一種基于單片機(jī)的智能小車重力傾斜角度控制方法
【專利摘要】本發(fā)明公開一種基于單片機(jī)的智能小車重力傾斜角度控制方法，包括初始化單片機(jī)控制系統(tǒng)的定時(shí)模式；無線發(fā)送模塊發(fā)送的遙控傾斜數(shù)據(jù)；無線接收模塊接收無線發(fā)送模塊發(fā)送的遙控傾斜數(shù)據(jù)，對(duì)智能小車中心定位，并將遙控傾斜數(shù)據(jù)發(fā)送至單片機(jī)控制系統(tǒng)；傳感器磁場檢測(cè)模塊檢測(cè)其三個(gè)坐標(biāo)的磁場分量，將磁場分量發(fā)送至單片機(jī)控制系統(tǒng)；傳感器加速模塊用于檢測(cè)其三個(gè)坐標(biāo)的加速磁場分量，將加速磁場分量發(fā)送至單片機(jī)控制系統(tǒng)；單片機(jī)控制系統(tǒng)接收的遙控傾斜數(shù)據(jù)、磁場分量數(shù)據(jù)和加速磁場分量數(shù)據(jù)，并進(jìn)行存儲(chǔ)，發(fā)送控制命令；電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊接收所述命令，控制智能小車進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。本發(fā)明通過傳感器磁場檢測(cè)模塊和傳感器加速模塊實(shí)現(xiàn)重力傾斜角度控制。
【專利說明】 —種基于單片機(jī)的智能小車重力傾斜角度控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及重力傾斜角度控制方法，特別涉及一種基于單片機(jī)的智能小車重力傾斜角度控制方法。
[0002]
【背景技術(shù)】
[0003]很多的手柄遙控玩具對(duì)于使用者有較高的要求，通常要練習(xí)很長時(shí)間才能自如的操控，對(duì)于使用者的要求較高，在重力感應(yīng)技術(shù)出現(xiàn)后，很多重力感應(yīng)遙控車應(yīng)運(yùn)而生，可以通過遙控器的傾斜方便的對(duì)遙控車的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行控制。但是在實(shí)際的控制過程中還是存在一定的問題，比如:當(dāng)玩具頭朝向自己的時(shí)候，玩具的運(yùn)行方向和遙控器的傾斜方向總是不一致，使得遙控玩具的操作變得比較困難。
[0004]

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明提供一種基于單片機(jī)的智能小車重力傾斜角度控制方法，它可以克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，通過傳感器磁場檢測(cè)模塊和傳感器加速模塊實(shí)現(xiàn)重力傾斜角度控制。
[0006]本發(fā)明實(shí)施例提供的一種基于單片機(jī)的智能小車重力傾斜角度控制方法，包括以下步驟:
初始化單片機(jī)控制系統(tǒng)的定時(shí)模式；
無線發(fā)送模塊發(fā)送的遙控傾斜數(shù)據(jù)；
無線接收模塊接收無線發(fā)送模塊發(fā)送的遙控傾斜數(shù)據(jù)，對(duì)智能小車中心定位，并將所述遙控傾斜數(shù)據(jù)發(fā)送至單片機(jī)控制系統(tǒng)；
傳感器磁場檢測(cè)模塊檢測(cè)其三個(gè)坐標(biāo)的磁場分量，將所述磁場分量發(fā)送至單片機(jī)控制系統(tǒng)；
傳感器加速模塊用于檢測(cè)其三個(gè)坐標(biāo)的加速磁場分量，將所述加速磁場分量發(fā)送至單片機(jī)控制系統(tǒng)；
單片機(jī)控制系統(tǒng)接收的遙控傾斜數(shù)據(jù)、磁場分量數(shù)據(jù)和加速磁場分量數(shù)據(jù)，并進(jìn)行存儲(chǔ)，發(fā)送控制命令；
電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊接收所述命令，控制智能小車進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
[0007]該方法還包括顯示遙控信息和終端信息。
本發(fā)明提供的一種基于單片機(jī)的智能小車重力傾斜角度控制方法，通過傳感器磁場檢測(cè)模塊和傳感器加速模塊，實(shí)時(shí)、準(zhǔn)確掌握智能小車的運(yùn)行方向，實(shí)現(xiàn)重力傾斜角度控制。
[0008]
【具體實(shí)施方式】
[0009]下面對(duì)本發(fā)明實(shí)施例的【具體實(shí)施方式】進(jìn)行詳細(xì)描述:本發(fā)明實(shí)施例提供的一種基于單片機(jī)的智能小車重力傾斜角度控制方法，包括以下步
驟:
初始化單片機(jī)控制系統(tǒng)的定時(shí)模式；
無線發(fā)送模塊發(fā)送的遙控傾斜數(shù)據(jù)；
無線接收模塊接收無線發(fā)送模塊發(fā)送的遙控傾斜數(shù)據(jù)，對(duì)智能小車中心定位，并將所述遙控傾斜數(shù)據(jù)發(fā)送至單片機(jī)控制系統(tǒng)；
傳感器磁場檢測(cè)模塊檢測(cè)其三個(gè)坐標(biāo)的磁場分量，將所述磁場分量發(fā)送至單片機(jī)控制系統(tǒng)；
傳感器加速模塊用于檢測(cè)其三個(gè)坐標(biāo)的加速磁場分量，將所述加速磁場分量發(fā)送至單片機(jī)控制系統(tǒng)；
單片機(jī)控制系統(tǒng)接收的遙控傾斜數(shù)據(jù)、磁場分量數(shù)據(jù)和加速磁場分量數(shù)據(jù)，并進(jìn)行存儲(chǔ)，發(fā)送控制命令；
電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊接收所述命令，控制智能小車進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
[0010]該方法還包括顯示遙控信息和終端信息。
本發(fā)明提供的一種基于單片機(jī)的智能小車重力傾斜角度控制方法，通過傳感器磁場檢測(cè)模塊和傳感器加速模塊，實(shí)時(shí)、準(zhǔn)確掌握智能小車的運(yùn)行方向，實(shí)現(xiàn)重力傾斜角度控制。
[0011]電源模塊為線性電源、開關(guān)電源或鋰電池。
[0012]所述單片機(jī)控制系統(tǒng)的主芯片采用大規(guī)?？删幊踢壿嬈骷?、增強(qiáng)型51內(nèi)核的單片機(jī)或ARM系列單片機(jī)。
[0013]所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊采用分立元件搭橋或集成芯片。
[0014]所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊中的電機(jī)采用步進(jìn)電機(jī)或直流電機(jī)。
[0015]所述傳感器磁場檢測(cè)模塊采用單軸磁場傳感器檢測(cè)模塊、雙軸磁場傳感器檢測(cè)模塊或三軸磁場傳感器檢測(cè)模塊。
[0016]所述傳感器加速模塊采用單軸磁場傳感器加速模塊、雙軸磁場傳感器加速模塊或三軸磁場傳感器加速模塊。
[0017]本申請(qǐng)基于51內(nèi)核的單片機(jī)STC89C52RC，制作了簡單的遙控小車底盤，其原理是通過遙控器上的三軸磁場傳感器和三軸加速傳感器來測(cè)量遙控器的傾斜程度、傾斜方向來計(jì)算傾斜方向與地磁南極的夾角，通過無線發(fā)送裝置將遙控器的地里傾斜方向數(shù)據(jù)發(fā)送給遙控車，遙控車通過自身的三軸磁場傳感器和三軸加速傳感器測(cè)得小車車頭朝向數(shù)據(jù)做對(duì)t匕，通過分析兩組數(shù)據(jù)來確定遙控車的目前狀態(tài)和將要運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)。
[0018]其核心技術(shù)是一個(gè)無論怎么傾斜都可以精確只是南方的指南針。傳感器采用GY-80 BMP0085九軸MU磁場加速度陀螺儀大氣壓強(qiáng)模塊，此模塊高度集成，采用IIC通信，可以方便與單片機(jī)鏈接。此技術(shù)具有廣闊的應(yīng)用前景，比如汽車的遙控泊車、無人飛機(jī)的飛行姿態(tài)控制等等各種需要人工遙控或者自動(dòng)控制的智能設(shè)備。
[0019]通過以上的實(shí)施方式的描述，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以清楚地了解到本發(fā)明可借助軟件加必需的通用硬件平臺(tái)的方式來實(shí)現(xiàn)，當(dāng)然也可以通過硬件，但很多情況下前者是更佳的實(shí)施方式?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對(duì)現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲(chǔ)在一個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺(tái)計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個(gè)人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個(gè)實(shí)施例所述的方法。
[0020]以上公開的僅為本發(fā)明的幾個(gè)具體實(shí)施例，但是，本發(fā)明并非局限于此，任何本領(lǐng)域的技術(shù)人員能思之的變化都應(yīng)落入本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種基于單片機(jī)的智能小車重力傾斜角度控制方法，其特征在于，包括以下步驟: 初始化單片機(jī)控制系統(tǒng)的定時(shí)模式； 無線發(fā)送模塊發(fā)送的遙控傾斜數(shù)據(jù)； 無線接收模塊接收無線發(fā)送模塊發(fā)送的遙控傾斜數(shù)據(jù)，對(duì)智能小車中心定位，并將所述遙控傾斜數(shù)據(jù)發(fā)送至單片機(jī)控制系統(tǒng)； 傳感器磁場檢測(cè)模塊檢測(cè)其三個(gè)坐標(biāo)的磁場分量，將所述磁場分量發(fā)送至單片機(jī)控制系統(tǒng)； 傳感器加速模塊用于檢測(cè)其三個(gè)坐標(biāo)的加速磁場分量，將所述加速磁場分量發(fā)送至單片機(jī)控制系統(tǒng)； 單片機(jī)控制系統(tǒng)接收的遙控傾斜數(shù)據(jù)、磁場分量數(shù)據(jù)和加速磁場分量數(shù)據(jù)，并進(jìn)行存儲(chǔ)，發(fā)送控制命令； 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊接收所述命令，控制智能小車進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于單片機(jī)的智能小車重力傾斜角度控制方法，其特征在于，該方法還包括顯示遙控信息和終端信息。
【文檔編號(hào)】G05D1/02GK103713637SQ201310658191
【公開日】2014年4月9日 申請(qǐng)日期:2013年12月9日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月9日
【發(fā)明者】潘紹明, 高國偉 申請(qǐng)人:廣西科技大學(xué)