 崔榮祐 申請人:現(xiàn)代自動車株式會社