一種兩輪平衡車的狀態(tài)檢測方法和系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種兩輪平衡車的狀態(tài)檢測方法和系統(tǒng)，包括以下步驟：S1，開機后，實時檢測兩輪平衡車踏板輸出的壓力；S2，判斷壓力是否出現(xiàn)向上跳變；S3，若壓力的跳變變化大于預設半載閾值，則進入半載狀態(tài)；若壓力的跳變變化量大于預設的全載閾值，則進入全載狀態(tài)，在進入半載狀態(tài)的時候，記錄壓力跳變前一刻的壓力值，并以此為壓力零點。本發(fā)明根據(jù)踏板的壓力變化對兩輪平衡車的狀態(tài)進行判斷，使得上車和下車更加方便，有效提高新手駕駛的安全性。
【專利說明】一種兩輪平衡車的狀態(tài)檢測方法和系統(tǒng)
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種兩輪平衡車，具體地說是一種兩輪平衡代步車的狀態(tài)檢測方法。【背景技術】
[0002]現(xiàn)階段，市面上出現(xiàn)了很多種類型的兩輪平衡車，目前的這些兩輪平衡車在檢測是否有人上車的動作時，均采取開關量傳感器，如關電開關，或者機械開關。這些傳感器的特點是，只能獲取開關量，即有人，或者無人；無法獲取踏板上收到的壓力大小。
[0003]由于兩輪平衡車的特殊性，導致新手上車學習時，容易出現(xiàn)一些問題。如上車時，一只腳上車，一只腳在地上，此時，駕駛者只有很少的力量放在車上，大部分的重量都還在地上的那只腳上，此種情況下，新手上車后，將會容易晃動起來，導致不適或者安全性問題；下車時，同樣是一只腳放在車上，另一只腳放在地上，此時新手往往會由于害怕或者其他原因，沒有及時把一只腳從車上拿下來，同時也會向后拉桿，導致平衡車壓到腳，從而對人體造成傷害。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明要解決的技術問題是提供一種兩輪平衡車的狀態(tài)檢測方法和系統(tǒng)，通過對踏板壓力的變化量，實現(xiàn)對載重狀態(tài)的控制，有效提高駕駛者的安全性。
[0005]為了解決上述技術問題，一方面，本發(fā)明提供了一種兩輪平衡車的狀態(tài)檢測方法，包括以下步驟:
一種兩輪平衡車的狀態(tài)檢測方法，包括以下步驟:
SI，開機后，實時檢測兩輪平衡車踏板輸出的壓力；
S2，判斷壓力是否出現(xiàn)向上跳變；
S4，若壓力的向上跳變變化量大于預設半載閾值，則進入半載狀態(tài)；若壓力的向上跳變變化大于預設的全載閾值，則進入全載狀態(tài)。
[0006]在步驟S4和步驟S2之間還具有步驟S3，若壓力的跳變變化量大于半載閾值，記錄當前次壓力跳變變化前一刻的壓力值，并以將該壓力值設為壓力零點。
[0007]所述方法還包括步驟:
S5，當進入全載狀態(tài)后，實時計算踏板的當前輸出壓力與零點的壓力之差；
S6，若當前輸出壓力與零點壓力之差小于全載閾值而大于半載閾值，則由全載狀態(tài)進入半載狀態(tài)；若當前輸出壓力與零點壓力之差小于半載閾值，則由全載狀態(tài)進入空載狀態(tài)。
[0008]另一方面，本發(fā)明還提供了一種兩輪平衡車的狀態(tài)檢測系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括檢測單元，用于實時檢測兩輪平衡車踏板輸出的壓力；判斷單元，用于判斷壓力的跳變變化；對比單元，用于將壓力的跳變變化量與預設的半載閾值、全載閾值進行比較。
[0009]所述系統(tǒng)還包括記錄單元，用于在開機后當跳變變化量大于半載閾值時，記錄當前次壓力跳變變化前一刻的壓力值；記錄設定單元，用于設定壓力零點。
[0010]所述系統(tǒng)還包括計算單元，用于計算踏板的當前輸出壓力與零點的壓力之差。[0011]本發(fā)明通過對踏板壓力的輸出變化，采用動態(tài)零點，實現(xiàn)對載重狀態(tài)的控制，如半載、全載和空載的狀態(tài)控制，從而帶動控制系統(tǒng)對輸出功率進行限制，有效提高駕駛者的安全性。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0012]附圖1為本發(fā)明方法由開機進入載重狀態(tài)的流程示意圖；
附圖2為本發(fā)明方法由全載進入半載或空載狀態(tài)的流程示意圖；
附圖3為本發(fā)明系統(tǒng)的原理示意圖。
【具體實施方式】
[0013]為了便于本領域技術人員的理解，下面結合附圖對本發(fā)明作坦一步的描述。
[0014]本發(fā)明揭示了一種兩輪平衡車的狀態(tài)檢測方法，如附圖1所示，包括以下步驟: SI，開機后，實時檢測兩輪平衡車踏板輸出的壓力。兩輪平衡車從停止開機之后，就開
始檢測踏板輸出的壓力，即踏板承受的壓力量。
[0015]S2，判斷壓力是否出現(xiàn)向上跳變。由于開機開始，根據(jù)踏板的輸出壓力，判斷該輸出壓力是否有向上變化，即是否向上增加變化，如原來前一刻壓力值是100，后一刻是120，則是向上增加變化，如果后一刻壓力值是80，則為向下減少變化。
[0016]S4，若壓力的向上跳變變化量大于預設半載閾值，則進入半載狀態(tài)；若壓力的向上跳變變化大于預設的全載閾值，則進入全載狀態(tài)。經(jīng)步驟S2的判斷，當壓力沒有出現(xiàn)向上跳變變化，或者是向下跳變變化，則返回步驟SI繼續(xù)檢測。只有同時滿足壓力有向上跳變變化，并且是向上的跳變變化量大于預設半載閾值或者大于全載閾值這兩個條件，才會進入半載狀態(tài)或者全載狀態(tài)，只要不滿足其中任一個，不會進入相應的載重狀態(tài)，而是保持當前載重狀態(tài)。
[0017]為了更進一步的控制，在步驟S2之后步驟S4之前，還包括步驟S3:若壓力的向上跳變變化大于半載閾值，記錄當前次壓力跳變變化前一刻的壓力值，并以此為壓力零點。從開機開始，根據(jù)實時檢測到的踏板輸出壓力，當輸出壓力有變化時，將該變化量與預設的半載閾值相比較，當前后兩刻的壓力跳變變化量大于半載閾值且后一刻的壓力值大于前一刻的壓力值時，才將該當前次壓力跳變變化前一刻的壓力值設為零點；如果前后兩刻的壓力跳變變化量小于半載閾值，則不進行記錄，不將該當次前一刻的壓力值設為零點。即該零點并不是預先設置好的，而是動態(tài)設定，零點的壓力也并不是開機時的壓力，零點壓力的大小并不是固定不變的。
[0018]設定好零點后，此時步驟S4中，若壓力的向上跳變變化量大于預設半載閾值，則進入半載狀態(tài)；若壓力的跳變變化大于預設的全載閾值，則進入全載狀態(tài)，此時的壓力跳變變化量都是與設定的零點處的壓力進行比較得到，即當前刻的壓力與零點的壓力之差大于半載閾值或者全載閾值時，才進入相應的半載狀態(tài)或者全載狀態(tài)。即設定好零點之后，壓力的跳變變化量都是與零點對應的壓力進行比較得出的。
[0019]以上可看成是兩輪平衡車開機之后，駕駛者上車前到上車后的整個過程，即是車子由空載進入到全載的過程。
[0020]為了進一步確保穩(wěn)定性和提高安全性，如附圖2所示，方法還包括步驟: S4，當進入全載狀態(tài)后，實時計算踏板的當前輸出壓力與零點的壓力之差，該零點即為步驟S3中設定的零點。
[0021]S5，若當前輸出壓力與零點壓力之差小于全載閾值而大于半載閾值，則由全載狀態(tài)進入半載狀態(tài)；若當前輸出壓力與零點壓力之差小于半載閾值，則由全載狀態(tài)進入空載狀態(tài)。
[0022]以上所述的半載狀態(tài)，是指駕駛者只有少部分體重放在車體上，另一部分還在地面上。全載狀態(tài)，是指駕駛者全部的體重都放在了車體上?？蛰d狀態(tài)，是指駕駛者全部的體重都沒有放在車體上，即車體沒有檢測到有額外壓力。體重值可以轉化成壓力值進行預先設定，根據(jù)實際情況進行靈活的設定。
[0023]通過以上動態(tài)零點的設定，來控制兩輪平衡車的狀態(tài)。當車子由空載狀態(tài)進入半載狀態(tài)后，相應的控制系統(tǒng)會限制整部車的輸出功率，使車子不會有太快的速度，減少出現(xiàn)意外時所造成的傷害。如果進入了全載狀態(tài)，則不再限制輸出功率，恢復控制系統(tǒng)的靈敏度，可以進行全功率輸出，確保安全。
[0024]當車子由全載狀態(tài)進入半載狀態(tài)后，說明駕駛者可能需要下車，此時控制系統(tǒng)將限制功率輸出，使其停止工作，避免駕駛者一只腳還在車子上面、一只腳在地面上的時候，車子向后退壓到腳，有效提高新手駕駛的安全性。
[0025]此外，還可以通過獲得壓力來獲得駕駛人的體重以及體重變化等信息，給駕駛者以提醒，并且通過車子上的顯示器顯示出來。更加人性化和智能化。
[0026]需要說明的是，以上所述并非是對本發(fā)明的限定，在不脫離本發(fā)明創(chuàng)造構思的前提下，任何顯而易見的替換均在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
【權利要求】
1.一種兩輪平衡車的狀態(tài)檢測方法，包括以下步驟: SI，開機后，實時檢測兩輪平衡車踏板輸出的壓力； S2，判斷壓力是否出現(xiàn)向上跳變； S4，若壓力的向上跳變變化量大于預設半載閾值，則進入半載狀態(tài)；若壓力的向上跳變變化大于預設的全載閾值，則進入全載狀態(tài)。
2.根據(jù)權利要求1所述的兩輪平衡車的狀態(tài)檢測方法，其特征在于，在步驟S4和步驟S2之間還具有步驟S3，若壓力的跳變變化量大于半載閾值，記錄當前次壓力跳變變化前一刻的壓力值，并以將該壓力值設為壓力零點。
3.根據(jù)權利要求2所述的兩輪平衡車的狀態(tài)檢測方法，其特征在于，所述方法還包括步驟: S5，當進入全載狀態(tài)后，實時計算踏板的當前輸出壓力與零點的壓力之差； S6，若當前輸出壓力與零點壓力之差小于全載閾值而大于半載閾值，則由全載狀態(tài)進入半載狀態(tài)；若當前輸出壓力與零點壓力之差小于半載閾值，則由全載狀態(tài)進入空載狀態(tài)。
4.一種兩平衡車的狀態(tài)檢測系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括檢測單元，用于實時檢測兩輪平衡車踏板輸出的壓力； 判斷單元，用于判斷壓力的跳變變化； 對比單元，用于將壓力的跳變變化量與預設的半載閾值、全載閾值進行比較。
5.根據(jù)權利要求4所述的狀態(tài)檢測系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括記錄單元，用于在開機后當跳變變化量大于半載閾值時，記錄當前次壓力跳變變化前一刻的壓力值；設定單元，用于設定壓力零點。
6.根據(jù)權利要求5所述的兩輪平衡車的狀態(tài)檢測系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括計算單元，用于計算踏板的當前輸出壓力與零點的壓力之差。
【文檔編號】G05B19/04GK103558778SQ201310529383
【公開日】2014年2月5日 申請日期:2013年11月1日 優(yōu)先權日:2013年11月1日
【發(fā)明者】郭蓋華 申請人:深圳樂行天下科技有限公司