專利名稱：雙余度無刷直流電動舵機的灰色滑模控制方法和驅(qū)動裝置的制作方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種電動舵機的控制方法和驅(qū)動裝置。
背景技術：
無刷直流電動舵機具有體積小、可靠性高、性能優(yōu)良的特點，在飛行器舵機系統(tǒng)中得到了廣泛的應用。目前，舵機余度控制系統(tǒng)發(fā)展迅速，目前的成果有:公開號為CN101799689A的專利《雙余度舵機控制器》采用雙余度設計，但僅對功率驅(qū)動電路進行了雙余度設計，出力電機仍為單余度電機，其系統(tǒng)可靠性有待提高；公開號為CN202632110U的專利《一種雙余度舵機系統(tǒng)》也采用雙余度設計，但是，其更側(cè)重對系統(tǒng)的故障診斷與隔離，對于電機控制方法，依然采用經(jīng)典的PID控制，控制精度不高。

發(fā)明內(nèi)容
為了克服現(xiàn)有技術的不足，本發(fā)明提供一種用于雙余度無刷直流電動舵機的灰色滑模控制方法和驅(qū)動裝置，平衡電機兩套繞組電流，解決力紛爭問題，同時提高舵系統(tǒng)的可靠性。本發(fā)明解決其技術問題所采用的技術方案包括以下步驟:第一步，控制器接收給定舵面位置Θ gv及預測舵面位置、；第二步,計算舵面位置誤差= θ χ.- θ ；第三步，建立滑模線= e =第四步,計算兩個電極繞組的均流電流輸出I1J2
權利要求
1.一種雙余度無刷直流電動舵機的灰色滑?？刂品椒?，其特征在于包括下述步驟: 第一步，控制器接收給定舵面位置Θ0及預測舵面位置 第二步，計算舵面位置誤差
2.一種利用權利要求1所述方法的雙余度無刷直流電動舵機的驅(qū)動裝置，包括滑模驅(qū)動控制器、雙余度無刷直流電機，傳動齒輪組和受控舵面，其特征在于:滑模驅(qū)動控制器接收舵面位置給定信號以及舵面位置反饋信號，經(jīng)過滑?？刂破魉惴刂?，驅(qū)動雙余度無刷直流電機工作，力矩通過傳動齒輪組施加在受控舵面，使舵面按照給定的舵面位置信號進行動作。
3.根據(jù)權利要求2所述的用于雙余度無刷直流電動舵機的驅(qū)動裝置，其特征在于:所述的滑模驅(qū)動控制器包括控制器DSP、數(shù)字隔離電路單元、驅(qū)動電路單元、主功率電路單元、電流采集電路單元，位置給定信號調(diào)理電路單元、位置反饋及調(diào)理電路單元和RS-422通信單元。舵面位置給定信號和舵面位置反饋信號經(jīng)過位置給定信號調(diào)理電路單元和位置反饋及調(diào)理電路單元輸入DSP，進行模數(shù)轉(zhuǎn)換，DSP接收到舵面位置指令后，通過滑模控制算法，輸出驅(qū)動信號，驅(qū)動信號經(jīng)數(shù)字隔離電路單元和驅(qū)動電路單元，驅(qū)動主功率電路單元的功率管，控制雙余度無刷直流電機工作。雙余度無刷直流電機的母線電流經(jīng)電流采集電路單元采樣，實現(xiàn)電流環(huán)閉環(huán)控制。與傳動齒輪組相連的位置傳感器實時反饋舵面的當前位置，傳給DSP，完成舵面位置閉環(huán)控制。舵面位置實際測量值經(jīng)RS-422通信單元傳給上位機進行監(jiān)測。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種雙余度無刷直流電動舵機的灰色滑?？刂品椒ê万?qū)動裝置，滑模驅(qū)動控制器接收舵面位置給定信號以及舵面位置反饋信號，經(jīng)過滑模控制器算法控制，驅(qū)動雙余度無刷直流電機工作，力矩通過傳動齒輪組施加在受控舵面，使舵面按照給定的舵面位置信號進行動作。本發(fā)明平衡電機兩套繞組電流，解決力紛爭問題，提高控制精度，同時提高舵系統(tǒng)的可靠性。
文檔編號G05B13/00GK103235505SQ20131019494
公開日2013年8月7日 申請日期2013年5月23日 優(yōu)先權日2013年5月23日
發(fā)明者齊蓉, 孫欣欣, 戴志勇, 李志 , 白文偉 申請人:西北工業(yè)大學