本發(fā)明涉及一種臺(tái)車系統(tǒng)，尤其涉及一種不需要在合流部實(shí)施制限（blocking）的技術(shù)。

背景技術(shù)：
作為橋式吊車或無(wú)人輸送車等臺(tái)車，通過(guò)前方監(jiān)視傳感器來(lái)監(jiān)視位于前方的臺(tái)車。然而，難于監(jiān)視同時(shí)進(jìn)入合流部的其他臺(tái)車，因此通過(guò)由地面?zhèn)瓤刂蒲b置所進(jìn)行的排他控制來(lái)將同時(shí)存在于合流部?jī)?nèi)的臺(tái)車的數(shù)量限制在一臺(tái)以下（例如專利文獻(xiàn)1：日本特許4835937）。這樣的控制被稱為“制限”，其會(huì)增加地面?zhèn)瓤刂蒲b置的處理量，也會(huì)限制合流部所能通過(guò)的臺(tái)車的數(shù)量。因此，希望能實(shí)現(xiàn)在合流部無(wú)制限的控制。在此介紹不采用制限的實(shí)例。如在專利文獻(xiàn)2（日本特許4798554）中提出了一種通過(guò)地面?zhèn)瓤刂蒲b置來(lái)控制各臺(tái)車的位置的系統(tǒng)。在該系統(tǒng)中進(jìn)行這樣一種速度控制：在每個(gè)控制周期中報(bào)告各臺(tái)車的當(dāng)前位置等，然后由地面?zhèn)瓤刂蒲b置指示出目標(biāo)位置，進(jìn)而通過(guò)速度控制使臺(tái)車到達(dá)所指示的目標(biāo)位置。在該系統(tǒng)中通過(guò)執(zhí)行目標(biāo)位置的指示來(lái)取代制限。但是，在專利文獻(xiàn)2中，對(duì)于在合流部等所進(jìn)行的通過(guò)順序的控制卻沒(méi)有特別研究。此外，為了取消制限，還可以考慮采用RFID等，在朝向合流部進(jìn)入時(shí)在RFID中設(shè)置行駛中的標(biāo)識(shí)，在完成合流部的通過(guò)后消去標(biāo)識(shí)。這樣可以經(jīng)由RFID來(lái)實(shí)現(xiàn)各臺(tái)車間的通訊，由此能到達(dá)消除制限的目的。然而，在這樣的構(gòu)成中，必須可靠地進(jìn)行向RFID寫入以及從RFID消去的操作。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明的課題在于消除合流部的制限。本發(fā)明的技術(shù)方案涉及一種臺(tái)車系統(tǒng)，其包括具有合流部的行駛路徑、在行駛路徑上朝一個(gè)方向行駛的多輛臺(tái)車以及與多輛臺(tái)車進(jìn)行通信的地面?zhèn)瓤刂蒲b置，該臺(tái)車系統(tǒng)還包括：映射部，該映射部在第一臺(tái)車預(yù)定從一側(cè)進(jìn)入合流部時(shí)，將預(yù)定從另一側(cè)進(jìn)入合流部的其他臺(tái)車，基于第一臺(tái)車的位置和速度以及其他臺(tái)車的位置和速度映射至第一臺(tái)車的行駛路徑上；判定部，該判定部基于第一臺(tái)車的位置以及由映射部映射所得到的映射后的其他臺(tái)車的位置，來(lái)判定第一臺(tái)車和其他臺(tái)車之間的前后關(guān)系；以及控制部，該控制部對(duì)第一臺(tái)車的行駛進(jìn)行控制，以避免第一臺(tái)車與其他臺(tái)車之間的干涉。本發(fā)明的另一技術(shù)方案涉及一種臺(tái)車系統(tǒng)中的臺(tái)車的控制方法，其中，該臺(tái)車系統(tǒng)包括具有合流部的行駛路徑、在行駛路徑上朝一個(gè)方向行駛的多輛臺(tái)車以及與多輛臺(tái)車進(jìn)行通信的地面?zhèn)瓤刂蒲b置，該控制方法包括：映射步驟，在該映射步驟中，在第一臺(tái)車預(yù)定從一側(cè)進(jìn)入合流部時(shí)，將預(yù)定從另一側(cè)進(jìn)入合流部的其他臺(tái)車，通過(guò)設(shè)置于地面?zhèn)瓤刂蒲b置或臺(tái)車的映射部，基于第一臺(tái)車的位置和速度以及其他臺(tái)車的位置和速度，映射至第一臺(tái)車的行駛路徑上；判定步驟，在該判定步驟中，通過(guò)設(shè)置于地面?zhèn)瓤刂蒲b置或臺(tái)車的判定部，基于第一臺(tái)車的位置以及由映射部映射所得到的映射后的其他臺(tái)車的位置，判定第一臺(tái)車和其他臺(tái)車之間的前后關(guān)系；以及控制步驟，在該控制步驟中，通過(guò)設(shè)置于地面?zhèn)瓤刂蒲b置或臺(tái)車的控制部對(duì)第一臺(tái)車進(jìn)行行駛控制，以避免第一臺(tái)車與其他臺(tái)車之間的干涉。在本發(fā)明中，在第一臺(tái)車預(yù)定從一側(cè)進(jìn)入合流部時(shí)，基于第一臺(tái)車的位置和速度以及其他臺(tái)車的位置和速度，判定該第一臺(tái)車與預(yù)定從另一側(cè)進(jìn)入合流部的其他臺(tái)車之間的前后關(guān)系。因此，不同于基于至合流部的距離等單純地進(jìn)行判定的情況，本發(fā)明能可靠地判定哪輛臺(tái)車領(lǐng)先進(jìn)入合流部。然后，基于該判定將被判定為領(lǐng)先的其他臺(tái)車映射至第一臺(tái)車的行駛路徑上，進(jìn)而對(duì)行駛進(jìn)行控制，以避免與被映射的其他臺(tái)車之間的干涉。因此既能避免臺(tái)車之間的干涉又能無(wú)制限地使臺(tái)車在合流部行駛。在說(shuō)明書(shū)中，涉及到臺(tái)車系統(tǒng)的記述可以融入臺(tái)車的控制方法，相反涉及到臺(tái)車的控制方法的記述也可以融入臺(tái)車系統(tǒng)。作為本發(fā)明的優(yōu)選技術(shù)方案，可以將判斷部、映射部以及控制部設(shè)置在地面?zhèn)瓤刂蒲b置上，各臺(tái)車周期性地向地面?zhèn)瓤刂蒲b置至少報(bào)告位置和速度，地面?zhèn)瓤刂蒲b置無(wú)論是對(duì)于按預(yù)定進(jìn)入合流部的臺(tái)車，還是對(duì)于未預(yù)定進(jìn)入合流部的臺(tái)車，即對(duì)于在行駛路徑中行駛的每一輛臺(tái)車，將其他臺(tái)車映射至各臺(tái)車的行駛路徑上。由此，不限于合流部而能夠在行駛路徑上通過(guò)位置和速度的報(bào)告來(lái)判斷出領(lǐng)先的臺(tái)車。另外，由于將領(lǐng)先的其他臺(tái)車映射至各臺(tái)車的行駛路徑上，因此，作為車間距離的控制對(duì)象的其他臺(tái)車清楚明了，進(jìn)而通過(guò)設(shè)在地面?zhèn)瓤刂蒲b置的控制部來(lái)控制臺(tái)車的行駛，以避免與該臺(tái)車的干涉。作為本發(fā)明的優(yōu)選技術(shù)方案，沿著行駛路徑設(shè)定多個(gè)點(diǎn)，各臺(tái)車將通過(guò)點(diǎn)的預(yù)定時(shí)刻周期性地發(fā)送給地面?zhèn)瓤刂蒲b置。預(yù)定領(lǐng)先通過(guò)同一點(diǎn)的臺(tái)車為具有領(lǐng)先可能性的臺(tái)車，因此能容易地篩選出領(lǐng)先臺(tái)車的候補(bǔ)。作為本發(fā)明的優(yōu)選技術(shù)方案，映射部對(duì)其他臺(tái)車進(jìn)行映射，以使在第一臺(tái)車和其他臺(tái)車之間保持領(lǐng)先到達(dá)合流部的臺(tái)車在前、而落后到達(dá)合流部的臺(tái)車在后的關(guān)系。即，這種映射用于判定第一臺(tái)車和其他臺(tái)車中哪一方領(lǐng)先到達(dá)沿著合流部、廣義而言為沿著行駛路徑的點(diǎn)。映射例如按如下方式進(jìn)行：設(shè)第一臺(tái)車至合流部的所需時(shí)間為t1，其他臺(tái)車至合流部的所需時(shí)間為t2，第一臺(tái)車的速度為v，則將第二臺(tái)車映射至合流部的上流側(cè)并距合流部t2·v的位置上，在本例中，第一臺(tái)車位于合流部的上流側(cè)并距合流部t1·v的位置，因此，映射時(shí)先到達(dá)合流部的臺(tái)車為前、后到達(dá)合流部的臺(tái)車為后。作為本發(fā)明的優(yōu)選技術(shù)方案，映射部按以下方式進(jìn)行映射：將通過(guò)點(diǎn)的預(yù)定時(shí)刻領(lǐng)先于第一臺(tái)車、且從其他行駛路徑朝向第一臺(tái)車的行駛路徑合流而來(lái)的臺(tái)車作為其他臺(tái)車而映射至第一臺(tái)車的行駛路徑上。由此，能將有必要判斷前后關(guān)系的其他臺(tái)車的數(shù)量限制在較少量。另外，對(duì)于在通過(guò)點(diǎn)的預(yù)定時(shí)刻領(lǐng)先于第一臺(tái)車、且在與第一臺(tái)車相同的行駛路徑上行駛的其他臺(tái)車而言，將其映射至例如實(shí)際位置（當(dāng)前位置）。附圖說(shuō)明圖1是實(shí)施例的模塊圖。圖2是表示地面?zhèn)瓤刂蒲b置的處理的流程圖。圖3是表示行駛路徑與前方臺(tái)車的分布圖的圖。圖中標(biāo)號(hào)說(shuō)明：#1～#3－臺(tái)車，2－地面?zhèn)瓤刂蒲b置，4－通信界面，6－行駛時(shí)刻表存儲(chǔ)部，8－行駛控制部，10－檢索部，12－前后判定部，14－映射部，16－通信界面，18－機(jī)上控制部，20－行駛系統(tǒng)，A、B－行駛路徑。具體實(shí)施方式下面，示出用于實(shí)施本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例。本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)基于權(quán)利要求的記述，再考慮到說(shuō)明書(shū)的記述以及本領(lǐng)域的公知技術(shù)，并基于本領(lǐng)域技術(shù)人員的理解來(lái)判斷。通過(guò)圖1～圖3來(lái)表示實(shí)施例。在圖1中，#1～#3是臺(tái)車，現(xiàn)實(shí)中存在數(shù)百臺(tái)程度的橋式吊車或無(wú)人輸送車等。2表示地面?zhèn)瓤刂蒲b置，其也可以被分成物理層面上的主控制器、和對(duì)應(yīng)各個(gè)區(qū)的、負(fù)責(zé)主控制器和臺(tái)車之間的通信的控制器等。地面?zhèn)瓤刂蒲b置2（以下也簡(jiǎn)稱為控制裝置2）經(jīng)由通信界面4以100msec等的周期與各臺(tái)車#1～#3進(jìn)行通信，并且例如以每輛臺(tái)車為單位將臺(tái)車#1～#3的行駛時(shí)刻表存儲(chǔ)于行駛時(shí)刻表存儲(chǔ)部6。行駛時(shí)刻表的內(nèi)容例如包括各臺(tái)車的位置和當(dāng)前速度、至預(yù)定通過(guò)的一個(gè)乃至多個(gè)點(diǎn)的距離以及預(yù)定通過(guò)時(shí)刻。這里，在行駛路徑上指定多個(gè)點(diǎn)，特別針對(duì)合流部和分支部在其入口側(cè)和出口側(cè)指定點(diǎn)。行駛控制部8控制臺(tái)車的行駛，以避免該臺(tái)車與通過(guò)后述的映射部14映射至同一行駛路徑上的、領(lǐng)先的其他臺(tái)車之間的干涉。臺(tái)車的行駛控制通過(guò)在每個(gè)控制周期中向臺(tái)車發(fā)送最多三個(gè)VCP（速度控制指令）的方式來(lái)進(jìn)行，VCP指定在什么時(shí)刻以及在什么位置對(duì)目標(biāo)速度進(jìn)行怎樣的變更。換而言之，VCP由變更目標(biāo)速度的時(shí)刻、在該時(shí)刻所處的位置以及新的目標(biāo)速度構(gòu)成。還可以在指示出每個(gè)控制周期中的目標(biāo)位置的指令的基礎(chǔ)上，在根據(jù)VCP的指令中增加委托給臺(tái)車內(nèi)部的處理的部分，例如即使將控制周期設(shè)定的較長(zhǎng)，也能使臺(tái)車系統(tǒng)平順地運(yùn)行。檢索部10例如針對(duì)每個(gè)點(diǎn)來(lái)檢索臺(tái)車的預(yù)定通過(guò)時(shí)刻。逐輛地對(duì)行駛中的全部臺(tái)車進(jìn)行檢索，若選擇一輛臺(tái)車，則以該臺(tái)車所預(yù)定通過(guò)的一個(gè)乃至多個(gè)點(diǎn)以及即將通過(guò)的點(diǎn)作為檢索對(duì)象，在點(diǎn)的通過(guò)時(shí)刻表中針對(duì)于該臺(tái)車檢索在規(guī)定的時(shí)間差內(nèi)所通過(guò)的其他臺(tái)車。這些其他臺(tái)車是具有領(lǐng)先的可能性的臺(tái)車。這里，為了將上述“該臺(tái)車”與上述“其他臺(tái)車”相區(qū)別，用臺(tái)車a來(lái)表示“該臺(tái)車”。另外，檢索部10用于對(duì)作為判定前后的對(duì)象的臺(tái)車進(jìn)行篩選，也可以被省略。前后判定部12判定臺(tái)車間的前后關(guān)系。在行駛路徑中沒(méi)有合流部的單純區(qū)間上，基于臺(tái)車的當(dāng)前位置等來(lái)直接判斷出前后關(guān)系。在包含合流部的區(qū)間上，由于不能單純比較當(dāng)前位置，因此通過(guò)映射部14將朝著同一行駛路徑合流而來(lái)的其他臺(tái)車映射至同一行駛路徑上，然后通過(guò)前后判定部12來(lái)判定前后。在合流而來(lái)的其他臺(tái)車中除了包含行駛中的臺(tái)車，還包含停在合流部附近而妨礙臺(tái)車a行駛的臺(tái)車。映射部14將針對(duì)各臺(tái)車而成為車間距離控制的對(duì)象的其他臺(tái)車映射至各臺(tái)車的行駛路徑上。對(duì)于在沒(méi)有合流部的同一區(qū)間內(nèi)的其他臺(tái)車而言，將該其他臺(tái)車映射至該其他臺(tái)車的當(dāng)前位置，該其他臺(tái)車的位置并不由于映射而改變。而對(duì)于朝向合流部合流而來(lái)的其他臺(tái)車而言，將剛通過(guò)合流部后的點(diǎn)等的點(diǎn)作為基準(zhǔn)點(diǎn)，根據(jù)到達(dá)該基準(zhǔn)點(diǎn)的所需時(shí)間進(jìn)行映射。具體地講，設(shè)上述所需時(shí)間為t，臺(tái)車a的速度為v，則將其他臺(tái)車映射至例如基準(zhǔn)點(diǎn)的上游側(cè)且距基準(zhǔn)點(diǎn)t·v的位置。該映射用于判斷哪輛臺(tái)車領(lǐng)先到達(dá)成為基準(zhǔn)的點(diǎn)，可以是采用臺(tái)車a的速度和其他臺(tái)車的速度、以及其他臺(tái)車和成為基準(zhǔn)的點(diǎn)之間的距離確定其他臺(tái)車在行駛路徑上的映射目的地的映射。例如在臺(tái)車a在此后加速/減速的情況下，可以根據(jù)加速/減速的程度變更映射目的地。另外，在其他臺(tái)車在此后加速/減速的情況下，也可以根據(jù)加速/減速的程度變更映射目的地。若能判斷臺(tái)車a和其他臺(tái)車之間的先后關(guān)系，則能確定即將領(lǐng)先的其他臺(tái)車，該其他臺(tái)車就是成為車間距離的控制對(duì)象的臺(tái)車。因此，對(duì)于充分領(lǐng)先的臺(tái)車沒(méi)有必要進(jìn)行映射，對(duì)于明顯落后的臺(tái)車也沒(méi)有必要進(jìn)行映射。行駛控制部8基于與映射在同一行駛路徑上的領(lǐng)先的其他臺(tái)車之間的距離、或距離和相對(duì)速度等，生成向臺(tái)車發(fā)送的VCP，以避免該臺(tái)車與其他臺(tái)車之間的干涉。通信界面4向各臺(tái)車發(fā)送所生成的VCP，若各臺(tái)車按照各自接收的VCP而進(jìn)行速度控制，則能避免各臺(tái)車之間的干涉。這里，即使不對(duì)各臺(tái)車發(fā)送VCP而是對(duì)各臺(tái)車指令目標(biāo)速度、目標(biāo)位置等，或?qū)Ω髋_(tái)車發(fā)送領(lǐng)先的其他臺(tái)車的位置和速度，各臺(tái)車也可以自主進(jìn)行速度控制。即，可以在各臺(tái)車設(shè)置前后判定部12和映射部14，從而通過(guò)機(jī)上控制部來(lái)避免與其他臺(tái)車之間的干涉。各臺(tái)車具有相同的構(gòu)成，通過(guò)通信界面16與控制器2進(jìn)行通信，并通過(guò)機(jī)上控制部18對(duì)由馬達(dá)和車輪等構(gòu)成的行駛系統(tǒng)20等進(jìn)行控制。機(jī)上控制部18對(duì)臺(tái)車的行駛進(jìn)行控制，以使臺(tái)車按照行駛時(shí)刻表通過(guò)各點(diǎn)而行駛至目的地，并且與領(lǐng)先的其他臺(tái)車之間保持必要的車間距離。在圖2和圖3中表示出實(shí)施例的動(dòng)作。在圖3中，以臺(tái)車#1為基準(zhǔn)對(duì)處理進(jìn)行說(shuō)明，設(shè)臺(tái)車#1的行駛路徑為行駛路徑A，并設(shè)臺(tái)車#2的行駛路徑為行駛路徑B。P1-P5為點(diǎn)，其中點(diǎn)P3位于合流部的出口，點(diǎn)P2和P5位于合流部的入口。點(diǎn)設(shè)定在合流部以及分支部的出口和入口、站等停止位置、以及彎道的入口和出口等，在其他地方也以合適的間隔設(shè)定點(diǎn)。這樣，若以臺(tái)車的行駛時(shí)刻表作為點(diǎn)的預(yù)定通過(guò)時(shí)刻，則每選一輛臺(tái)車，先通過(guò)同一點(diǎn)的臺(tái)車成為領(lǐng)先臺(tái)車的候補(bǔ)，能簡(jiǎn)化對(duì)前后關(guān)系的判斷對(duì)象的篩選。雖然臺(tái)車#2距點(diǎn)P3的距離較短，但由于臺(tái)車#2在合流部的彎道區(qū)間遵從限速而減速，因此臺(tái)車#1領(lǐng)先到達(dá)點(diǎn)P3。因此，若考慮到臺(tái)車#1和#2的速度來(lái)向行駛路徑A進(jìn)行映射，則臺(tái)車#1領(lǐng)先，而臺(tái)車#2落后。經(jīng)映射后的臺(tái)車#1～#3的速度和位置如圖3上部所示，若在臺(tái)車#1的前方的減速線內(nèi)側(cè)存在其他臺(tái)車，則臺(tái)車#1減速而保持車間距離。減速線是指表示根據(jù)前后的臺(tái)車的速度以及距離而需要減速的范圍的線。雖然在圖3中將臺(tái)車#2、#3表示在映射目的地，但需要映射的是在減速線上及其內(nèi)側(cè)的領(lǐng)先臺(tái)車，沒(méi)有必要映射落后的臺(tái)車#2。另外，在臺(tái)車#3充分領(lǐng)先的情況下，也沒(méi)有必要對(duì)其映射。如圖2所示，地面?zhèn)瓤刂蒲b置以100msec等的周期從各臺(tái)車接收?qǐng)?bào)告。該報(bào)告包含位置、速度、已通過(guò)的點(diǎn)的ID、至數(shù)個(gè)在先的預(yù)定通過(guò)的點(diǎn)的ID及通過(guò)預(yù)定時(shí)刻、VCP的執(zhí)行結(jié)果（什么時(shí)刻在什么位置怎樣變更了目標(biāo)速度的數(shù)據(jù)）和VCP的執(zhí)行預(yù)定數(shù)據(jù)（什么時(shí)刻在什么位置怎樣變更目標(biāo)速度的預(yù)定數(shù)據(jù)）、行駛中、停止中、卸載中以及裝載中等的狀態(tài)數(shù)據(jù)（步驟1）。地面?zhèn)瓤刂蒲b置根據(jù)上述信息，更新點(diǎn)預(yù)定通過(guò)時(shí)刻等的行駛時(shí)刻表（步驟2）。地面?zhèn)瓤刂蒲b置基于點(diǎn)通過(guò)時(shí)刻等提取出具有領(lǐng)先可能性的其他臺(tái)車，對(duì)于同一行駛路徑上的其他臺(tái)車而言，基于其實(shí)際位置，而對(duì)于從其他的行駛路徑合流而來(lái)的其他臺(tái)車而言，則基于上述的映射，來(lái)判定臺(tái)車間的前后關(guān)系（步驟3）。換而言之，在行駛于同一行駛路徑的臺(tái)車之間，根據(jù)實(shí)際位置判斷前后，而在朝向同一行駛路徑合流的預(yù)定的其他臺(tái)車之間，根據(jù)通過(guò)速度和位置所求得的行駛至規(guī)定的點(diǎn)的所需時(shí)間來(lái)判斷前后。然后，針對(duì)每輛臺(tái)車作成表示與前后臺(tái)車的位置以及速度的分布圖（如圖3的上部所示），進(jìn)而基于該分布圖以避免與領(lǐng)先臺(tái)車之間干涉的方式生成各臺(tái)車的VCP（步驟4）。然后將VCP通知臺(tái)車，機(jī)上控制部按照VCP對(duì)臺(tái)車進(jìn)行速度控制（步驟5）。這里，對(duì)于沒(méi)有必要變更速度的臺(tái)車而言，沒(méi)有必要生成新的VCP。通過(guò)按照每個(gè)控制周期反復(fù)地執(zhí)行以上處理來(lái)避免臺(tái)車之間的干涉（步驟6）。通過(guò)實(shí)施例能夠得到以下的效果。（1）由于不必對(duì)在合流部的行駛實(shí)施制限，因此，能在合流部通過(guò)的臺(tái)車數(shù)量增加，并且地面?zhèn)瓤刂蒲b置的處理簡(jiǎn)易，通信量減少。（2）由于即使距合流部距離較短也將速度較低的臺(tái)車判斷為落后的臺(tái)車，因此能實(shí)現(xiàn)基于到達(dá)合流部的時(shí)刻的先后順序的處理。（3）即使在合流部位之外、即遍及整個(gè)行駛路徑都能在臺(tái)車間確保必要的車間距離。（4）由于從各臺(tái)車將點(diǎn)的預(yù)定通過(guò)時(shí)刻發(fā)送至地面?zhèn)瓤刂蒲b置，或者通過(guò)由地面?zhèn)瓤刂蒲b置基于各臺(tái)車的位置和速度計(jì)算出點(diǎn)的預(yù)定通過(guò)時(shí)刻，因此臺(tái)車前后的判斷變得容易。即，將領(lǐng)先通過(guò)同一點(diǎn)的臺(tái)車作為前后判定的對(duì)象即可。（5）針對(duì)每輛臺(tái)車作成領(lǐng)先臺(tái)車的分布圖。例如，在臺(tái)車#1領(lǐng)先于臺(tái)車#2的情況下，在臺(tái)車#2的分布圖中將臺(tái)車#1設(shè)定為領(lǐng)先臺(tái)車，而在臺(tái)車#1的分布圖中則忽視后行的臺(tái)車#2。由此，對(duì)于各臺(tái)車而言，成為控制車間距離的對(duì)象的其他臺(tái)車便清楚明了。