專利名稱：用于雙y型無刷直流電動(dòng)舵機(jī)的灰色滑?？刂品椒把b置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于雙余度無刷直流電動(dòng)舵機(jī)的灰色滑模控制方法和驅(qū)動(dòng)裝置。
背景技術(shù)：
無刷直流電動(dòng)舵機(jī)具有體積小、可靠性高、性能優(yōu)良的特點(diǎn)，在飛行器舵機(jī)系統(tǒng)中得到了廣泛的應(yīng)用。目前，舵機(jī)余度控制系統(tǒng)發(fā)展迅速，目前的成果有:公開號(hào)為CN101799689A的專利《雙余度舵機(jī)控制器》采用雙余度設(shè)計(jì)，但僅對(duì)功率驅(qū)動(dòng)電路進(jìn)行了雙余度設(shè)計(jì)，出力電機(jī)仍為單余度電機(jī)，其系統(tǒng)可靠性有待提高；公開號(hào)為CN202632110U的專利《一種雙余度舵機(jī)系統(tǒng)》也采用雙余度設(shè)計(jì)，但是，其更側(cè)重對(duì)系統(tǒng)的故障診斷與隔離，對(duì)于電機(jī)控制方法，依然采用經(jīng)典的PID控制，控制精度不高。
發(fā)明內(nèi)容
為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提出了一種用于雙Y型無刷直流電動(dòng)舵機(jī)的灰色滑?？刂品椒把b置，提高舵系統(tǒng)的可靠性。本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案包括以下步驟:第一步，控制器分別采集電機(jī)轉(zhuǎn)速ωρ電機(jī)繞組I電流反饋信號(hào)I1及電機(jī)繞組2電流反饋信號(hào)i2，轉(zhuǎn)至第二步。第二步，經(jīng)速度觀測(cè)器:
權(quán)利要求
1.一種用于雙Y型無刷直流電動(dòng)舵機(jī)的灰色滑?？刂品椒?，其特征在于包括下述步 驟: 第一步，控制器分別采集電機(jī)轉(zhuǎn)速ωρ電機(jī)繞組I電流反饋信號(hào)I1及電機(jī)繞組2電流反饋信號(hào)i2 ; 第二步，經(jīng)速度觀測(cè)器:
2.一種利用權(quán)利要求1所述方法的用于雙Y型無刷直流電動(dòng)舵機(jī)的灰色滑模控制裝置，包括舵機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器、雙Y型繞組無刷直流電機(jī)，傳動(dòng)齒輪組和受控舵面，其特征在于:舵機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器接收舵面位置給定信號(hào)以及舵面位置反饋信號(hào)，經(jīng)過上述控制方法解算，驅(qū)動(dòng)雙Y型繞組無刷直流電機(jī)工作，力矩通過傳動(dòng)齒輪組施加在受控舵面，使舵面按照給定的舵面位置信號(hào)進(jìn)行動(dòng)作。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的用于雙Y型無刷直流電動(dòng)舵機(jī)的灰色滑?？刂蒲b置，其特征在于:所述的舵機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器包括控制器DSP單元、數(shù)字隔離電路單元、驅(qū)動(dòng)電路單元、主功率電路單元、電流采集電路單元、速度信號(hào)采集單元、位置傳感器、位置給定信號(hào)調(diào)理電路單元、位置反饋信號(hào)調(diào)理電路單元和RS-422通信單元，舵面位置給定信號(hào)和舵面位置反饋信號(hào)分別經(jīng)過位置給定信號(hào)調(diào)理電路單元和位置反饋信號(hào)調(diào)理電路單元輸入控制器DSP單元，進(jìn)行模數(shù)轉(zhuǎn)換，控制器DSP單元接收到舵面位置指令后，通過滑?？刂扑惴ǎ敵鲵?qū)動(dòng)信號(hào)，驅(qū)動(dòng)信號(hào)經(jīng)數(shù)字隔離電路單元和驅(qū)動(dòng)電路單元，驅(qū)動(dòng)主功率電路，控制雙Y型繞組無刷直流電機(jī)工作；雙Y型繞組無刷直流電機(jī)的母線電流經(jīng)電流采集電路單元采樣，實(shí)現(xiàn)電流環(huán)閉環(huán)控制；速度信號(hào)采集單元采集電機(jī)的當(dāng)前轉(zhuǎn)速，反饋回控制器DSP單元，用以實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速的閉環(huán)控制；與齒輪組相連的位置傳感器實(shí)時(shí)反饋舵面的當(dāng)前位置，傳給控制器DSP單元，完成舵面位置閉環(huán)控制；舵面位置實(shí)際測(cè)量值經(jīng)RS-422通信單元傳給上位機(jī)進(jìn)行監(jiān)測(cè)。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種用于雙Y型無刷直流電動(dòng)舵機(jī)的灰色滑?？刂品椒把b置，舵機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器接收舵面位置給定信號(hào)以及舵面位置反饋信號(hào)，經(jīng)過滑?？刂品椒ń馑悖?qū)動(dòng)雙Y型繞組無刷直流電機(jī)工作，力矩通過傳動(dòng)齒輪組施加在受控舵面，使舵面按照給定的舵面位置信號(hào)進(jìn)行動(dòng)作。本發(fā)明平衡電機(jī)兩套繞組電流，解決力紛爭(zhēng)問題，同時(shí)提高舵系統(tǒng)的可靠性。
文檔編號(hào)G05D1/00GK103224022SQ20131016271
公開日2013年7月31日 申請(qǐng)日期2013年5月6日 優(yōu)先權(quán)日2013年5月6日
發(fā)明者林輝, 戴志勇, 齊蓉, 孫欣欣, 郭皓 申請(qǐng)人:西北工業(yè)大學(xué)