一種基于lti不確定模型的極點(diǎn)區(qū)域配置的系統(tǒng)控制方法
【專(zhuān)利摘要】一種基于LTI不確定模型的極點(diǎn)區(qū)域配置的系統(tǒng)控制方法，涉及系統(tǒng)控制【技術(shù)領(lǐng)域】。本發(fā)明為解決因?yàn)橄到y(tǒng)不確定性的存在，而不能把閉環(huán)系統(tǒng)的極點(diǎn)配置到某些固定點(diǎn)的問(wèn)題。本發(fā)明方法首先得到包含不確定性的LTI模型，再根據(jù)穩(wěn)定性和暫態(tài)性能要求，選取合適的區(qū)域，并用QLMI方式表示為矩陣的形式，然后根據(jù)系統(tǒng)穩(wěn)定條件和小增益定理，即可求得極點(diǎn)配置的控制器。本發(fā)明方法采用的D區(qū)域表示方法相比較常規(guī)的表示方法有明顯優(yōu)勢(shì)，它更具一般性、更有利于進(jìn)行魯棒分析和綜合。該方法建立的LTI被控對(duì)象模型，考慮了控制系統(tǒng)中必然會(huì)存在的結(jié)構(gòu)、非結(jié)構(gòu)不確定性，基于此模型設(shè)計(jì)的控制器具有更強(qiáng)的魯棒性，受到外界干擾時(shí)，系統(tǒng)的受影響的程度較小。
【專(zhuān)利說(shuō)明】—種基于LTI不確定模型的極點(diǎn)區(qū)域配置的系統(tǒng)控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種基于LTI不確定模型的極點(diǎn)區(qū)域配置的系統(tǒng)控制方法，涉及系統(tǒng)控制【技術(shù)領(lǐng)域】。
【背景技術(shù)】
[0002]在傳統(tǒng)的現(xiàn)代控制理論中，由于沒(méi)有考慮到模型的不確定性，所謂的極點(diǎn)配置就是把極點(diǎn)配置到某些特定的點(diǎn)上。然而實(shí)際系統(tǒng)中存在大量不確定性，如模型不確定性(又稱(chēng)為結(jié)構(gòu)不確定性)和非結(jié)構(gòu)不確定性。因?yàn)殚]環(huán)極點(diǎn)隨著被控對(duì)象的變化而變化，而不確定性的存在必然導(dǎo)致被控對(duì)象的變化，此時(shí)若把系統(tǒng)的極點(diǎn)配置到某些固定的點(diǎn)上顯然比較困難。然而，仍然有可能把閉環(huán)極點(diǎn)配置于某個(gè)區(qū)域，并且，從魯棒控制性能的角度看，如果能將閉環(huán)極點(diǎn)配置在設(shè)定的某個(gè)D區(qū)域內(nèi)，就可以起保證閉環(huán)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)響應(yīng)的品質(zhì)?；谝陨蠁?wèn)題，研究基于LTI不確定模型的極點(diǎn)區(qū)域配置方法是非常有意義的。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明為解決因?yàn)橄到y(tǒng)不確定性的存在，而不能把閉環(huán)系統(tǒng)的極點(diǎn)配置到某些固定點(diǎn)的問(wèn)題，提出了一種改進(jìn)的基于LTI不確定模型的極點(diǎn)區(qū)域配置的系統(tǒng)控制方法。
[0004]本發(fā)明為解決上述技術(shù)問(wèn)題采取的技術(shù)方案是:
[0005]一種基于LTI不確定模型的極點(diǎn)區(qū)域配置的系統(tǒng)控制方法，所述系統(tǒng)控制方法針對(duì)被控對(duì)象的不確定性將極點(diǎn)配置到特定的區(qū)域，該特定的區(qū)域用QLMI方法表示，具體步驟如下:
[0006]步驟一、建立包含參數(shù)不確定性的被控對(duì)象LTI模型:
【權(quán)利要求】
1.一種基于LTI不確定模型的極點(diǎn)區(qū)域配置的系統(tǒng)控制方法，其特點(diǎn)在于:所述系統(tǒng)控制方法針對(duì)被控對(duì)象的不確定性將極點(diǎn)配置到特定的區(qū)域，該特定的區(qū)域用QLMI方法表示，具體步驟如下: 步驟一、建立包含參數(shù)不確定性的被控對(duì)象LTI模型:
【文檔編號(hào)】G05B13/04GK103558763SQ201310585291
【公開(kāi)日】2014年2月5日 申請(qǐng)日期:2013年11月19日 優(yōu)先權(quán)日:2013年11月19日
【發(fā)明者】陳雪芹, 胡芳芳, 孫亞輝, 斯朝銘 申請(qǐng)人:哈爾濱工業(yè)大學(xué)