使用工具中心點(diǎn)移動(dòng)技術(shù)來(lái)光滑化表面的方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了使用工具中心點(diǎn)移動(dòng)技術(shù)來(lái)光滑化表面的方法。所描述的實(shí)施例總體上涉及對(duì)具有彎曲表面的三維對(duì)象的研磨、拋光或砂磨操作。更特別地，描述了用于沿彎曲或樣條形狀的特征提供外觀平滑并且一致的表面的方法和裝置。在某些實(shí)施例中，機(jī)器臂與計(jì)算機(jī)數(shù)控（CNC）機(jī)器結(jié)合使用。方法涉及根據(jù)光滑化工具相對(duì)于工具控制路徑的位置來(lái)改變工具中心點(diǎn)相對(duì)于光滑化工具的位置。
【專利說(shuō)明】使用工具中心點(diǎn)移動(dòng)技術(shù)來(lái)光滑化表面的方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]所描述的實(shí)施例總體上涉及用于具有裝飾性彎曲表面的三維物體的裝飾性表面的研磨、拋光或砂磨(sanding)操作。更特別地,描述了用于沿彎曲或樣條(spline)形特征提供平滑并且外觀一致的表面的方法和裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]大量制造的便攜式電子設(shè)備的流行促進(jìn)了對(duì)于包裝這樣的設(shè)備的機(jī)殼在功能和美感設(shè)計(jì)實(shí)踐方面的創(chuàng)新。制造的設(shè)備可包括提供合乎設(shè)備的用戶需要的人體工程學(xué)形狀和審美上令人愉悅的視覺(jué)外觀的外殼。機(jī)殼可在某些部分(諸如在機(jī)殼的邊緣和角部處)包括可以改善設(shè)備的外觀和感覺(jué)的三維彎曲表面。
[0003]設(shè)備機(jī)殼的表面一般被拋光或砂磨，以便提供精細(xì)拋光的表面或反射性光面。在由樣條或曲面組成的三維表面上，難以將這些復(fù)雜表面拋光為一致的表面外觀。先前技術(shù)可得到光滑飾面，但是會(huì)在表面外觀中，尤其是在機(jī)殼的彎曲區(qū)域處留下不希望的可視變化。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本文描述了涉及用于沿彎曲或樣條形特征提供平滑并且一致的表面的方法和裝置的各種實(shí)施例。方法涉及在光滑化(finish)操作過(guò)程中改變所標(biāo)識(shí)的工具中心點(diǎn)相對(duì)于光滑化工具的定位。
[0005]根據(jù)此處所描述的一個(gè)實(shí)施例，描述了光滑化部件的彎曲表面的方法。該方法可涉及在計(jì)算機(jī)數(shù)控(CNC)工具中定位部件。該部件可以具有與至少一個(gè)平坦表面相鄰的至少一個(gè)彎曲表面。該方法還包括通過(guò)沿工具控制路徑移動(dòng)光滑化工具來(lái)光滑化部件的表面，所述工具控制路徑沿所述平坦表面和彎曲表面延伸。光滑化工具在光滑化過(guò)程中繞基本上垂直于所述至少一個(gè)彎曲表面和至少一個(gè)平坦表面的軸旋轉(zhuǎn)。此外，在光滑化過(guò)程中，根據(jù)光滑化工具相對(duì)于工具控制路徑的定位，相對(duì)于光滑化工具的工具中心點(diǎn)(TCP)的定位發(fā)生變化。
[0006]根據(jù)另一實(shí)施例，描述了用于拋光具有在第一平坦表面和第二平坦表面之間的彎曲表面的部件的邊緣的方法。該方法可涉及在CNC工具中定位所述部件。然后，通過(guò)沿工具控制路徑移動(dòng)光滑化工具來(lái)拋光所述邊緣，所述工具控制路徑從第一平坦表面經(jīng)彎曲表面延伸到第二平坦表面。在拋光過(guò)程中，光滑化工具繞基本上垂直于彎曲表面和第一與第二平坦表面的軸旋轉(zhuǎn)。根據(jù)光滑化工具相對(duì)于工具控制路徑的位置，TCP的位置可以相對(duì)于光滑化工具而變化。
[0007]根據(jù)再一個(gè)實(shí)施例，描述了用于存儲(chǔ)可由處理器執(zhí)行以用于光滑化部件的表面的計(jì)算機(jī)程序的非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。該部件可以具有與至少一個(gè)平坦表面相鄰的至少一個(gè)彎曲表面。非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)包括用于在CNC工具中定位部件的計(jì)算機(jī)代碼。該非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)還包括用于通過(guò)沿工具控制路徑移動(dòng)光滑化工具來(lái)光滑化部件的表面的計(jì)算機(jī)代碼，所述工具控制路徑沿所述至少一個(gè)平坦表面和至少一個(gè)彎曲表面延伸。光滑化工具可以在光滑化過(guò)程中繞基本上垂直于所述至少一個(gè)彎曲表面和至少一個(gè)平坦表面的軸旋轉(zhuǎn)。在光滑化過(guò)程中，根據(jù)光滑化工具相對(duì)于工具控制路徑的位置，TCP的位置可以相對(duì)于光滑化工具而變化。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0008]通過(guò)參考下列描述和各個(gè)附圖可以更好地理解所描述的各個(gè)實(shí)施例。另外，通過(guò)參考下列描述和附圖可以更好地理解所描述的各實(shí)施例的優(yōu)點(diǎn)。這些附圖不限制可以對(duì)所描述的各實(shí)施例進(jìn)行的任何形式和細(xì)節(jié)的變化。任何這樣的變化都不偏離所描述的各實(shí)施例的精神和范圍。
[0009]圖1A示出了配置有用于對(duì)部件進(jìn)行拋光、研磨或砂磨的光滑化工具的機(jī)器臂。
[0010]圖1B示出了機(jī)器臂組件的特寫側(cè)視圖。
[0011]圖2A-2F示出了使用光滑化工具來(lái)處理部件的局部視圖。
[0012]圖3A-3B示出了根據(jù)圖2A-2E所示出的處理光滑化的部件的特寫側(cè)視圖。
[0013]圖4A-4F示出了根據(jù)所描述的各實(shí)施例的在光滑化操作過(guò)程中正在由光滑化工具處理的部件的局部視圖。
[0014]圖5是示出了根據(jù)所描述的各實(shí)施例的用于光滑化部件的表面的工藝步驟的流程圖。
[0015]圖6是所描述的實(shí)施例中的適于控制某些過(guò)程的電子設(shè)備的框圖。
【具體實(shí)施方式】
[0016]將在本節(jié)描述根據(jù)本申請(qǐng)的方法和裝置的典型應(yīng)用。這些示例只是為補(bǔ)充上下文并幫助理解所描述的各實(shí)施例而提供的。如此，對(duì)本領(lǐng)域技術(shù)人員顯而易見(jiàn)的是，可以在沒(méi)有某些或全部這些具體細(xì)節(jié)的情況下實(shí)施所描述的各實(shí)施例。在其他情況下，沒(méi)有詳細(xì)描述已知的處理步驟，以避免對(duì)所描述的各實(shí)施例造成不必要的模糊。其他應(yīng)用也是可行的，因此下面的示例不應(yīng)該理解為對(duì)本發(fā)明的限制。
[0017]在下面的詳細(xì)描述中，參考構(gòu)成本描述的一部分的附圖，在附圖中，通過(guò)例圖，示出了根據(jù)所描述的實(shí)施例的特定實(shí)施例。雖然足夠詳細(xì)地描述了這些實(shí)施例，以使本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)所描述的各實(shí)施例，但是，應(yīng)該理解，這些示例不是限制性的；因此可以使用其他實(shí)施例，并且可以在不偏離所描述的各實(shí)施例的精神和范圍的情況下作出變化。
[0018]大量制造的電子設(shè)備可包括帶有各種幾何形狀的表面的計(jì)算機(jī)數(shù)控(CNC)機(jī)加工的部件。機(jī)加工的部件可以使用一個(gè)或多個(gè)機(jī)器人工具來(lái)光滑化，包括使用表面光滑化工藝，諸如研磨、砂磨和拋光部件的一個(gè)或多個(gè)表面。典型的電子設(shè)備可包括便攜式媒體播放器、便攜式通信設(shè)備、以及便攜式計(jì)算設(shè)備諸如iPod⑨、iPhone φ% iPad⑩和MacBook
Air ?:和桌面產(chǎn)品(包括iMac⑩和Mac Pr0.?),以及由位于美國(guó)加州Cupertino的蘋果公
司制造的其他電子設(shè)備。電子設(shè)備的觸覺(jué)和視覺(jué)外觀均可加強(qiáng)消費(fèi)者對(duì)電子設(shè)備的欲望。
[0019]此處所描述的機(jī)加工操作涉及對(duì)部件的一個(gè)或多個(gè)表面(諸如電子設(shè)備的機(jī)殼)的研磨、砂磨或拋光，以賦予部件令人愉悅的整體外觀和感覺(jué)。研磨、砂磨或拋光過(guò)程可泛稱為光滑化操作，其可以提供平滑和一致光滑化的表面?？梢詫?duì)很多類型的材料，諸如金屬(例如，鋁、不銹鋼等等)和注射成型的熱塑性塑料應(yīng)用光滑化過(guò)程。表面可以具有各種幾何形狀?？梢允褂么颂幩_的方法來(lái)甚至在部件的彎曲的或樣條形狀的表面提供精制的高度拋光的表面。彎曲的區(qū)域可以平滑地過(guò)渡到包括沿角部區(qū)域的平坦區(qū)域，而不會(huì)有表面外觀上的任何可視變化。根據(jù)一些實(shí)施例，可以對(duì)部件的邊緣或角部執(zhí)行光滑化操作。光滑化過(guò)程可以使用被配置成用于光滑化部件的表面的CNC機(jī)械來(lái)實(shí)現(xiàn)。在某些實(shí)施例中，機(jī)器臂被用作CNC機(jī)械的一部分。機(jī)器臂可以相對(duì)于正在被拋光或砂磨的部件操縱光滑化工具。
[0020]圖1A示出了根據(jù)所描述的各實(shí)施例的五軸機(jī)器臂100。諸如圖1A中所描繪的那樣的五軸機(jī)器臂可以被配置成精確地沿部件的表面操縱光滑化工具。此操縱可稱為工具控制路徑。在光滑化或拋光操作中，工具控制路徑以基本上垂直于部件的表面的取向移動(dòng)光滑化工具112?？梢栽谥辽佥S102、104、106、108和110中操縱機(jī)器臂100。如此，可以沿部件的平坦以及三維表面(諸如彎曲的或樣條形狀的表面)操縱光滑化工具112。光滑化工具112可以沿工具控制路徑繞軸114旋轉(zhuǎn)并且接觸部件的表面，由此砂磨或拋光部件的表面。在濕法砂磨操作中，光滑化工具112可以與可以從位于機(jī)器臂100上或之外的噴灑器(例如，管子)噴灑的流體一起使用。在某些情況下，流體可在光滑化過(guò)程中潤(rùn)滑光滑化工具112。根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，流體包括在光滑化過(guò)程中研磨部件的表面的研磨顆粒。
[0021]通常，將諸如機(jī)器臂100的機(jī)器人的工具中心點(diǎn)(TCP)建立為用于關(guān)于三維空間定向機(jī)器人的移動(dòng)的基準(zhǔn)點(diǎn)(datum point)。即，TCP可以被定義為例如由機(jī)器人制造商建立的在特定操作期間可以將工具/部件安裝到的機(jī)器人手腕的基準(zhǔn)位置。于是，可以將部件的末端設(shè)置為機(jī)器人和工具/部件組件的新工具中心點(diǎn)。例如，圖1B示出了包括機(jī)器臂120和末端執(zhí)行器122的機(jī)器臂組件118的特寫側(cè)視圖。末端執(zhí)行器122包括保持器128和光滑化工具130。機(jī)器人制造商可以創(chuàng)建位于機(jī)器臂120的末端的第一 TCP位置124。當(dāng)向機(jī)器臂120添加末端執(zhí)行器122時(shí)，TCP位置可以更改到位于光滑化工具130的末端并接觸到部件的第二位置126。光滑化工具130的TCP可以被配置成用于控制光滑化工具130的當(dāng)它接觸部件表面時(shí)的工具控制路徑的基準(zhǔn)點(diǎn)。TCP可以以笛卡爾坐標(biāo)、圓柱坐標(biāo)、球坐標(biāo)或其他合適的坐標(biāo)來(lái)指定。TCP可以存儲(chǔ)為控制諸如機(jī)器臂組件118的機(jī)械的移動(dòng)的計(jì)算機(jī)算法中的值。
[0022]圖2A-2F示出了在光滑化操作過(guò)程中由光滑化工具112處理的部件202的局部視圖。光滑化工具112被配置成具有位于光滑化工具112的前表面的中心的TCP 204。在圖2A-2F中，光滑化工具112在接觸部件202時(shí)圍繞軸114(如圖1所示)旋轉(zhuǎn)。在圖2A中，光滑化工具112接觸并光滑化部件202的平坦垂直表面206。在圖2B中，光滑化工具112的TCP 204到達(dá)部件202的彎曲表面210，并旋轉(zhuǎn)以跟隨彎曲表面210。在圖2C中，TCP 204繼續(xù)其沿著彎曲區(qū)域210的移動(dòng)，并到達(dá)彎曲表面210的中心。在圖2D中，光滑化工具112完成對(duì)彎曲表面210的光滑化，并朝平坦的水平表面208移動(dòng)。在圖2E中，光滑化工具112已完成對(duì)彎曲表面210的光滑化，正在光滑化平坦的水平表面208。注意，在圖2A-2E呈現(xiàn)的光滑化處理過(guò)程中，TCP 204是固定的。特別地，TCP 204 一致地位于光滑化工具112的前表面的中心。如圖2F所示，此固定的TCP配置會(huì)在部件202的表面的某些部分(具體地，在進(jìn)出彎曲表面210的區(qū)域)產(chǎn)生缺陷212?？梢栽趫D3A-3B中看到這些缺陷及其他缺陷的特寫視圖，下面對(duì)它們進(jìn)行描述。
[0023]圖3A示出了根據(jù)圖2A-2F所示出的過(guò)程光滑化的部件202的特寫側(cè)視圖。如圖所示，部件202的彎曲表面210、平坦垂直表面206和平坦水平表面208被拋光為光潔表面。然而，會(huì)形成位于彎曲表面210的任何一側(cè)的缺陷或者偽像312。缺陷312可為裂口或梯狀的形式，其中，表面不均勻，并在部件202的表面上以線狀可見(jiàn)。缺陷可能是或可能不是可通過(guò)觸覺(jué)檢測(cè)到的。在光滑化工具112從平坦垂直表面206移動(dòng)到彎曲表面210，然后從彎曲表面210移動(dòng)到平坦水平表面208的過(guò)程中，缺陷312可能由光滑化工具112的角速度的增大所引起。由于光滑化工具112沿平坦表面206/208往返于角表面210的線性運(yùn)動(dòng)，接近彎曲表面210的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)會(huì)由于運(yùn)動(dòng)的變化導(dǎo)致表面紋理中離散的改變。換句話說(shuō)，光滑化工具112的停留時(shí)間隨著其從平坦垂直表面206移動(dòng)到彎曲表面210而突然陡增。類似地，光滑化工具112的停留時(shí)間隨著其從彎曲表面210移動(dòng)到平坦水平表面208而驟降。這些突然變化會(huì)在沿部件202的表面的這些過(guò)渡點(diǎn)導(dǎo)致缺陷或偽像312。圖3B示出了部件202的特寫圖，與平坦表面206和208處一致的光滑化標(biāo)記316相比，示出了彎曲表面210處不一致的光滑化標(biāo)記314。
[0024]此處所描述的方法提供沿著平或直的表面和彎曲或樣條形狀的表面、以及平坦表面和彎曲表面之間的過(guò)渡區(qū)域，平滑且一致拋光的表面。圖4A-4F示出了根據(jù)所描述的各實(shí)施例在光滑化操作過(guò)程中正在由光滑化工具112處理的部件402的局部視圖。光滑化工具112被配置成具有位于光滑化工具112的變化的位置處的TCP 404。如圖4A所示，當(dāng)光滑化工具112拋光部件402的平坦垂直表面406時(shí)，TCP 404位于光滑化工具112的前面頂部部分。注意，TCP 404的位置不同于圖2A的TCP 104的位置，后者位于光滑化工具112的中心。在圖4B中，光滑化工具112沿著工具控制路徑朝向彎曲表面410移動(dòng)，并定位在平坦垂直表面406和彎曲表面410之間。彎曲表面410可以是，例如，部件402的邊緣或角部。平坦垂直表面406和彎曲表面410之間的此過(guò)渡區(qū)域是使用圖2A-2E所示出的固定TCP光滑化技術(shù)容易產(chǎn)生缺陷的區(qū)域。由于TCP 404在光滑化工具412上的位置已經(jīng)發(fā)生移動(dòng)，因此，這可使光滑化工具412沿部件402的表面移動(dòng)的速度保持基本上恒定。即，光滑化工具可以以基本上恒定的速度沿著工具控制路徑移動(dòng)，使得可以沿著工具控制路徑對(duì)表面進(jìn)行連續(xù)的光滑化。如此，可以避免圖2A-2E所示出的固定TCP配置中看到的速度的突變，由此降低由突然的速度變化所引起的缺陷的發(fā)生率。
[0025]在圖4C中，光滑化工具112被定位在彎曲表面410的中心。如圖所示，TCP 404已進(jìn)一步移動(dòng)到光滑化工具112的前面中心位置。在圖4D中，光滑化工具112正在完成對(duì)彎曲表面410的拋光，并朝平坦水平表面408移動(dòng)。光滑化工具412被定位在彎曲表面410和平坦水平表面406之間。彎曲表面410和平坦水平表面406之間的此過(guò)渡區(qū)域是使用圖2A-2E所示出的固定TCP光滑化技術(shù)容易產(chǎn)生缺陷的區(qū)域。由于TCP 404在光滑化工具412上的位置已經(jīng)發(fā)生移動(dòng)，因此，這可使光滑化工具412沿著部件402的表面移動(dòng)的速度保持基本上恒定。如此，可以避免圖2A-2E所示出的固定TCP配置中看到的速度的突變，由此降低由突然的速度變化所引起的缺陷的發(fā)生率。在圖4E中，光滑化工具112已完成對(duì)光滑化表面410的處理，正在光滑化平坦水平表面408。在圖4F，光滑化過(guò)程完成，得到沿工具控制路徑基本上無(wú)缺陷的部件402。S卩，部件402基本上沒(méi)有與平坦垂直表面406、平坦水平表面408和彎曲表面410上的光滑化處理相關(guān)的可通過(guò)視覺(jué)檢測(cè)的缺陷。另外，在平坦垂直表面406和彎曲表面410之間或在平坦水平表面408和彎曲表面410之間基本上沒(méi)有與光滑化處理相關(guān)的缺陷存在。
[0026]根據(jù)附加的各實(shí)施例，可以使用光滑化工具來(lái)光滑化部件402的多于三個(gè)表面406、410和408。例如，可以使用所描述的方法來(lái)拋光部件的角部。角部可以具有三個(gè)平坦表面、三個(gè)彎曲邊緣和位于三個(gè)平坦表面和三個(gè)邊緣的中間的彎曲角。工具控制路徑可以被配置成沿角部的表面中的一個(gè)或多個(gè)延伸，TCP可以被配置成相應(yīng)地移動(dòng)。例如，當(dāng)光滑化工具拋光第一平坦表面時(shí)，TCP可以在第一位置，然后，當(dāng)光滑化工具拋光第一彎曲邊緣時(shí)，TCP移動(dòng)到第二位置。然后，當(dāng)光滑化工具光滑化第二平坦表面時(shí)，TCP可以移動(dòng)到第三位置。然后，當(dāng)光滑化工具光滑化彎曲角時(shí)，TCP可以移動(dòng)到第四位置。該模式可以隨著工具控制路徑沿要光滑化的所有表面延伸而繼續(xù)。
[0027]圖5是示出了根據(jù)所描述的各實(shí)施例的用于光滑化部件的表面的工藝步驟的流程圖500。在502，在CNC工具中定位部件。該部件具有與至少一個(gè)平坦表面相鄰的至少一個(gè)彎曲表面。例如，彎曲表面可以是定位在兩個(gè)平坦表面之間的彎曲角。CNC工具的工具控制路徑可以被配置成沿至少一個(gè)平坦表面和至少一個(gè)彎曲表面延伸。在504，通過(guò)沿著工具控制路徑移動(dòng)光滑化工具來(lái)拋光部件的表面。例如，圖4A-4E所示出的光滑化處理的工具控制路徑從平坦垂直表面406移動(dòng)到彎曲表面410，再到平坦水平表面408。如上文參考圖1所描述的那樣，光滑化工具可以圍繞基本上垂直于部件的表面的軸旋轉(zhuǎn)。如上文所描述的那樣，通過(guò)根據(jù)光滑化工具相對(duì)于工具控制路徑的位置來(lái)改變TCP相對(duì)于光滑化工具的位置，可以最小化可由光滑化工具沿部件的表面移動(dòng)的速度的變化所引起的缺陷。注意，在光滑化過(guò)程中，光滑化工具的旋轉(zhuǎn)速度可以是恒定的或變化的。
[0028]圖6是適于控制所描述的實(shí)施例中的某些過(guò)程的電子設(shè)備的框圖。電子設(shè)備600可以示出典型計(jì)算設(shè)備的電路。電子設(shè)備600可包括涉及用于控制電子設(shè)備600的整體操作的微處理器或控制器的處理器602。電子設(shè)備600可包括文件系統(tǒng)604和高速緩存606中的涉及制造指令的指令數(shù)據(jù)。文件系統(tǒng)604可以是存儲(chǔ)盤或多個(gè)盤。在某些實(shí)施例中，文件系統(tǒng)604可以是閃存、半導(dǎo)體(固態(tài))存儲(chǔ)器等等。文件系統(tǒng)604通常可以為電子設(shè)備600提供大容量存儲(chǔ)能力。然而，由于對(duì)文件系統(tǒng)604的訪問(wèn)時(shí)間可以相對(duì)來(lái)說(shuō)比較慢(特別是在文件系統(tǒng)1004包括機(jī)械磁盤驅(qū)動(dòng)器的情況下)，因此，電子設(shè)備600也可以包括高速緩存606。高速緩存606可包括，例如，半導(dǎo)體存儲(chǔ)器提供的隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)。對(duì)高速緩存606的相對(duì)訪問(wèn)時(shí)間可以比對(duì)于文件系統(tǒng)604的訪問(wèn)時(shí)間短得多。然而，高速緩存606可以不具有文件系統(tǒng)604的大存儲(chǔ)容量。進(jìn)一步地，文件系統(tǒng)604在活動(dòng)時(shí)會(huì)比高速緩存606消耗更多電能。當(dāng)電子設(shè)備600是通過(guò)電池624供電的便攜式設(shè)備時(shí)，電能消耗通常是個(gè)關(guān)心的問(wèn)題。電子設(shè)備600也可以包括RAM 1020和只讀存儲(chǔ)器(ROM) 622。ROM622可以以非易失性方式存儲(chǔ)要被執(zhí)行的程序、實(shí)用程序或進(jìn)程。RAM 620可以諸如為緩存606提供易失性數(shù)據(jù)存儲(chǔ)。
[0029]電子設(shè)備600還可以包括可使電子設(shè)備600的用戶與電子設(shè)備600進(jìn)行交互的用戶輸入設(shè)備608。例如，用戶輸入設(shè)備608可以米用各種形式,如按鈕、小鍵盤、表盤、觸摸屏、音頻輸入接口、可視/圖像捕捉輸入接口，傳感器數(shù)據(jù)形式的輸入等等。更進(jìn)一步，電子設(shè)備600可包括可以由處理器602控制以向用戶顯示信息的顯示器610 (屏幕顯示器)。數(shù)據(jù)總線616可以促進(jìn)至少文件系統(tǒng)604、高速緩存606、處理器602，以及控制器613之間的數(shù)據(jù)傳輸?？刂破?13可用于通過(guò)設(shè)備控制總線614與不同的制造設(shè)備連接并對(duì)其進(jìn)行控制。例如，控制總線614可用于控制計(jì)算機(jī)數(shù)控(CNC)工具、沖床、注模機(jī)或其他這樣的設(shè)備。例如，處理器602，在某一制造事件發(fā)生時(shí)，可以通過(guò)控制器613和控制總線614提供控制制造設(shè)備的指令。這樣的指令可以存儲(chǔ)在文件系統(tǒng)604、RAM 620,ROM 622或緩存606中。
[0030]電子設(shè)備600也可以包括耦合到數(shù)據(jù)鏈路612的網(wǎng)絡(luò)/總線接口 611。數(shù)據(jù)鏈路612可以允許電子設(shè)備600耦合到主機(jī)計(jì)算機(jī)或輔助設(shè)備。數(shù)據(jù)鏈路612可以通過(guò)有線連接或無(wú)線連接來(lái)提供。在無(wú)線連接的情況下，網(wǎng)絡(luò)/總線接口 611可包括無(wú)線收發(fā)器。傳感器626可以為用于檢測(cè)任意數(shù)量的尖刺的電路的形式。例如，傳感器626可包括用于監(jiān)測(cè)制造操作的任意數(shù)量的傳感器，諸如，例如，響應(yīng)于外部磁場(chǎng)的霍爾效應(yīng)傳感器、音頻傳感器、諸如光度計(jì)的光傳感器、檢測(cè)清晰度的計(jì)算機(jī)視覺(jué)傳感器、監(jiān)測(cè)模制工序的溫度傳感器等等ο
[0031]所描述的各實(shí)施例的各方面、實(shí)施例、實(shí)現(xiàn)方式或特征可以分開地使用或以任何組合來(lái)使用。所描述的各實(shí)施例的各方面可以通過(guò)軟件、硬件或硬件和軟件的組合來(lái)實(shí)現(xiàn)。所描述的各實(shí)施例還可以被實(shí)現(xiàn)為非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上的用于控制制造操作的計(jì)算機(jī)可讀代碼或被實(shí)現(xiàn)為非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上的用于控制制造線的計(jì)算機(jī)可讀代碼。非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)是可以存儲(chǔ)此后可以由計(jì)算機(jī)系統(tǒng)讀取的數(shù)據(jù)的任何數(shù)據(jù)存儲(chǔ)設(shè)備。非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的示例包括只讀存儲(chǔ)器、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器、CD-ROM、DVD、磁帶，光數(shù)據(jù)存儲(chǔ)設(shè)備，以及載波。非暫時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)也可以分布在網(wǎng)絡(luò)耦合的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)中，以便計(jì)算機(jī)可讀代碼被以分布式方式存儲(chǔ)和執(zhí)行。
[0032]前面的描述，為解釋起見(jiàn)，使用了特定命名法來(lái)提供對(duì)所描述的各實(shí)施例的全面理解。然而，對(duì)本領(lǐng)域技術(shù)人員顯而易見(jiàn)的是，不需要具體細(xì)節(jié)來(lái)實(shí)施所描述的各實(shí)施例。如此，前面的對(duì)特定實(shí)施例的描述只是為了說(shuō)明和描述。它們不意在窮舉或?qū)⑺枋龅膶?shí)施例限于所公開的準(zhǔn)確的形式。對(duì)本領(lǐng)域的技術(shù)人員顯而易見(jiàn)的是，基于上述教導(dǎo)，許多修改方案和變化都是可行的。
【權(quán)利要求】
1.一種用于光滑化部件的表面的方法，所述表面具有與至少一個(gè)彎曲部分相鄰的至少一個(gè)平坦部分，所述方法包括: 使光滑化工具的光滑化表面與所述部件的所述表面的所述平坦部分上的第一地點(diǎn)接觸，所述光滑化工具與光滑化機(jī)械耦合，所述光滑化機(jī)械具有相對(duì)于所述光滑化工具位于第一位置的工具中心點(diǎn)TCP，所述TCP定義位于所述光滑化工具內(nèi)的理論點(diǎn)的三維空間取向；以及 從所述表面的所述平坦部分上的所述第一地點(diǎn)朝向所述表面的所述彎曲部分上的第二地點(diǎn)移動(dòng)所述光滑化工具，同時(shí)繞基本上垂直于所述部件的所述表面的軸旋轉(zhuǎn)所述光滑化工具，其中，在移動(dòng)過(guò)程中，所述TCP的定位相對(duì)于所述光滑化工具從所述第一位置移動(dòng)到第二位置。
2.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，工具控制路徑控制所述光滑化工具相對(duì)于所述部件的所述表面的移動(dòng)。
3.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述光滑化工具以基本上恒定的速度在所述部件的所述表面上從所述第一地點(diǎn)移動(dòng)到所述第二地點(diǎn)。
4.如權(quán)利要求1所述的方法，還包括: 從所述彎曲部分上的所述第二地點(diǎn)朝向所述部件的第二平坦部分上的第三地點(diǎn)移動(dòng)所述光滑化工具，同時(shí)繞所述軸旋轉(zhuǎn)所述光滑化工具，其中，在移動(dòng)過(guò)程中，所述TCP的定位相對(duì)于所述光滑化工具發(fā) 生移動(dòng)。
5.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述第一彎曲表面位于所述部件的邊緣。
6.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述第一彎曲表面位于所述部件的角部。
7.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，在所述光滑化之后，所述部件基本上沒(méi)有與所述光滑化過(guò)程相關(guān)的可通過(guò)視覺(jué)檢測(cè)的缺陷。
8.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述部件是熱塑性模制部件。
9.一種用于光滑化部件的表面的系統(tǒng)，包括: 被配置成光滑化所述部件的所述表面的計(jì)算機(jī)數(shù)控CNC工具；以及 位于所述CNC工具上的機(jī)器臂，所述機(jī)器臂被配置成在沿所述部件的所述表面的三維工具控制路徑上操縱位于所述機(jī)器臂的末端的光滑化工具，所述三維工具控制路徑包括沿所述部件的至少一個(gè)平坦表面和至少一個(gè)彎曲表面延伸的路徑，所述機(jī)器臂被配置成在光滑化操作過(guò)程中繞基本上垂直于所述至少一個(gè)彎曲表面和所述至少一個(gè)平坦表面的軸旋轉(zhuǎn)所述光滑化工具，其中，所述CNC工具被配置成在所述光滑化操作過(guò)程中根據(jù)所述光滑化工具相對(duì)于所述三維工具控制路徑的定位來(lái)改變所述光滑化工具的工具中心點(diǎn)TCP。
10.如權(quán)利要求9所述的系統(tǒng)，其中，所述部件具有至少一個(gè)邊緣，所述至少一個(gè)邊緣具有在第一平坦表面和第二平坦表面之間的彎曲表面，其中，所述CNC工具被配置成沿從所述第一平坦表面延伸到所述彎曲表面再到所述第二平坦表面的工具控制路徑操縱所述光滑化工具。
11.如權(quán)利要求10所述的系統(tǒng)，其中，所述CNC工具被配置成操縱所述機(jī)器臂，以便當(dāng)所述拋光工具拋光所述第一平坦表面時(shí)所述TCP位于第一地點(diǎn)，當(dāng)所述拋光工具拋光所述彎曲表面時(shí)所述TCP移動(dòng)到第二地點(diǎn)，當(dāng)所述拋光工具拋光所述第二平坦表面時(shí)所述TCP移動(dòng)到第三地點(diǎn)。
12.如權(quán)利要求11所述的系統(tǒng)，其中，所述TCP從所述第一地點(diǎn)到所述第二地點(diǎn)以及到所述第三地點(diǎn)的所述移動(dòng)是連續(xù)的。
13.如權(quán)利要求9所述的系統(tǒng)，其中，所述部件是熱塑性模制部件。
14.如權(quán)利要求9所述的系統(tǒng)，其中，所述部件是金屬部件。
15.如權(quán)利要求9所述的系統(tǒng)，還包括: 被配置成在所述拋光過(guò)程中將流體噴灑到所述部件上的噴灑器。
16.一種用于在計(jì)算機(jī)數(shù)控CNC機(jī)械上光滑化部件的表面的設(shè)備，包括: 用于沿工具控制路徑操縱位于所述CNC機(jī)械的機(jī)器臂上的光滑化工具的裝置，所述工具控制路徑沿所述部件的至少一個(gè)平坦表面和至少一個(gè)彎曲表面延伸；以及 用于在所述光滑化過(guò)程中繞基本上垂直于所述至少一個(gè)平坦表面和至少一個(gè)彎曲表面的軸旋轉(zhuǎn)所述光滑化工具的裝置，其中，在所述光滑化過(guò)程中，根據(jù)所述光滑化工具相對(duì)于所述工具控制路徑的定位，工具中心點(diǎn)TCP的位置相對(duì)于所述光滑化工具發(fā)生變化。
17.如權(quán)利要求16所述的設(shè)備，其中，用于沿工具控制路徑移動(dòng)光滑化工具的裝置包括用于沿所述工具控制路徑三維地操縱所述CNC機(jī)械的機(jī)器臂的裝置。
18.如權(quán)利要求17所述的設(shè)備，其中，所述工具控制路徑以基本上垂直于所述部件的所述表面的取向移動(dòng)所述光滑化工具。
19.如權(quán)利要求1`7所述的設(shè)備，其中，所述光滑化工具位于所述機(jī)器臂的末端。
20.如權(quán)利要求17所述的設(shè)備，其中，所述TCP被建立為用于在三維空間中定向所述機(jī)器人的移動(dòng)的基準(zhǔn)點(diǎn)。
【文檔編號(hào)】G05B19/19GK103777567SQ201310493415
【公開日】2014年5月7日 申請(qǐng)日期:2013年10月21日 優(yōu)先權(quán)日:2012年10月22日
【發(fā)明者】C·D·錢 申請(qǐng)人:蘋果公司