一種智能交通防碰撞系統(tǒng)及智能交通防碰撞預(yù)警方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種智能交通防碰撞系統(tǒng)及智能交通防碰撞預(yù)警方法，其解決了現(xiàn)有交通工具尤其是汽車在行駛中不易避免碰撞事故發(fā)生的技術(shù)問(wèn)題，其包括中央處理單元、人機(jī)交互單元、無(wú)線收發(fā)器、存儲(chǔ)單元、衛(wèi)星導(dǎo)航模塊和警示單元；人機(jī)交互單元、無(wú)線收發(fā)器、存儲(chǔ)單元、衛(wèi)星導(dǎo)航模塊和警示單元分別與中央處理單元連接。其可用于交通工具比如汽車、輪船等防碰撞安全【技術(shù)領(lǐng)域】。
【專利說(shuō)明】一種智能交通防碰撞系統(tǒng)及智能交通防碰撞預(yù)警方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種交通安全【技術(shù)領(lǐng)域】，具體說(shuō)是一種智能交通防碰撞系統(tǒng)及智能交通防碰撞預(yù)警方法。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著社會(huì)的進(jìn)步和科技水平的不斷提高，城市交通體系的管理不斷邁向自動(dòng)化、快速化和智能化。
[0003]目前使用的汽車導(dǎo)航系統(tǒng)已經(jīng)利用GPS實(shí)現(xiàn)了相對(duì)精確的電子地圖定位，但是現(xiàn)有的導(dǎo)航系統(tǒng)只能實(shí)現(xiàn)跟蹤、導(dǎo)航。而且現(xiàn)有導(dǎo)航儀品牌眾多、標(biāo)準(zhǔn)各異，所以各品牌導(dǎo)航儀之間不能進(jìn)行信息交互、共享，也就是說(shuō)交通網(wǎng)中的各個(gè)臨近車輛之間不能實(shí)現(xiàn)信息實(shí)時(shí)交換共享。
[0004]另一方面，城市交通和高速路上的交通事故頻發(fā)，給人們的生命財(cái)產(chǎn)安全造成了不可挽回的損失，為了有效的避免交通事故的發(fā)生，尤其是要避免在高速路上或者惡劣天氣條件下的交通事故，人們正在開(kāi)發(fā)能夠預(yù)防性的避免車輛碰撞等交通事故的發(fā)生的技術(shù)方案。
[0005]在眾多的車輛防碰撞體統(tǒng)中，其中有一種方案是，使用現(xiàn)有的車輛導(dǎo)航裝置對(duì)前端車輛信息采集，類似互聯(lián)網(wǎng)中的客戶端服務(wù)器模式(C/S)，前端車輛為客戶端，后臺(tái)服務(wù)器作為中心端，部分汽車廠商甚至實(shí)現(xiàn)了對(duì)同品牌的車輛位置信息進(jìn)行共享(基于前面提到的C/S模式)，通過(guò)服務(wù)器下發(fā)給前端汽車。目前這些功能的實(shí)現(xiàn)主要基于無(wú)線互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)。但是這種共享帶有很大的局限性，無(wú)法服務(wù)于運(yùn)行在道路上的所有車輛，只能作為其自身產(chǎn)品附加功能亮點(diǎn)，同時(shí)這種C/S架構(gòu)在信息傳遞的實(shí)時(shí)性方面較差，易受外界環(huán)境干擾，無(wú)法成為近距離車輛相對(duì)位置判定的有效途徑，無(wú)法快速有效的避免碰撞。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明就是為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，提供一種智能交通防碰撞系統(tǒng)及智能交通防
碰撞預(yù)警方法。
[0007]本發(fā)明的技術(shù)方案是，提供一種全新設(shè)計(jì)思想的智能交通防碰撞系統(tǒng)，其包括中央處理單元、人機(jī)交互單元、無(wú)線收發(fā)器、存儲(chǔ)單元、衛(wèi)星導(dǎo)航模塊和警示單元；人機(jī)交互單元、無(wú)線收發(fā)器、存儲(chǔ)單元、衛(wèi)星導(dǎo)航模塊和警示單元分別與中央處理單元連接；中央處理單元被配置為進(jìn)行數(shù)據(jù)計(jì)算處理和發(fā)出控制指令；人機(jī)交互單元被配置為汽車駕駛員與本系統(tǒng)進(jìn)行人機(jī)對(duì)話；無(wú)線收發(fā)器被配置為接收外部信號(hào)和發(fā)送本機(jī)信號(hào)，實(shí)現(xiàn)雙向?qū)崟r(shí)通訊；存儲(chǔ)單元用于儲(chǔ)存數(shù)據(jù)信息；警示單元被配置為在中央處理單元的控制下發(fā)出聲、光警示；衛(wèi)星導(dǎo)航模塊被配置為利用衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)確定車輛的位置信息。
[0008]優(yōu)選的，還包括車輛聯(lián)動(dòng)單元，車輛聯(lián)動(dòng)單元與中央處理單元連接。
[0009]本發(fā)明還提供一種智能交通防碰撞預(yù)警方法，包括以下步驟:
[0010](I)同向行駛的兩輛車在所述衛(wèi)星導(dǎo)航模塊的作用下，獲得自身當(dāng)前的位置信息信號(hào);
[0011](2)兩輛車將步驟(1)所述的位置信息信號(hào)通過(guò)所述無(wú)線收發(fā)器進(jìn)行周期性廣播；
[0012](3)車輛各自分別接收對(duì)方廣播的位置信息；
[0013](4)接收到對(duì)方廣播的位置信息的車輛通過(guò)所述中央處理單元對(duì)接收到的位置信息信號(hào)進(jìn)行計(jì)算處理，采用η維空間距離算法計(jì)算出兩車相對(duì)距離L、路面距離S和相遇時(shí)刻可能發(fā)生的時(shí)間點(diǎn)t ;同時(shí)通過(guò)所述中央處理單元設(shè)定駕駛員平均的反應(yīng)時(shí)間為f，設(shè)定兩車的絕對(duì)物理安全距離為兩車長(zhǎng)度之和La ；
[0014](5)由所述中央處理單元判斷是否L≤La，如果是則進(jìn)入步驟(11)，否則進(jìn)行下一步驟⑶;
[0015](6)由所述中央處理單元判斷t是否大于2f且小于等于3f，如果判斷結(jié)果為是則進(jìn)入步驟(7)，否則進(jìn)入步驟(8)；
[0016](7)由所述警示單元在所述中央處理單元的控制下發(fā)出一級(jí)報(bào)警提示，然后返回步驟⑷；
[0017](8)繼續(xù)由所述中央處理單元判斷t是否大于f且小于等于2f，如果判斷結(jié)果為是則進(jìn)入步驟(9)，否則進(jìn)入步驟(10)；
[0018](9)由所述警示單元在所述中央處理單元的控制下發(fā)出二級(jí)報(bào)警提示，然后返回步驟⑷；
[0019](10)繼續(xù)由所述中央處理單元判斷t是否大于等于O且小于等于f，如果判斷結(jié)果為是則進(jìn)入步驟(11)，否則過(guò) 程結(jié)束；
[0020](11)由所述警示單元在所述中央處理單元的控制下發(fā)出三級(jí)報(bào)警提示，然后返回步驟⑷。
[0021]優(yōu)選地，步驟(4)中η維空間距離算法為三維空間距離算法；
[0022]兩車相對(duì)距離L、路面距離S和時(shí)間點(diǎn)t是由如下公式得出:
[0023]L= V(x2 - xl)A2 + (y2- y 1)Λ2 + (ζ2 -ζ1)Λ2 ,
[0024]S = v0t+at2/2,
[0025]
t= (-v+VvA2 圄 2沾)/a ;
[0026]其中V為后面車輛行駛速度，a為后面車輛的加速度，前車的三維坐標(biāo)為(xl，yl，zl)，后車的三維坐標(biāo)為(x2，y2，z2)。
[0027]f 取值 0.8s。
[0028]本發(fā)明還提供另一種智能交通防碰撞預(yù)警方法，包括以下步驟:
[0029](I)兩輛車在所述無(wú)線收發(fā)器的作用下，獲得自身當(dāng)前的位置信息信號(hào)；
[0030](2)兩輛車將步驟(1)所述的位置信息通過(guò)所述無(wú)線收發(fā)器進(jìn)行周期性廣播；
[0031](3)車輛各自分別接收對(duì)方廣播的位置信息；
[0032](4)接收到對(duì)方廣播的位置信息的車輛通過(guò)所述中央處理單元對(duì)接收到的位置信息進(jìn)行計(jì)算處理，采用η維空間距離算法計(jì)算出兩車相對(duì)距離L、路面距離S和相遇時(shí)刻可能發(fā)生的時(shí)間點(diǎn)t ;同時(shí)由所述中央處理單元設(shè)定駕駛員平均的反應(yīng)時(shí)間為f，設(shè)定兩車的絕對(duì)物理安全距離為兩車長(zhǎng)度之和La ；[0033](5)由所述中央處理單元判斷是否L < La，如果是則進(jìn)入步驟(11)，否則進(jìn)行下一步驟⑶;
[0034](6)由所述中央處理單元判斷t是否大于2f且小于等于3f，如果判斷結(jié)果為是則進(jìn)入步驟(7)，否則進(jìn)入步驟(8)；
[0035](7)由所述警示單元在所述中央處理單元的控制下發(fā)出一級(jí)報(bào)警提示，然后返回步驟⑷；
[0036](8)繼續(xù)由所述中央處理單元判斷t是否大于f且小于等于2f，如果判斷結(jié)果為是則進(jìn)入步驟(9)，否則進(jìn)入步驟(10)；
[0037](9)由所述警示單元在所述中央處理單元的控制下發(fā)出二級(jí)報(bào)警提示，然后返回步驟⑷；
[0038](10)繼續(xù)由所述中央處理單元判斷t是否大于等于O且小于等于f，如果判斷結(jié)果為是則進(jìn)入步驟(11)，否則過(guò)程結(jié)束；
[0039](11)由所述警示單元在所述中央處理單元的控制下發(fā)出三級(jí)報(bào)警提示，然后返回步驟⑷。
[0040]優(yōu)選地，步驟⑷中η維空間距離算法為三維空間距離算法；
[0041]兩車相對(duì)距離L、路面距離S和時(shí)間點(diǎn)t是由如下公式得出:
[0042]L=V(x2 - xl)A2 + (y2 - yl)A2 + (z2 - zl)A2，
[0043]S = v0t+at2/2,
[0044]
t= ( -v+ VvA2 m2aS ) /a ；
[0045]其中V為后面車輛行駛速度，a為后面車輛的加速度,前車的三維坐標(biāo)為(xl, yl,zl)，后車的三維坐標(biāo)為(x2，y2，z2)。
[0046]f 取值 0.8s。
[0047]本發(fā)明的有益效果是，能夠?qū)崟r(shí)進(jìn)行車輛間的速度、相對(duì)位置的計(jì)算，預(yù)先設(shè)定好報(bào)警時(shí)間和安全距離，提前警示駕駛員有碰撞危險(xiǎn)，讓駕駛員采取預(yù)防性措施，或者自動(dòng)采取減速措施，快速有效避免車輛碰撞的發(fā)生。
[0048]本發(fā)明進(jìn)一步的特征和方面，將在以下參考附圖的【具體實(shí)施方式】的描述中，得以清楚地記載。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0049]圖1為本發(fā)明的智能交通防撞系統(tǒng)的原理框圖；
[0050]圖2為第一實(shí)施例的流程圖。
[0051]100.智能交通防撞系統(tǒng)，110.中央處理單元，120.人機(jī)交互單元，130.無(wú)線收發(fā)器，140.存儲(chǔ)單元，150.衛(wèi)星導(dǎo)航模塊，160.車輛聯(lián)動(dòng)單元，170.警示單元。
【具體實(shí)施方式】
[0052]以下參照附圖，以具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。
[0053]實(shí)施例一
[0054]如圖1所示的智能交通防撞系統(tǒng)100，包括中央處理單元110、人機(jī)交互單元120、無(wú)線收發(fā)器130、存儲(chǔ)單元140、衛(wèi)星導(dǎo)航模塊150、車輛聯(lián)動(dòng)單元160和警示單元170。人機(jī)交互單元120、無(wú)線收發(fā)器130、存儲(chǔ)單元140、衛(wèi)星導(dǎo)航模塊150、車輛聯(lián)動(dòng)單元160和警示單元170分別與中央處理單元110連接。
[0055]中央處理單元110為本系統(tǒng)的中央數(shù)據(jù)處理和控制中心，用于接收其他單元的數(shù)據(jù)并進(jìn)行計(jì)算，以控制其他單元工作。
[0056]人機(jī)交互單元120用于汽車駕駛員與本系統(tǒng)的人機(jī)對(duì)話，包括用于顯示各種信息的顯示屏；顯示屏可以為觸摸顯示屏，駕駛員可以通過(guò)觸摸點(diǎn)擊查看相關(guān)信息、輸入操作指令或者輸入信息。顯示屏顯示的信息包括基于電子地圖的車輛相對(duì)位置實(shí)時(shí)畫(huà)面和汽車基本信息查閱結(jié)果。汽車基本信息查閱結(jié)果包括汽車尺寸、品牌、車架號(hào)、車牌號(hào)、顏色、行駛方向、行駛速度和所在位置(經(jīng)度/緯度/海拔高度)。人機(jī)交互單元120還設(shè)有各種用于信號(hào)傳遞的接口。
[0057]無(wú)線收發(fā)器130用于接收外部信號(hào)和發(fā)送本機(jī)信號(hào)，實(shí)現(xiàn)雙向?qū)崟r(shí)通訊，其可以采用有效信號(hào)范圍在幾百米至幾公里的WIFI信號(hào)器，也可以采用物聯(lián)網(wǎng)領(lǐng)域的射頻收發(fā)器。此外，無(wú)線收發(fā)器3也可以為利用移動(dòng)運(yùn)營(yíng)網(wǎng)絡(luò)平臺(tái)進(jìn)行信號(hào)收發(fā)并能實(shí)現(xiàn)定位的無(wú)線信號(hào)收發(fā)裝置。
[0058]存儲(chǔ)單元140用于儲(chǔ)存各種數(shù)據(jù)信息。
[0059]警示單元170在中央處理單元110的控制下發(fā)出聲、光警示。
[0060]衛(wèi)星導(dǎo)航模塊150是利用衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(GPS或北斗)，確定汽車行駛方向、速度、位置(經(jīng)度/緯度/高度)。
[0061]車輛聯(lián)動(dòng)單元160采用車載在線診斷電路(ON-Board DiagnoSTics，OBD)獲取車
輛當(dāng)前運(yùn)行基本信息。
[0062]如圖2所示的防碰撞的預(yù)警方法的流程主要包括以下幾個(gè)步驟:
[0063]在步驟S201，流程開(kāi)始。
[0064]在步驟S202，有兩輛車在同一路面同向行駛，這兩輛車都設(shè)置了交通防撞系統(tǒng)100。這兩輛車用Carl和Car2表示，Carl在前，Car2在后。兩輛車均采用了智能交通防撞系統(tǒng)100的衛(wèi)星導(dǎo)航模塊150，在衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)正常工作的情況下，兩車均可獲得自身當(dāng)前的包括地面位置、行駛速度、加速度、行駛方向和實(shí)時(shí)加速度等位置信息的位置信息信號(hào)，該位置信息在人機(jī)交互單元120相應(yīng)的電子地圖上顯示；前車Carl的地面位置坐標(biāo)為 Carl, location.X, Carl, location.Y, Carl.Altitude.Z ;后車 Car2 的地面位置坐標(biāo)為Car2.location.X, Car21ocation.Y, Car2.Altitude.Z ;前車 Carl 的行駛速度為 Carl.V,后車Car2的行駛速度為Car2.V，前車Carl的行駛方向我Carl.D，后車Car2的行駛方向?yàn)镃ar2.D ;前車Carl的加速度為Carl, a，后車Car2的加速度為Car2.a ;同時(shí)可以通過(guò)不同時(shí)刻位置信息的計(jì)算得到當(dāng)前Carl和后車Car2的實(shí)時(shí)加速度Carl, al和Car2.a2。
[0065]下文中提到的位置信息均指地面位置、行駛速度、加速度、行駛方向和實(shí)時(shí)加速度等信息。
[0066]獲取位置信息也可以不使用衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，而是基于移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)定位系統(tǒng)用無(wú)線收發(fā)器130來(lái)具體實(shí)現(xiàn)。
[0067]在步驟S203，前車Carl和后車Car2通過(guò)無(wú)線收發(fā)器130以一定頻率廣播自身的步驟S202所述的位置信息。[0068]此處的一定頻率指發(fā)送的時(shí)間間隔能夠保證在3f時(shí)間以外正常的接收臨近車輛的信息的頻率，并且計(jì)算出需要的結(jié)果。該頻率就是要保證即使車輛在很高的時(shí)速下行進(jìn)，如300km/h，也能通過(guò)高的頻率通知臨近車輛自身的位置信息，頻率越高，在相鄰信號(hào)間隔這段時(shí)間車輛行駛的相對(duì)距離就越小，給預(yù)警留下的時(shí)間就越多。參考表1的汽車時(shí)速和行駛距離測(cè)算表。f的定義見(jiàn)步驟S205。
[0069]表1:
[0070]
【權(quán)利要求】
1.一種智能交通防碰撞系統(tǒng)，其特征在于，包括中央處理單元、人機(jī)交互單元、無(wú)線收發(fā)器、存儲(chǔ)單元、衛(wèi)星導(dǎo)航模塊和警示單元；所述人機(jī)交互單元、無(wú)線收發(fā)器、存儲(chǔ)單元、衛(wèi)星導(dǎo)航模塊和警示單元分別與所述中央處理單元連接； 所述中央處理單元被配置為進(jìn)行數(shù)據(jù)計(jì)算處理和發(fā)出控制指令； 所述人機(jī)交互單元被配置為汽車駕駛員與本系統(tǒng)進(jìn)行人機(jī)對(duì)話； 所述無(wú)線收發(fā)器被配置為接收外部信號(hào)和發(fā)送本機(jī)信號(hào)，實(shí)現(xiàn)雙向?qū)崟r(shí)通訊； 所述存儲(chǔ)單元用于儲(chǔ)存數(shù)據(jù)信息； 所述警示單元被配置為在所述中央處理單元的控制下發(fā)出聲、光警示； 所述衛(wèi)星導(dǎo)航模塊被配置為利用衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)確定車輛的位置信息。
2.根據(jù)權(quán)利I所述的智能交通防碰撞系統(tǒng)，其特征在于，還包括車輛聯(lián)動(dòng)單元，所述車輛聯(lián)動(dòng)單元與所述中央處理單元連接。
3.一種應(yīng)用如權(quán)利要求1或2所述的智能交通防碰撞系統(tǒng)的智能交通防碰撞預(yù)警方法，其特征是包括以下步驟： (1)同向行駛的兩輛車在所述衛(wèi)星導(dǎo)航模塊的作用下，獲得自身當(dāng)前的位置信息信號(hào); (2)兩輛車將步驟（I)所述的位置信息信號(hào)通過(guò)所述無(wú)線收發(fā)器進(jìn)行周期性廣播； (3)車輛各自分別接收對(duì)方廣播的位置信息； (4)接收到對(duì)方廣播的位置信息的車輛通過(guò)所述中央處理單元對(duì)接收到的位置信息信號(hào)進(jìn)行計(jì)算處理，采用η維空間距離算法計(jì)算出兩車相對(duì)距離L、路面距離S和相遇時(shí)刻可能發(fā)生的時(shí)間點(diǎn)t ;同時(shí)通過(guò)所述中央處理單元設(shè)定駕駛員平均的反應(yīng)時(shí)間為f，設(shè)定兩車的絕對(duì)物理安全距離為兩車長(zhǎng)度之和La ； (5)由所述中央處理單元判斷是否LSLa，如果是則進(jìn)入步驟（11)，否則進(jìn)行下一步驟(6)； (6)由所述中央處理單元判斷t是否大于2f且小于等于3f，如果判斷結(jié)果為是則進(jìn)入步驟（7)，否則進(jìn)入步驟（8)； (7)由所述警示單元在所述中央處理單元的控制下發(fā)出一級(jí)報(bào)警提示，然后返回步驟⑷; (8)繼續(xù)由所述中央處理單元判斷t是否大于f且小于等于2f，如果判斷結(jié)果為是則進(jìn)入步驟（9)，否則進(jìn)入步驟（10)； (9)由所述警示單元在所述中央處理單元的控制下發(fā)出二級(jí)報(bào)警提示，然后返回步驟(4)； (10)繼續(xù)由所述中央處理單元判斷t是否大于等于O且小于等于f，如果判斷結(jié)果為是則進(jìn)入步驟（11)，否則過(guò)程結(jié)束； (11)由所述警示單元在所述中央處理單元的控制下發(fā)出三級(jí)報(bào)警提示，然后返回步驟⑷。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的智能交通防碰撞預(yù)警方法，其特征是： 所述步驟（4)中η維空間距離算法為三維空間距離算法； 所述兩車相對(duì)距離L、路面距離S和時(shí)間點(diǎn)t是由如下公式得出：L=V(x2 - xl)A2 + (y2 - y 1)Λ2 + (z2 - ζ1)Λ2，
S = v0t+at2/2,t= (-V+ yfv^2m2aS ) /a ; 其中V為后面車輛行駛速度，a為后面車輛的加速度,前車的三維坐標(biāo)為（xl,yl,zl),后車的三維坐標(biāo)為（x2，y2，z2)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的智能交通防碰撞預(yù)警方法，其特征是，所述f取值O.8s。
6.一種應(yīng)用如權(quán)利要求1或2所述的智能交通防碰撞系統(tǒng)的智能交通防碰撞預(yù)警方法，其特征是包括以下步驟： (1)兩輛車在所述無(wú)線收發(fā)器的作用下，獲得自身當(dāng)前的位置信息信號(hào)； (2)兩輛車將步驟（I)所述的位置信息通過(guò)所述無(wú)線收發(fā)器進(jìn)行周期性廣播； (3)車輛各自分別接收對(duì)方廣播的位置信息； (4)接收到對(duì)方廣播的位置信息的車輛通過(guò)所述中央處理單元對(duì)接收到的位置信息進(jìn)行計(jì)算處理，采用η維空間距離算法計(jì)算出兩車相對(duì)距離L、路面距離S和相遇時(shí)刻可能發(fā)生的時(shí)間點(diǎn)t ;同時(shí)由所述中央處理單元設(shè)定駕駛員平均的反應(yīng)時(shí)間為f，設(shè)定兩車的絕對(duì)物理安全距離為兩車長(zhǎng)度之和La ； (5)由所述中央處理單元判斷是否LSLa，如果是則進(jìn)入步驟（11)，否則進(jìn)行下一步驟(6)； (6)由所述中央處理單元判斷t是否大于2f且小于等于3f，如果判斷結(jié)果為是則進(jìn)入步驟（7)，否則進(jìn)入步驟（8)； (7)由所述警示單元在所述中央處理單元的控制下發(fā)出一級(jí)報(bào)警提示，然后返回步驟⑷; (8)繼續(xù)由所述中央處理單元判斷t是否大于f且小于等于2f，如果判斷結(jié)果為是則進(jìn)入步驟（9)，否則進(jìn)入步驟（10)； (9)由所述警示單元在所述中央處理單元的控制下發(fā)出二級(jí)報(bào)警提示，然后返回步驟(4)； (10)繼續(xù)由所述中央處理單元判斷t是否大于等于O且小于等于f，如果判斷結(jié)果為是則進(jìn)入步驟（11)，否則過(guò)程結(jié)束； (11)由所述警示單元在所述中央處理單元的控制下發(fā)出三級(jí)報(bào)警提示，然后返回步驟⑷。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的智能交通防碰撞預(yù)警方法，其特征是： 所述步驟（4)中η維空間距離算法為三維空間距離算法； 所述兩車相對(duì)距離L、路面距離S和時(shí)間點(diǎn)t是由如下公式得出：
L= V(x2 - xl)A2 + (y2 - yl)A2 + (z2 - ζ1)Λ2，
S = v0t+at2/2,t= ( -V+ >/vA2 圍 ) /a ; 其中V為后面車輛行駛速度，a為后面車輛的加速度,前車的三維坐標(biāo)為（xl,yl,zl),后車的三維坐標(biāo)為（x2，y2，z2)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的智能交通防碰撞預(yù)警方法，其特征是，所述f取值O.8s。
9.一種應(yīng)用如權(quán)利要求1或2所述的智能交通防碰撞系統(tǒng)的智能交通防碰撞預(yù)警方法，其特征是包括以下步驟： (I)兩輛車在所述無(wú)線收發(fā)器的作用下，周期性發(fā)出廣播報(bào)文； (3)接收到對(duì)方廣播的信息后立刻高頻廣播發(fā)送帶本車的速度、加速度信息給對(duì)方車輛，直到收到對(duì)方車輛連續(xù)的3個(gè)響應(yīng)報(bào)文后停止廣播； (4)接收到對(duì)方廣播的位置信息的車輛通過(guò)所述中央處理單元對(duì)接收到的位置信息進(jìn)行計(jì)算處理，計(jì)算距離L、兩輛車的相對(duì)距離S和相遇時(shí)刻可能發(fā)生的時(shí)間點(diǎn)t ;同時(shí)由所述中央處理單元設(shè)定駕駛員平均的反應(yīng)時(shí)間為f，f取值O. 8s,設(shè)定兩車的絕對(duì)物理安全距離為兩車長(zhǎng)度之和La ； t由如下公式得出：
【文檔編號(hào)】G05B19/418GK103489333SQ201310459587
【公開(kāi)日】2014年1月1日 申請(qǐng)日期:2013年9月30日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月30日
【發(fā)明者】張瑞, 張娟, 薛方 申請(qǐng)人:張瑞