橫擺力矩控制參數(shù)的獲取方法
【專利摘要】本申請(qǐng)公開了一種橫擺力矩控制參數(shù)的獲取方法，其中，該方法包括：將車輛放置在測(cè)試路面上，以預(yù)定增壓梯度或以按預(yù)定變化率遞增的輪缸制動(dòng)壓力變化梯度從預(yù)定最小值開始逐步增加車輪的輪缸制動(dòng)壓力，并記錄對(duì)應(yīng)的性能參數(shù)，以獲得車輪的輪缸制動(dòng)壓力或輪缸制動(dòng)壓力變化梯度與性能參數(shù)之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系；根據(jù)對(duì)應(yīng)關(guān)系獲得性能參數(shù)達(dá)到預(yù)定閾值時(shí)對(duì)應(yīng)的車輪的輪缸制動(dòng)壓力或輪缸制動(dòng)壓力變化梯度，將獲得的車輪的輪缸制動(dòng)壓力或輪缸制動(dòng)壓力變化梯度標(biāo)識(shí)為作為橫擺力矩控制參數(shù)之一的車輪最大輪缸制動(dòng)壓力或車輪輪缸制動(dòng)壓力最大變化梯度。本申請(qǐng)解決了橫擺力矩的控制參數(shù)的獲取效率較低的問題，提高了橫擺力矩的控制參數(shù)的獲取效率和準(zhǔn)確性。
【專利說明】橫擺力矩控制參數(shù)的獲取方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本申請(qǐng)涉及電子制動(dòng)系統(tǒng)，具體而言，涉及一種用于電子系統(tǒng)的橫擺力矩控制參數(shù)的獲取方法。
【背景技術(shù)】
[0002]汽車在對(duì)開路面上制動(dòng)時(shí)，由于左右側(cè)路面附著系數(shù)不同，會(huì)產(chǎn)生繞汽車Z軸的橫擺力矩，汽車的防抱死制動(dòng)系統(tǒng)(Ant1-lock braking system,下簡(jiǎn)稱ABS)對(duì)橫擺力矩進(jìn)行控制，以降低高附車輪制動(dòng)壓力的上升梯度，以便駕駛員能夠保持汽車穩(wěn)定。在橫擺力矩控制功能的標(biāo)定過程中，匹配工程師會(huì)根據(jù)經(jīng)驗(yàn)及實(shí)際車輛的物理特性調(diào)整主要的控制參數(shù)。
[0003]由于目前橫擺力矩控制功能的匹配工作(S卩，控制參數(shù)的調(diào)節(jié))沒有明確的理論依據(jù)，因此，現(xiàn)有的控制參數(shù)的調(diào)節(jié)主要是依賴于匹配工程師的經(jīng)驗(yàn)和技術(shù)，在反復(fù)測(cè)試中通過分析前一次設(shè)定的參數(shù)來做出進(jìn)一步的調(diào)整。然而，這種調(diào)整方式對(duì)匹配工作的效率、可追蹤性及可靠性產(chǎn)生了影響。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本申請(qǐng)的主要目的在于提供一種橫擺力矩控制參數(shù)的獲取方法，以至少解決現(xiàn)有技術(shù)中橫擺力矩的控制參數(shù)的獲取效率較低的問題。
[0005]根據(jù)本申請(qǐng)的一個(gè)方面，提供了一種橫擺力矩控制參數(shù)的獲取方法，其包括:將車輛放置在測(cè)試路面上，其中，在測(cè)試路面上車輛的左輪行駛的路面的路面附著系數(shù)與車輛的右輪行駛的路面的路面附著系數(shù)不同；在車輛行駛在測(cè)試路面的過程中以第一增壓梯度從第一最小值開始逐步增加左輪的輪缸制動(dòng)壓力，并記錄對(duì)應(yīng)的用于控制橫擺力矩的性能參數(shù)，以獲得左輪的輪缸制動(dòng)壓力與性能參數(shù)之間的第一對(duì)應(yīng)關(guān)系；根據(jù)第一對(duì)應(yīng)關(guān)系獲得性能參數(shù)達(dá)到第一預(yù)定閾值時(shí)對(duì)應(yīng)的左輪的輪缸制動(dòng)壓力，將獲得的左輪的輪缸制動(dòng)壓力標(biāo)識(shí)為作為橫擺力矩控制參數(shù)之一的左輪最大輪缸制動(dòng)壓力；在車輛行駛在測(cè)試路面的過程中以第二增壓梯度從第二最小值開始逐步增加右輪的輪缸制動(dòng)壓力，并記錄對(duì)應(yīng)的性能參數(shù)，以獲得右輪的輪缸制動(dòng)壓力與性能參數(shù)之間的第二對(duì)應(yīng)關(guān)系；根據(jù)第二對(duì)應(yīng)關(guān)系獲得性能參數(shù)達(dá)到第二預(yù)定閾值時(shí)對(duì)應(yīng)的右輪的輪缸制動(dòng)壓力，將獲得的右輪的輪缸制動(dòng)壓力標(biāo)識(shí)為作為橫擺力矩控制參數(shù)之一的右輪最大輪缸制動(dòng)壓力；在車輛行駛在測(cè)試路面的過程中以按第一變化率遞增的左輪輪缸制動(dòng)壓力變化梯度從第三最小值開始逐步增加左輪的輪缸制動(dòng)壓力，并記錄對(duì)應(yīng)的性能參數(shù)，以獲得左輪輪缸制動(dòng)壓力變化梯度與性能參數(shù)之間的第三對(duì)應(yīng)關(guān)系；根據(jù)第三對(duì)應(yīng)關(guān)系獲得性能參數(shù)達(dá)到第三預(yù)定閾值時(shí)對(duì)應(yīng)的左輪輪缸制動(dòng)壓力變化梯度，將獲得的左輪輪缸制動(dòng)壓力變化梯度標(biāo)識(shí)為作為橫擺力矩控制參數(shù)之一的左輪輪缸制動(dòng)壓力最大變化梯度；在車輛行駛在測(cè)試路面的過程中以按第二變化率遞增的右輪輪缸制動(dòng)壓力變化梯度從第四最小值開始逐步增加右輪的輪缸制動(dòng)壓力，并記錄對(duì)應(yīng)的性能參數(shù)，以獲得右輪輪缸制動(dòng)壓力變化梯度與性能參數(shù)之間的第四對(duì)應(yīng)關(guān)系；根據(jù)第四對(duì)應(yīng)關(guān)系獲得性能參數(shù)達(dá)到第四預(yù)定閾值時(shí)對(duì)應(yīng)的右輪輪缸制動(dòng)壓力變化梯度，將獲得的右輪輪缸制動(dòng)壓力變化梯度標(biāo)識(shí)為作為橫擺力矩控制參數(shù)之一的右輪輪缸制動(dòng)壓力最大變化梯度。
[0006]作為一種可選的實(shí)現(xiàn)方案，當(dāng)在車輛行駛在測(cè)試路面的過程中以第一增壓梯度從第一最小值開始逐步增加左輪的輪缸制動(dòng)壓力時(shí)，以及當(dāng)在車輛行駛在測(cè)試路面的過程中以按第一變化率遞增的左輪輪缸制動(dòng)壓力變化梯度從第三最小值開始逐步增加左輪的輪缸制動(dòng)壓力時(shí)，車輛的左輪行駛的路面的路面附著系數(shù)大于車輛的右輪行駛的路面的路面附著系數(shù)。
[0007]作為一種可選的實(shí)現(xiàn)方案，當(dāng)在車輛行駛在測(cè)試路面的過程中以第二增壓梯度從第二最小值開始逐步增加右輪的輪缸制動(dòng)壓力時(shí)，以及當(dāng)在車輛行駛在測(cè)試路面的過程中以按第二變化率遞增的右輪輪缸制動(dòng)壓力變化梯度從第四最小值開始逐步增加右輪的輪缸制動(dòng)壓力時(shí)，車輛的左輪行駛的路面的路面附著系數(shù)小于車輛的右輪行駛的路面的路面附著系數(shù)。
[0008]作為一種可選的實(shí)現(xiàn)方案，以固定的第一增壓梯度、第二增壓梯度增加左、右輪的輪缸制動(dòng)壓力以及以按固定的第一、第二變化率遞增的左輪輪缸制動(dòng)壓力變化梯度、右輪輪缸制動(dòng)壓力變化梯度增加左、右輪的輪缸制動(dòng)壓力分別包括:按照各自對(duì)應(yīng)的開閉周期參數(shù)控制車輛的輪缸進(jìn)液閥的開閉來執(zhí)行增加左、右輪的輪缸制動(dòng)壓力的步驟。
[0009]作為一種可選的實(shí)現(xiàn)方案，性能參數(shù)包括以下至少之一:質(zhì)心側(cè)偏角、制動(dòng)減速度、橫擺角速度。
[0010]作為一種可選的實(shí)現(xiàn)方案,第一最小值、第二最小值、第三最小值和第四最小值中的至少兩個(gè)相等。
[0011]作為一種可選的實(shí)現(xiàn)方案，第一最小值與第二最小值相等、第三最小值和第四最小值相等。
[0012]作為一種可選的實(shí)現(xiàn)方案,第一最小值、第二最小值、第三最小值和第四最小值均為0巴。
[0013]作為一種可選的實(shí)現(xiàn)方案，第一增壓梯度與第二增壓梯度相同，第一變化率與第二變化率相同。
[0014]在本申請(qǐng)的可選技術(shù)方案中，通過系統(tǒng)自動(dòng)執(zhí)行測(cè)試過程，可以獲得左、右輪的最大輪缸制動(dòng)壓力以及左、右輪的輪缸制動(dòng)壓力最大變化梯度，避免了由工程師憑經(jīng)驗(yàn)進(jìn)行測(cè)試所導(dǎo)致的測(cè)試效率較低的問題，這不僅有效縮短了測(cè)試的時(shí)間，更能夠準(zhǔn)確地獲取橫擺力矩的控制參數(shù)，保證了使用控制參數(shù)進(jìn)行橫擺力矩控制的可靠性。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0015]此處所說明的附圖用來提供對(duì)本申請(qǐng)的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分，本申請(qǐng)的示意性實(shí)施例及其說明用于解釋本申請(qǐng)，并不構(gòu)成對(duì)本申請(qǐng)的不當(dāng)限定。在附圖中:
[0016]圖1是根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的橫擺力矩控制參數(shù)的獲取方法的一種可選的流程圖；
[0017]圖2是根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的橫擺力矩控制參數(shù)的獲取方法的另一種可選的流程圖；
[0018]圖3是根據(jù)本申請(qǐng)實(shí)施例的橫擺力矩控制參數(shù)的獲取裝置的一種可選的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0019]下文中將參考附圖并結(jié)合實(shí)施例來詳細(xì)說明本申請(qǐng)。需要說明的是，在不沖突的情況下，本申請(qǐng)中的實(shí)施例及實(shí)施例中的特征可以相互組合。
[0020]如本申請(qǐng)所使用的，術(shù)語(yǔ)“模塊”、“組件”或“單元”可以指在計(jì)算機(jī)上執(zhí)行的軟件對(duì)象或例程。盡管此處所描述的系統(tǒng)和方法以軟件來實(shí)現(xiàn)，但是硬件或軟件和硬件的組合的實(shí)現(xiàn)也是可能并被構(gòu)想的。
[0021]本實(shí)施例提供了一種橫擺力矩控制參數(shù)的獲取方法，如圖1所示，本實(shí)施例中的橫擺力矩控制參數(shù)的獲取方法包括:
[0022]S102:將車輛放置在測(cè)試路面上，其中，在測(cè)試路面上車輛的左輪行駛的路面的路面附著系數(shù)與車輛的右輪行駛的路面的路面附著系數(shù)不同；以第一增壓梯度從第一最小值開始逐步增加左輪的輪缸制動(dòng)壓力，并記錄對(duì)應(yīng)的性能參數(shù)，以獲得左輪的輪缸制動(dòng)壓力與性能參數(shù)之間的第一對(duì)應(yīng)關(guān)系；根據(jù)第一對(duì)應(yīng)關(guān)系獲得性能參數(shù)達(dá)到第一預(yù)定閾值時(shí)對(duì)應(yīng)的左輪的輪缸制動(dòng)壓力，將獲得的左輪的輪缸制動(dòng)壓力標(biāo)識(shí)為作為所述橫擺力矩控制參數(shù)之一的左輪最大輪缸制動(dòng)壓力；
[0023]S104:以第二增壓梯度從第二最小值開始逐步增加右輪的輪缸制動(dòng)壓力，并記錄對(duì)應(yīng)的性能參數(shù)，以獲得右輪的輪缸制動(dòng)壓力與性能參數(shù)之間的第二對(duì)應(yīng)關(guān)系；根據(jù)第二對(duì)應(yīng)關(guān)系獲得性能參數(shù)達(dá)到第二預(yù)定閾值時(shí)對(duì)應(yīng)的右輪的輪缸制動(dòng)壓力，將獲得的右輪的輪缸制動(dòng)壓力標(biāo)識(shí)為作為橫擺力矩控制參數(shù)之一的右輪最大輪缸制動(dòng)壓力；
[0024]S106:以按第一變化率遞增的左輪輪缸制動(dòng)壓力變化梯度從第三最小值開始逐步增加左輪的輪缸制動(dòng)壓力，并記錄對(duì)應(yīng)的性能參數(shù)，以獲得左輪輪缸制動(dòng)壓力變化梯度與性能參數(shù)之間的第三對(duì)應(yīng)關(guān)系；根據(jù)第三對(duì)應(yīng)關(guān)系獲得性能參數(shù)達(dá)到第三預(yù)定閾值時(shí)對(duì)應(yīng)的左輪輪缸制動(dòng)壓力變化梯度，將獲得的左輪輪缸制動(dòng)壓力變化梯度標(biāo)識(shí)為作為橫擺力矩控制參數(shù)之一的左輪輪缸制動(dòng)壓力最大變化梯度；
[0025]S108:以按第二變化率遞增的右輪輪缸制動(dòng)壓力變化梯度從第四最小值開始逐步增加右輪的輪缸制動(dòng)壓力，并記錄對(duì)應(yīng)的性能參數(shù)，以獲得右輪輪缸制動(dòng)壓力變化梯度與性能參數(shù)之間的第四對(duì)應(yīng)關(guān)系；根據(jù)第四對(duì)應(yīng)關(guān)系獲得性能參數(shù)達(dá)到第四預(yù)定閾值時(shí)對(duì)應(yīng)的右輪輪缸制動(dòng)壓力變化梯度，將獲得的右輪輪缸制動(dòng)壓力變化梯度標(biāo)識(shí)為作為橫擺力矩控制參數(shù)之一的右輪輪缸制動(dòng)壓力最大變化梯度。
[0026]在本申請(qǐng)的可選技術(shù)方案中，通過系統(tǒng)自動(dòng)執(zhí)行測(cè)試過程，可以獲得左、右輪的最大輪缸制動(dòng)壓力以及左、右輪的輪缸制動(dòng)壓力最大變化梯度，避免了由工程師憑經(jīng)驗(yàn)進(jìn)行測(cè)試所導(dǎo)致的測(cè)試效率較低的問題，這不僅有效縮短了測(cè)試的時(shí)間，更能夠準(zhǔn)確地獲取橫擺力矩的控制參數(shù)，保證了使用控制參數(shù)進(jìn)行橫擺力矩控制的可靠性。
[0027]作為一種可選的實(shí)施例，當(dāng)在所述車輛行駛在所述測(cè)試路面的過程中以第一增壓梯度從第一最小值開始逐步增加所述左輪的輪缸制動(dòng)壓力時(shí)，以及當(dāng)在所述車輛行駛在所述測(cè)試路面的過程中以按第一變化率遞增的左輪輪缸制動(dòng)壓力變化梯度從第三最小值開始逐步增加所述左輪的輪缸制動(dòng)壓力時(shí)，所述車輛的左輪行駛的路面的路面附著系數(shù)大于所述車輛的右輪行駛的路面的路面附著系數(shù)。[0028]例如，在對(duì)左輪進(jìn)行測(cè)試時(shí)，可以將車輛的左輪行駛在柏油路上，將車輛的右輪行駛在冰面上。當(dāng)然，本實(shí)施例并不僅限于此，只要保證所述車輛的左輪行駛的路面的路面附著系數(shù)大于所述車輛的右輪行駛的路面的路面附著系數(shù)即可。
[0029]作為一種可選的實(shí)施例，當(dāng)在所述車輛行駛在所述測(cè)試路面的過程中以第二增壓梯度從第二最小值開始逐步增加所述右輪的輪缸制動(dòng)壓力時(shí)，以及當(dāng)在所述車輛行駛在所述測(cè)試路面的過程中以按第二變化率遞增的右輪輪缸制動(dòng)壓力變化梯度從第四最小值開始逐步增加所述右輪的輪缸制動(dòng)壓力時(shí)，所述車輛的左輪行駛的路面的路面附著系數(shù)小于所述車輛的右輪行駛的路面的路面附著系數(shù)。
[0030]例如，在對(duì)右輪進(jìn)行測(cè)試時(shí)，可以將車輛的左輪行駛在冰面上，將車輛的右輪行駛在柏油路上。當(dāng)然，本實(shí)施例并不僅限于此，只要保證所述車輛的左輪行駛的路面的路面附著系數(shù)小于所述車輛的右輪行駛的路面的路面附著系數(shù)即可。
[0031]作為一種可選的實(shí)施例，以固定的所述第一增壓梯度、第二增壓梯度增加所述左、右輪的輪缸制動(dòng)壓力以及以按固定的所述第一、第二變化率遞增的所述左輪輪缸制動(dòng)壓力變化梯度、右輪輪缸制動(dòng)壓力變化梯度增加所述左、右輪的輪缸制動(dòng)壓力分別包括:按照各自對(duì)應(yīng)的開閉周期參數(shù)控制所述車輛的輪缸進(jìn)液閥的開閉來執(zhí)行增加所述左、右輪的輪缸制動(dòng)壓力的步驟。
[0032]下面結(jié)合圖2來描述上述控制輪缸進(jìn)液閥的過程，按照各自對(duì)應(yīng)的開閉周期參數(shù)控制所述車輛的輪缸進(jìn)液閥的開閉來執(zhí)行增加所述左、右輪的輪缸制動(dòng)壓力的步驟包括:
[0033]S202:在車輛行駛在測(cè)試路面的過程中，其中，在測(cè)試路面上車輛的左輪行駛的路面的路面附著系數(shù)與車輛的右輪行駛的路面的路面附著系數(shù)不同；以第一增壓梯度從第一最小值開始逐步增加左輪的輪缸制動(dòng)壓力包括:從車輛中的電子制動(dòng)系統(tǒng)中讀取預(yù)先配置的第一開閉周期參數(shù)，按照所述第一開閉周期參數(shù)控制車輛的輪缸進(jìn)液閥的開閉以使得以所述第一梯度從所述第一最小值開始逐步增加所述左輪的輪缸制動(dòng)壓力；
[0034]S204:以第二增壓梯度從第二最小值開始逐步增加右輪的輪缸制動(dòng)壓力包括:從車輛中的電子制動(dòng)系統(tǒng)中讀取預(yù)先配置的第二開閉周期參數(shù)，按照所述第二開閉周期參數(shù)控制車輛的輪缸進(jìn)液閥的開閉以使得以所述第二梯度從所述第二最小值開始逐步增加所述右輪的輪缸制動(dòng)壓力；
[0035]S206:以按第一變化率遞增的左輪輪缸制動(dòng)壓力變化梯度從第三最小值開始逐步增加左輪的輪缸制動(dòng)壓力包括:從車輛中的電子制動(dòng)系統(tǒng)中讀取預(yù)先配置的第三開閉周期參數(shù)，按照所述第三開閉周期參數(shù)控制所述車輛的輪缸進(jìn)液閥的開閉以使得以按所述第一變化率遞增的左輪梯度從所述第三最小值開始逐步增加所述左輪的輪缸制動(dòng)壓力；
[0036]S208:以按第二變化率遞增的右輪輪缸制動(dòng)壓力變化梯度從第四最小值開始逐步增加右輪的輪缸制動(dòng)壓力包括:從車輛中的電子制動(dòng)系統(tǒng)中讀取預(yù)先配置的第四開閉周期參數(shù)，按照所述第四開閉周期參數(shù)控制所述車輛的輪缸進(jìn)液閥的開閉以使得以按所述第二變化率遞增的右輪梯度從所述第四最小值開始逐步增加所述右輪的輪缸制動(dòng)壓力。
[0037]在上述實(shí)施例中，通過對(duì)輪缸進(jìn)液閥的開閉控制可以實(shí)現(xiàn)輪缸制動(dòng)壓力的增加。
[0038]作為一種可選的實(shí)施例，上述用于控制橫擺力矩的性能參數(shù)包括但不限于以下至少之一:最大質(zhì)心側(cè)偏角、最小制動(dòng)減速度、最大橫擺角速度。
[0039]作為一種可選的實(shí)施例，所述第一最小值與所述第二最小值相等、所述第三最小值和所述第四最小值中的至少兩個(gè)相等?？蛇x的，所述第一最小值與所述第二最小值相等、所述第三最小值和所述第四最小值相等。
[0040]作為一種可選的實(shí)施例，所述第一最小值、所述第二最小值、所述第三最小值和所述第四最小值均為0巴(bar)。需要說明的是，第一最小值、所述第二最小值、所述第三最小值和所述第四最小值也可以為其他值。
[0041]作為一種可選的實(shí)施例，所述第一增壓梯度與所述第二增壓梯度相同，所述第一變化率與所述第二變化率相同。
[0042]在上述各個(gè)可選的實(shí)施例中，可以將獲取到的左輪最大輪缸制動(dòng)壓力、右輪最大輪缸制動(dòng)壓力、左輪輪缸制動(dòng)壓力最大變化梯度以及右輪輪缸制動(dòng)壓力最大變化梯度記錄到車載的電子制動(dòng)控制系統(tǒng)(EBS)中。這樣，在車輛實(shí)際道路行駛的過程中，電子制動(dòng)控制系統(tǒng)若檢測(cè)到當(dāng)前的左輪輪缸制動(dòng)壓力大于左輪最大輪缸制動(dòng)壓力時(shí)，則通過調(diào)整相關(guān)的控制參數(shù)或執(zhí)行相關(guān)的控制操作來將當(dāng)前的左輪輪缸制動(dòng)壓力調(diào)整到小于或等于左輪最大輪缸制動(dòng)壓力。上述調(diào)整過程也同樣適用于右輪最大輪缸制動(dòng)壓力、左輪輪缸制動(dòng)壓力最大變化梯度以及右輪輪缸制動(dòng)壓力最大變化梯度，本實(shí)施例在此不再贅述。
[0043]為了更好地描述本申請(qǐng)的實(shí)施例，以下以性能參數(shù)為橫擺角速度為例，結(jié)合圖3描述橫擺力矩控制參數(shù)的獲取方案。
[0044]如圖3所示，本實(shí)施例中的橫擺力矩控制參數(shù)的獲取裝置300包括:處理器302以及與處理器302連接的輪缸進(jìn)液閥304。在本實(shí)施例中，處理器302可以但不限于為電子制動(dòng)控制系統(tǒng)(EBS)中的處理器(EOT)。
[0045]在測(cè)試的過程中，處理器302以及輪缸進(jìn)液閥304進(jìn)行以下四組測(cè)試:
[0046]I)左輪行駛在高附路面上(S卩，所述車輛的左輪行駛的路面的路面附著系數(shù)大于所述車輛的右輪行駛的路面的路面附著系數(shù))，通過處理器302輸出控制信號(hào)控制輪缸進(jìn)液閥304的開閉，使得左輪的輪缸制動(dòng)壓力從0巴(bar)開始以最小的增壓梯度增加，每個(gè)輪缸制動(dòng)壓力會(huì)對(duì)應(yīng)產(chǎn)生一個(gè)橫擺角速度，這樣，可以記錄一組左輪的輪缸制動(dòng)壓力與橫擺角速度之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系；根據(jù)該對(duì)應(yīng)關(guān)系獲得橫擺角速度達(dá)到第一預(yù)定閾值時(shí)對(duì)應(yīng)的左輪的輪缸制動(dòng)壓力，將獲得的左輪的輪缸制動(dòng)壓力標(biāo)識(shí)為作為所述橫擺力矩控制參數(shù)之一的左輪最大輪缸制動(dòng)壓力；
[0047]2)右輪行駛在高附路面上(S卩，所述車輛的左輪行駛的路面的路面附著系數(shù)小于所述車輛的右輪行駛的路面的路面附著系數(shù))，通過處理器302輸出控制信號(hào)控制輪缸進(jìn)液閥304的開閉，使得右輪的輪缸制動(dòng)壓力從0巴(bar)開始以最小的增壓梯度增加，每個(gè)輪缸制動(dòng)壓力會(huì)對(duì)應(yīng)產(chǎn)生一個(gè)橫擺角速度，這樣，可以記錄一組右輪的輪缸制動(dòng)壓力與橫擺角速度之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系；根據(jù)該對(duì)應(yīng)關(guān)系獲得橫擺角速度達(dá)到第二預(yù)定閾值時(shí)對(duì)應(yīng)的右輪的輪缸制動(dòng)壓力，將獲得的右輪的輪缸制動(dòng)壓力標(biāo)識(shí)為作為所述橫擺力矩控制參數(shù)之一的右輪最大輪缸制動(dòng)壓力；
[0048]3)左輪行駛在高附路面上(S卩，所述車輛的左輪行駛的路面的路面附著系數(shù)大于所述車輛的右輪行駛的路面的路面附著系數(shù))，通過處理器302輸出控制信號(hào)控制輪缸進(jìn)液閥304的開閉，使得左前輪輪缸制動(dòng)壓力從0巴(bar)開始，以按恒定變化率遞增的增壓梯度增加，每個(gè)增壓梯度會(huì)對(duì)應(yīng)產(chǎn)生一個(gè)橫擺角速度，這樣，可以記錄一組左輪的增壓梯度與橫擺角速度之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系；根據(jù)該對(duì)應(yīng)關(guān)系獲得橫擺角速度達(dá)到第三預(yù)定閾值時(shí)對(duì)應(yīng)的左輪的增壓梯度，將獲得的左輪的增壓梯度標(biāo)識(shí)為作為所述橫擺力矩控制參數(shù)之一的左輪最大輪缸壓力變化梯度；
[0049]4)右輪行駛在高附路面上(S卩，所述車輛的左輪行駛的路面的路面附著系數(shù)小于所述車輛的右輪行駛的路面的路面附著系數(shù))，通過處理器302輸出控制信號(hào)控制輪缸進(jìn)液閥304的開閉，使得右前輪輪缸制動(dòng)壓力從0巴(bar)開始，以按恒定變化率遞增的增壓梯度增加，每個(gè)增壓梯度會(huì)對(duì)應(yīng)產(chǎn)生一個(gè)橫擺角速度，這樣，可以記錄一組右輪的增壓梯度與橫擺角速度之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系；根據(jù)該對(duì)應(yīng)關(guān)系獲得橫擺角速度達(dá)到第四預(yù)定閾值時(shí)對(duì)應(yīng)的右輪的增壓梯度，將獲得的右輪的增壓梯度標(biāo)識(shí)為作為所述橫擺力矩控制參數(shù)之一的右輪最大輪缸壓力變化梯度。
[0050]通過本發(fā)明提供的實(shí)施例，在實(shí)際測(cè)試中，利用以最小的梯度及以按恒定變化率遞增的梯度自動(dòng)調(diào)整橫擺力矩的輪缸制動(dòng)壓力的方式，實(shí)現(xiàn)對(duì)橫擺角速度的測(cè)試，以測(cè)試數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)，對(duì)所需調(diào)節(jié)的控制參數(shù)進(jìn)行準(zhǔn)確的調(diào)整，而不再依賴匹配工程師的經(jīng)驗(yàn)。
[0051 ] 在上述實(shí)施例中，可以將獲取到的左輪最大輪缸制動(dòng)壓力、右輪最大輪缸制動(dòng)壓力、左輪輪缸制動(dòng)壓力最大變化梯度以及右輪輪缸制動(dòng)壓力最大變化梯度記錄到車載的電子制動(dòng)控制系統(tǒng)(EBS)中。這樣，在車輛實(shí)際道路行駛的過程中，電子制動(dòng)控制系統(tǒng)若檢測(cè)到當(dāng)前的左輪輪缸制動(dòng)壓力大于左輪最大輪缸制動(dòng)壓力時(shí)，則通過調(diào)整相關(guān)的控制參數(shù)或執(zhí)行相關(guān)的控制操作來將當(dāng)前的左輪輪缸制動(dòng)壓力調(diào)整到小于或等于左輪最大輪缸制動(dòng)壓力。上述調(diào)整過程也同樣適用于右輪最大輪缸制動(dòng)壓力、左輪輪缸制動(dòng)壓力最大變化梯度以及右輪輪缸制動(dòng)壓力最大變化梯度，本實(shí)施例在此不再贅述。
[0052]顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)該明白，上述的本申請(qǐng)的各模塊或各步驟可以用通用的計(jì)算裝置來實(shí)現(xiàn)，它們可以集中在單個(gè)的計(jì)算裝置上，或者分布在多個(gè)計(jì)算裝置所組成的網(wǎng)絡(luò)上，可選地，它們可以用計(jì)算裝置可執(zhí)行的程序代碼來實(shí)現(xiàn)，從而，可以將它們存儲(chǔ)在存儲(chǔ)裝置中由計(jì)算裝置來執(zhí)行，并且在某些情況下，可以以不同于此處的順序執(zhí)行所示出或描述的步驟，或者將它們分別制作成各個(gè)集成電路模塊，或者將它們中的多個(gè)模塊或步驟制作成單個(gè)集成電路模塊來實(shí)現(xiàn)。這樣，本申請(qǐng)不限制于任何特定的硬件和軟件結(jié)合。
[0053]以上所述僅為本申請(qǐng)的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本申請(qǐng)，對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，本申請(qǐng)可以有各種更改和變化。凡在本申請(qǐng)的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本申請(qǐng)的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種橫擺力矩控制參數(shù)的獲取方法，其特征在于，包括: 將車輛放置在測(cè)試路面上，其中，在所述測(cè)試路面上所述車輛的左輪行駛的路面的路面附著系數(shù)與所述車輛的右輪行駛的路面的路面附著系數(shù)不同； 在所述車輛行駛在所述測(cè)試路面的過程中以第一增壓梯度從第一最小值開始逐步增加所述左輪的輪缸制動(dòng)壓力，并記錄對(duì)應(yīng)的用于控制橫擺力矩的性能參數(shù)，以獲得所述左輪的輪缸制動(dòng)壓力與所述性能參數(shù)之間的第一對(duì)應(yīng)關(guān)系；根據(jù)所述第一對(duì)應(yīng)關(guān)系獲得所述性能參數(shù)達(dá)到第一預(yù)定閾值時(shí)對(duì)應(yīng)的所述左輪的輪缸制動(dòng)壓力，將獲得的所述左輪的輪缸制動(dòng)壓力標(biāo)識(shí)為作為所述橫擺力矩控制參數(shù)之一的左輪最大輪缸制動(dòng)壓力； 在所述車輛行駛在所述測(cè)試路面的過程中以第二增壓梯度從第二最小值開始逐步增加所述右輪的輪缸制動(dòng)壓力，并記錄對(duì)應(yīng)的所述性能參數(shù)，以獲得所述右輪的輪缸制動(dòng)壓力與所述性能參數(shù)之間的第二對(duì)應(yīng)關(guān)系；根據(jù)所述第二對(duì)應(yīng)關(guān)系獲得所述性能參數(shù)達(dá)到第二預(yù)定閾值時(shí)對(duì)應(yīng)的所述右輪的輪缸制動(dòng)壓力，將獲得的所述右輪的輪缸制動(dòng)壓力標(biāo)識(shí)為作為所述橫擺力矩控制參數(shù)之一的右輪最大輪缸制動(dòng)壓力； 在所述車輛行駛在所述測(cè)試路面的過程中以按第一變化率遞增的左輪輪缸制動(dòng)壓力變化梯度從第三最小值開始逐步增加所述左輪的輪缸制動(dòng)壓力，并記錄對(duì)應(yīng)的所述性能參數(shù)，以獲得所述左輪輪缸制動(dòng)壓力變化梯度與所述性能參數(shù)之間的第三對(duì)應(yīng)關(guān)系；根據(jù)所述第三對(duì)應(yīng)關(guān)系獲得所述性能參數(shù)達(dá)到第三預(yù)定閾值時(shí)對(duì)應(yīng)的所述左輪輪缸制動(dòng)壓力變化梯度，將獲得的所述左輪輪缸制動(dòng)壓力變化梯度標(biāo)識(shí)為作為所述橫擺力矩控制參數(shù)之一的左輪輪缸制動(dòng)壓力最大變化梯度； 在所述車輛行駛在所述測(cè)試路面的過程中以按第二變化率遞增的右輪輪缸制動(dòng)壓力變化梯度從第四最小值開始逐步增加所述右輪的輪缸制動(dòng)壓力，并記錄對(duì)應(yīng)的所述性能參數(shù)，以獲得所述右輪輪缸制動(dòng)壓力變化梯度與所述性能參數(shù)之間的第四對(duì)應(yīng)關(guān)系；根據(jù)所述第四對(duì)應(yīng)關(guān)系獲得所述性能參數(shù)達(dá)到第四預(yù)定閾值時(shí)對(duì)應(yīng)的所述右輪輪缸制動(dòng)壓力變化梯度，將獲得的所述右輪輪缸制動(dòng)壓力變化梯度標(biāo)識(shí)為作為所述橫擺力矩控制參數(shù)之一的右輪輪缸制動(dòng)壓力最大變化梯度。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，當(dāng)在所述車輛行駛在所述測(cè)試路面的過程中以第一增壓梯度從第一最小值開始逐步增加所述左輪的輪缸制動(dòng)壓力時(shí)，以及當(dāng)在所述車輛行駛在所述測(cè)試路面的過程中以按第一變化率遞增的左輪輪缸制動(dòng)壓力變化梯度從第三最小值開始逐步增加所述左輪的輪缸制動(dòng)壓力時(shí)，所述車輛的左輪行駛的路面的路面附著系數(shù)大于所述車輛的右輪行駛的路面的路面附著系數(shù)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，當(dāng)在所述車輛行駛在所述測(cè)試路面的過程中以第二增壓梯度從第二最小值開始逐步增加所述右輪的輪缸制動(dòng)壓力時(shí)，以及當(dāng)在所述車輛行駛在所述測(cè)試路面的過程中以按第二變化率遞增的右輪輪缸制動(dòng)壓力變化梯度從第四最小值開始逐步增加所述右輪的輪缸制動(dòng)壓力時(shí)，所述車輛的左輪行駛的路面的路面附著系數(shù)小于所述車輛的右輪行駛的路面的路面附著系數(shù) 。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，以固定的所述第一增壓梯度、第二增壓梯度增加所述左、右輪的輪缸制動(dòng)壓力以及以按固定的所述第一、第二變化率遞增的所述左輪輪缸制動(dòng)壓力變化梯度、右輪輪缸制動(dòng)壓力變化梯度增加所述左、右輪的輪缸制動(dòng)壓力分別包括:按照各自對(duì)應(yīng)的開閉周期參數(shù)控制所述車輛的輪缸進(jìn)液閥的開閉來執(zhí)行增加所述左、右輪的輪缸制動(dòng)壓力的步驟。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述性能參數(shù)包括以下至少之一:質(zhì)心側(cè)偏角、制動(dòng)減速度、橫擺角速度。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述第一最小值、所述第二最小值、所述第三最小值和所述第四最小值中的至少兩個(gè)相等。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述第一最小值與所述第二最小值相等、所述第三最小值和所述第四最小值相等。
8.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述第一最小值、所述第二最小值、所述第三最小值和所述第四最小值均為O巴。
9.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述第一增壓梯度與所述第二增壓梯度相同，所述第一變 化率與所述第二變化率相同。
【文檔編號(hào)】G05B23/02GK103488165SQ201310440068
【公開日】2014年1月1日 申請(qǐng)日期:2013年9月23日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月23日
【發(fā)明者】蘇劍, 于長(zhǎng)淼 申請(qǐng)人:大陸泰密克汽車系統(tǒng)（上海）有限公司