控制程序、控制方法及控制裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明包括：進(jìn)行假設(shè)機(jī)械機(jī)構(gòu)的動(dòng)作的模擬的模擬部；和根據(jù)模擬的結(jié)果，控制多個(gè)伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)控制部，假設(shè)機(jī)械機(jī)構(gòu)包括：第一驅(qū)動(dòng)組件；連接于第一驅(qū)動(dòng)組件的第一主軸組件；和連接于第一主軸組件，與多個(gè)伺服電機(jī)分別對(duì)應(yīng)的多個(gè)動(dòng)力傳遞子系統(tǒng)，各個(gè)動(dòng)力傳遞子系統(tǒng)包括：第二驅(qū)動(dòng)組件；具有主輸入軸、輔助輸入軸和輸出軸的差動(dòng)齒輪組件；和輸出組件，主輸入軸與第一主軸組件連接，輔助輸入軸經(jīng)由第一離合器組件與第二驅(qū)動(dòng)組件連接，輸出軸與輸出組件連接。
【專利說(shuō)明】控制程序、控制方法及控制裝置
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及用于控制例如由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的伺服電機(jī)式機(jī)械測(cè)試裝置等的驅(qū)動(dòng)的控制程序、控制方法和控制裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著能夠輸出超過(guò)IOOHz的高頻的變動(dòng)轉(zhuǎn)矩的低慣性型高輸出AC伺服電機(jī)(以下簡(jiǎn)稱“伺服電機(jī)”)的實(shí)用化，替換以往的油壓致動(dòng)器，將伺服電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)源使用的伺服電機(jī)式機(jī)械測(cè)試裝置(例如疲勞測(cè)試裝置或振動(dòng)測(cè)試裝置)逐漸普及。此外，伺服電機(jī)相較于油壓裝置更為小型，容易進(jìn)行操作或維修，因此使用多個(gè)伺服電機(jī)進(jìn)行高程度測(cè)試的機(jī)械測(cè)試裝置的需求提高。但是，存在為了同步控制輸出以高速變動(dòng)的多個(gè)伺服電機(jī)需要高度的控制技術(shù)，而且為了開發(fā)專用的控制程序需要高額的開發(fā)費(fèi)用和長(zhǎng)期的開發(fā)時(shí)間的問(wèn)題。
[0003]用來(lái)高效地構(gòu)筑同步控制多個(gè)伺服電機(jī)的控制系統(tǒng)的開發(fā)環(huán)境，由伺服電機(jī)生產(chǎn)商所提供(非專利文獻(xiàn)I)。在非專利文獻(xiàn)I公開了被稱為機(jī)械機(jī)構(gòu)程序的可視化程序語(yǔ)言(Visual programming language)。機(jī)械機(jī)構(gòu)程序使用齒輪或凸輪等機(jī)械要素,在軟件上對(duì)機(jī)械地控制多個(gè)輸出軸的同步驅(qū)動(dòng)的硬件同步控制進(jìn)行模擬，在軟件上進(jìn)行與各輸出軸(假設(shè)軸)關(guān)聯(lián)的多個(gè)伺服電機(jī)的同步驅(qū)動(dòng)。
[0004]現(xiàn)有技術(shù)文 獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)
[0006]非專利文獻(xiàn)I !Mitsubishi Integrated FA Software MELSOFT, effectiveMay2005, pages25-26.[online].MITSUBISHI ELECTRIC, [retrieved on2011-ll-02].Retrieved from the Internet:<URL: http://wwwf2.mitsubishielectric.c0.jp/melfansweb/document/catalog/melso ft/108008/108008c.pdf>.
【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]但是，即使使用如非專利文獻(xiàn)I所記載的開發(fā)環(huán)境，如果使用現(xiàn)有的一般編程方法，為了實(shí)現(xiàn)近年來(lái)對(duì)機(jī)械測(cè)試裝置所要求的高度的控制，程序的結(jié)構(gòu)會(huì)變復(fù)雜，因此需要能夠更有效率地進(jìn)行開發(fā)的程序結(jié)構(gòu)。
[0008]根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式，提供一種控制程序，使計(jì)算機(jī)模擬作為假設(shè)機(jī)構(gòu)的假設(shè)機(jī)械機(jī)構(gòu)的動(dòng)作，根據(jù)該模擬的結(jié)果同步控制多個(gè)伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)。假設(shè)機(jī)械機(jī)構(gòu)包括:第一驅(qū)動(dòng)組件；連接于第一驅(qū)動(dòng)組件的第一主軸組件；和連接于第一主軸組件，與多個(gè)伺服電機(jī)分別對(duì)應(yīng)的多個(gè)動(dòng)力傳遞子系統(tǒng)，動(dòng)力傳遞子系統(tǒng)各自具有:第二驅(qū)動(dòng)組件；具有主輸入軸、輔助輸入軸和輸出軸的差動(dòng)齒輪組件；和輸出組件，主輸入軸與第一主軸組件連接，輔助輸入軸與第二驅(qū)動(dòng)組件連接，輸出軸與輸出組件連接，根據(jù)向輸出組件輸入的模擬結(jié)果，驅(qū)動(dòng)與該動(dòng)力傳遞子系統(tǒng)對(duì)應(yīng)的伺服電機(jī)。
[0009]根據(jù)此結(jié)構(gòu)，使用假設(shè)機(jī)構(gòu)組件，假設(shè)地實(shí)現(xiàn)第一驅(qū)動(dòng)組件和第二驅(qū)動(dòng)組件各自的輸出的利用差動(dòng)齒輪組件的合成，由上能夠容易地進(jìn)行伺服電機(jī)的復(fù)雜驅(qū)動(dòng)控制。
[0010]此外，也可以采用主輸入軸經(jīng)由第一離合器組件連接于第一主軸組件的結(jié)構(gòu)。
[0011]根據(jù)此結(jié)構(gòu)，通過(guò)第一離合器組件的導(dǎo)通/斷開，能夠容易地控制利用第一驅(qū)動(dòng)組件的各伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)的導(dǎo)通/斷開。
[0012]此外，也可以采用輸助輸入軸經(jīng)由第二離合器組件連接于第二驅(qū)動(dòng)組件的結(jié)構(gòu)。
[0013]根據(jù)此結(jié)構(gòu)，能夠利用第二離合器組件對(duì)從第二驅(qū)動(dòng)組件向差動(dòng)齒輪組件的輸入進(jìn)行導(dǎo)通/斷開控制，因此能夠單獨(dú)地且容易地控制各伺服電機(jī)的輸出。
[0014]此外，也可以采用根據(jù)第二驅(qū)動(dòng)組件的旋轉(zhuǎn)位置的設(shè)定，控制伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)相位的結(jié)構(gòu)。
[0015]根據(jù)此結(jié)構(gòu)，能夠利用第二離合器組件將第二驅(qū)動(dòng)組件的用于相位控制的輸出施加于所需的伺服電機(jī)，因此能夠獨(dú)立地設(shè)定各伺服電機(jī)的相位，容易進(jìn)行伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制程序的開發(fā)和改變。
[0016]此外，也可以采用依據(jù)第一驅(qū)動(dòng)波形驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)組件，依據(jù)振動(dòng)波形驅(qū)動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)組件，由此，以由第一驅(qū)動(dòng)波形規(guī)定的伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)位置作為中心，依據(jù)振動(dòng)波形使伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)振動(dòng)的結(jié)構(gòu)。
[0017]也可以采用第一驅(qū)動(dòng)組件的驅(qū)動(dòng)波形為斜波，伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)振動(dòng)的中心等角速度運(yùn)動(dòng)的結(jié)構(gòu)。
[0018]也可以采用依據(jù)方形波階梯狀地驅(qū)動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)組件，由此實(shí)現(xiàn)伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)波形的偏移的結(jié)構(gòu)。
[0019]此外，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式，提供一種控制方法，在計(jì)算機(jī)上模擬作為假設(shè)的機(jī)械機(jī)構(gòu)的假設(shè)機(jī)械機(jī)構(gòu)的動(dòng)作，根據(jù)該模擬的結(jié)果同步控制多個(gè)伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)。所述假設(shè)機(jī)械機(jī)構(gòu)包括:第一驅(qū)動(dòng)組件；連接于所述第一驅(qū)動(dòng)組件的第一主軸組件；和連接于第一主軸組件，與多個(gè)伺服電機(jī)分別對(duì)應(yīng)的多個(gè)動(dòng)力傳遞子系統(tǒng)，動(dòng)力傳遞子系統(tǒng)各自具有:第二驅(qū)動(dòng)組件；具有主輸入軸、輔助輸入軸和輸出軸的差動(dòng)齒輪組件；和輸出組件，主輸入軸與第一主軸組件連接，輔助輸入軸與第二驅(qū)動(dòng)組件連接，輸出軸與輸出組件連接，根據(jù)向輸出組件輸入的模擬結(jié)果，驅(qū)動(dòng)與該動(dòng)力傳遞子系統(tǒng)對(duì)應(yīng)的伺服電機(jī)。
[0020]此外，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式，提供一種控制裝置，模擬作為假設(shè)機(jī)構(gòu)的假設(shè)機(jī)械機(jī)構(gòu)的動(dòng)作，根據(jù)該模擬的結(jié)果同步控制多個(gè)伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)。該控制裝置包括:進(jìn)行所述假設(shè)機(jī)械機(jī)構(gòu)的動(dòng)作的模擬的模擬部；和根據(jù)模擬的結(jié)果，控制多個(gè)伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)控制部，假設(shè)機(jī)械機(jī)構(gòu)包括:第一驅(qū)動(dòng)組件；連接于第一驅(qū)動(dòng)組件的第一主軸組件；和連接于第一主軸組件，與多個(gè)伺服電機(jī)分別對(duì)應(yīng)的多個(gè)動(dòng)力傳遞子系統(tǒng)，動(dòng)力傳遞子系統(tǒng)各自具有:第二驅(qū)動(dòng)組件；具有主輸入軸、輔助輸入軸和輸出軸的差動(dòng)齒輪組件；和輸出組件，主輸入軸與第一主軸組件連接，輔助輸入軸經(jīng)由第一離合器組件與第二驅(qū)動(dòng)組件連接，輸出軸與輸出組件連接，驅(qū)動(dòng)控制部根據(jù)向輸出組件輸入的模擬結(jié)果，輸出控制與該動(dòng)力傳遞子系統(tǒng)對(duì)應(yīng)的伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)的控制信號(hào)。
[0021]此外，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式，提供一種控制程序，為了依據(jù)目標(biāo)波形驅(qū)動(dòng)機(jī)械測(cè)試裝置的驅(qū)動(dòng)部，使計(jì)算機(jī)作為下述部件發(fā)揮作用:產(chǎn)生表示目標(biāo)波形的目標(biāo)波形數(shù)據(jù)的目標(biāo)波形數(shù)據(jù)生成部；和根據(jù)目標(biāo)波形數(shù)據(jù)對(duì)驅(qū)動(dòng)部發(fā)出驅(qū)動(dòng)指令的驅(qū)動(dòng)指令部，目標(biāo)波形數(shù)據(jù)生成部與驅(qū)動(dòng)指令部進(jìn)行并行處理。此外，也可以采用目標(biāo)波形數(shù)據(jù)生成部讀取從外部輸入的波形信號(hào)，將該波形信號(hào)轉(zhuǎn)換成目標(biāo)波形數(shù)據(jù)的結(jié)構(gòu)。
[0022]根據(jù)此結(jié)構(gòu)，目標(biāo)波形數(shù)據(jù)的生成處理與驅(qū)動(dòng)指令處理進(jìn)行并行處理，因此能夠容易地進(jìn)行例如根據(jù)測(cè)試狀況實(shí)時(shí)決定驅(qū)動(dòng)部的驅(qū)動(dòng)波形的控制。此外，也能夠容易地應(yīng)對(duì)根據(jù)從外部輸入的波形信號(hào)進(jìn)行控制的處理。
[0023]此外，也可以采用能夠根據(jù)多個(gè)波形信號(hào)控制多個(gè)驅(qū)動(dòng)部的驅(qū)動(dòng)，并且包括:與多個(gè)波形信號(hào)的各個(gè)對(duì)應(yīng)的多個(gè)目標(biāo)波形數(shù)據(jù)生成部；和與多個(gè)驅(qū)動(dòng)部的各個(gè)對(duì)應(yīng)的多個(gè)驅(qū)動(dòng)指令部的結(jié)構(gòu)。
[0024]根據(jù)此結(jié)構(gòu)，能夠以簡(jiǎn)單的程序結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)根據(jù)多個(gè)波形信號(hào)控制多個(gè)驅(qū)動(dòng)部的復(fù)雜驅(qū)動(dòng)控制。
[0025]此外，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式，提供一種控制方法，其依據(jù)目標(biāo)波形驅(qū)動(dòng)機(jī)械測(cè)試裝置的驅(qū)動(dòng)部，該控制方法包括:產(chǎn)生表示目標(biāo)波形的目標(biāo)波形數(shù)據(jù)的步驟；和根據(jù)目標(biāo)波形數(shù)據(jù)對(duì)驅(qū)動(dòng)部發(fā)出驅(qū)動(dòng)指令的步驟，將產(chǎn)生目標(biāo)波形數(shù)據(jù)的步驟和對(duì)驅(qū)動(dòng)部發(fā)出驅(qū)動(dòng)指令的步驟并行處理。
[0026]根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式，提供一種控制程序，為了依據(jù)目標(biāo)波形驅(qū)動(dòng)機(jī)械測(cè)試裝置的驅(qū)動(dòng)部，使計(jì)算機(jī)作為下述部件發(fā)揮作用:根據(jù)一周期的量的定義基本波形的基本波形定義數(shù)據(jù)，產(chǎn)生表示一周期的量的波形的單位波形數(shù)據(jù)的單位波形數(shù)據(jù)生成部；根據(jù)一個(gè)以上的單位波形數(shù)據(jù)，產(chǎn)生作為表示目標(biāo)波形的連續(xù)波形數(shù)據(jù)的目標(biāo)波形數(shù)據(jù)的目標(biāo)波形數(shù)據(jù)生成部；和根據(jù)目標(biāo)波形數(shù)據(jù)對(duì)驅(qū)動(dòng)部發(fā)出驅(qū)動(dòng)指令的驅(qū)動(dòng)指令部。
[0027]根據(jù)此結(jié)構(gòu)，能夠根據(jù)數(shù)據(jù)容量小的基本波形定義數(shù)據(jù)連續(xù)驅(qū)動(dòng)機(jī)械測(cè)試裝置。此外，能夠根據(jù)種類比較少的基本波形定義數(shù)據(jù)，產(chǎn)生復(fù)雜且多樣的目標(biāo)波形數(shù)據(jù)，能夠進(jìn)行機(jī)械測(cè)試裝置的高自由度的驅(qū)動(dòng)控制。
[0028]也可以采用單位波形數(shù)據(jù)生成部、目標(biāo)波形數(shù)據(jù)生成部和驅(qū)動(dòng)指令部進(jìn)行并行處
理的結(jié)構(gòu)。
[0029]根據(jù)此結(jié)構(gòu)，能夠容易地進(jìn)行機(jī)械測(cè)試裝置的實(shí)時(shí)控制。
[0030]根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式，提供一種控制程序，其特征在于:為了控制伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)，使計(jì)算機(jī)作為下述部件發(fā)揮作用:產(chǎn)生控制量的目標(biāo)值的目標(biāo)值生成部；修正目標(biāo)值的修正部；和根據(jù)已修正的目標(biāo)值對(duì)伺服電機(jī)發(fā)出驅(qū)動(dòng)指令的驅(qū)動(dòng)指令部，修正部包括:取得來(lái)自檢測(cè)伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)的編碼器的脈沖信號(hào)的脈沖信號(hào)取得部；根據(jù)脈沖信號(hào)計(jì)算伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)的相位的相位計(jì)算部；和根據(jù)相位決定修正值的修正值決定部，通過(guò)在目標(biāo)值上加上修正值來(lái)修正目標(biāo)值。
[0031]根據(jù)此結(jié)構(gòu)，與實(shí)際的伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)狀態(tài)(真實(shí)相位)同步地進(jìn)行伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制，因此能夠排除真實(shí)相位與控制信號(hào)的相位差，能夠進(jìn)行沒(méi)有轉(zhuǎn)矩波動(dòng)(torqueripple)的平穩(wěn)的驅(qū)動(dòng)控制。
[0032]此外，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式，提供依據(jù)目標(biāo)波形驅(qū)動(dòng)機(jī)械測(cè)試裝置的驅(qū)動(dòng)部的控制裝置?？刂蒲b置包括:產(chǎn)生表示目標(biāo)波形的目標(biāo)波形數(shù)據(jù)的目標(biāo)波形數(shù)據(jù)生成部；和根據(jù)目標(biāo)波形數(shù)據(jù)對(duì)驅(qū)動(dòng)部發(fā)出驅(qū)動(dòng)指令的驅(qū)動(dòng)指令部，目標(biāo)波形數(shù)據(jù)生成部與驅(qū)動(dòng)指令部進(jìn)行并行處理。
[0033]此外，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式，提供一種控制伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)的控制方法。該控制方法包括:產(chǎn)生控制量的目標(biāo)值的步驟；修正目標(biāo)值的步驟；和根據(jù)已修正的目標(biāo)值對(duì)伺服電機(jī)發(fā)出驅(qū)動(dòng)指令的步驟，修正目標(biāo)值的步驟包括:取得來(lái)自檢測(cè)伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)的編碼器的脈沖信號(hào)的步驟；根據(jù)脈沖信號(hào)計(jì)算伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)的相位的步驟；根據(jù)相位決定修正值的步驟；和通過(guò)在目標(biāo)值上加上修正值來(lái)修正目標(biāo)值的步驟。
[0034]此外，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式，提供一種控制伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)的控制裝置。該控制裝置包括:產(chǎn)生控制量的目標(biāo)值的目標(biāo)值生成部；修正目標(biāo)值的修正部；和根據(jù)已修正的目標(biāo)值對(duì)伺服電機(jī)發(fā)出驅(qū)動(dòng)指令的驅(qū)動(dòng)指令部，修正部包括:取得來(lái)自檢測(cè)伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)的編碼器的脈沖信號(hào)的脈沖信號(hào)取得部；根據(jù)脈沖信號(hào)計(jì)算伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)的相位的相位計(jì)算部；和根據(jù)相位產(chǎn)生修正值的修正值生成部，通過(guò)在目標(biāo)值上加上修正值來(lái)修正目標(biāo)值。
[0035]此外，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式，提供一種控制程序，其特征在于:
[0036]為了控制多個(gè)伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)，使計(jì)算機(jī)作為產(chǎn)生目標(biāo)波形數(shù)據(jù)的多個(gè)目標(biāo)波形生成部和根據(jù)一個(gè)或多個(gè)目標(biāo)波形數(shù)據(jù)對(duì)驅(qū)動(dòng)部發(fā)出驅(qū)動(dòng)指令的驅(qū)動(dòng)指令部發(fā)揮作用，驅(qū)動(dòng)指令部在根據(jù)多個(gè)目標(biāo)波形數(shù)據(jù)對(duì)驅(qū)動(dòng)部發(fā)出驅(qū)動(dòng)指令時(shí)，根據(jù)合成多個(gè)目標(biāo)波形數(shù)據(jù)而得的波形指示驅(qū)動(dòng)部的驅(qū)動(dòng)。
[0037]此外，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式，提供一種控制多個(gè)伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)的控制方法。該控制方法包括:產(chǎn)生目標(biāo)波形數(shù)據(jù)的步驟；和根據(jù)一個(gè)或多個(gè)目標(biāo)波形數(shù)據(jù)對(duì)驅(qū)動(dòng)部發(fā)出驅(qū)動(dòng)指令的步驟，在對(duì)驅(qū)動(dòng)部發(fā)出驅(qū)動(dòng)指令的步驟中，在根據(jù)多個(gè)目標(biāo)波形數(shù)據(jù)對(duì)驅(qū)動(dòng)部發(fā)出驅(qū)動(dòng)指令時(shí)，根據(jù)合成多個(gè)目標(biāo)波形數(shù)據(jù)而得的波形指示驅(qū)動(dòng)部的驅(qū)動(dòng)。
[0038]根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)，提供容易進(jìn)行開發(fā)、改變，并且能夠進(jìn)行機(jī)械測(cè)試裝置等的復(fù)雜驅(qū)動(dòng)控制的控制程序和控制裝置。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0039]圖1是表示關(guān)于本發(fā)明的實(shí)施方式的機(jī)械測(cè)試裝置的硬件概略結(jié)構(gòu)的方塊圖。
[0040]圖2是表示運(yùn)動(dòng)控制器(motion controller)的概略結(jié)構(gòu)的方塊圖。
[0041]圖3是表示在實(shí)施例1中執(zhí)行的機(jī)械機(jī)構(gòu)用戶程序的圖。
[0042]圖4是表示實(shí)施例1的動(dòng)作流程的流程圖。
[0043]圖5是說(shuō)明實(shí)施例2的伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)的圖。
[0044]圖6 (a)、(b)和(C)是分別表示第一驅(qū)動(dòng)組件、第二驅(qū)動(dòng)組件和輸出組件的旋轉(zhuǎn)角的時(shí)間變化的圖。
[0045]圖7是表示實(shí)施例4的用戶程序的概略結(jié)構(gòu)的方塊圖。
[0046]圖8是表示使用于實(shí)施例5的控制的用戶程序的結(jié)構(gòu)的圖。
[0047]圖9是表示基本波形定義數(shù)據(jù)27C的例子的圖。
[0048]圖10是說(shuō)明實(shí)施例6的控制量的修正的曲線圖。
[0049]圖11是表示實(shí)施例6的控制系統(tǒng)的概略結(jié)構(gòu)的方塊圖。
【具體實(shí)施方式】
[0050]以下，參照附圖來(lái)說(shuō)明本發(fā)明的實(shí)施方式。
[0051]圖1是表示本發(fā)明的實(shí)施方式的機(jī)械測(cè)試裝置I的硬件概略結(jié)構(gòu)的方塊圖。機(jī)械測(cè)試裝置I包括:具有多個(gè)伺服電機(jī)11的測(cè)試機(jī)構(gòu)部10 ;分別對(duì)應(yīng)于多個(gè)伺服電機(jī)11的多個(gè)伺服放大器Ila ;運(yùn)動(dòng)控制器20 ;計(jì)測(cè)單元30 ；PC(Personal Computer,個(gè)人電腦)40 ；和函數(shù)產(chǎn)生器50。
[0052]測(cè)試機(jī)構(gòu)部10包括:檢測(cè)施加于樣本(未圖不)的負(fù)載的負(fù)載傳感器14(例如載荷傳感器(lord cell)或轉(zhuǎn)矩計(jì))；和檢測(cè)樣本的移位的移位傳感器16。另外，也可以將檢測(cè)樣本的響應(yīng)的其它種類的傳感器(例如應(yīng)變計(jì)、速度傳感器、加速度傳感器等)設(shè)置于測(cè)試機(jī)構(gòu)部10來(lái)取代移位傳感器16。此外，各伺服電機(jī)11包括檢測(cè)旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)速的旋轉(zhuǎn)編碼器12。
[0053]伺服放大器Ila與各伺服電機(jī)11各連接有一臺(tái)，根據(jù)來(lái)自運(yùn)動(dòng)控制器20的指令信號(hào)，將驅(qū)動(dòng)電流供給至對(duì)應(yīng)的伺服電機(jī)11。伺服放大器Ila利用光纖纜線以串級(jí)鏈(Daisy chain)連接于運(yùn)動(dòng)控制器20。
[0054]運(yùn)動(dòng)控制器20根據(jù)從PC40輸入的各種設(shè)定參數(shù)(后述)，產(chǎn)生用于控制各伺服電機(jī)11的驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)，輸出至伺服放大器11a。此外，運(yùn)動(dòng)控制器20構(gòu)成為能夠根據(jù)函數(shù)產(chǎn)生器50所產(chǎn)生的交流電壓信號(hào)來(lái)產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)控制信號(hào)。關(guān)于運(yùn)動(dòng)控制器20的詳細(xì)結(jié)構(gòu)在后面敘述。
[0055]計(jì)測(cè)單元30將負(fù)載傳感器14和移位傳感器16的檢測(cè)信號(hào)變換成數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)，輸出至PC40。此外，計(jì)測(cè)單元30連接于運(yùn)動(dòng)控制器20，表示旋轉(zhuǎn)編碼器12所檢測(cè)出的伺服電機(jī)11的轉(zhuǎn)速的數(shù)字信號(hào)，經(jīng)由伺服放大器Ila和運(yùn)動(dòng)控制器20輸入至計(jì)測(cè)單元30，與負(fù)載傳感器14和移位傳感器16的檢測(cè)結(jié)果一起傳送至PC40。
[0056]PC40根據(jù)用戶輸入來(lái)計(jì)算用來(lái)驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)11的目標(biāo)波形數(shù)據(jù)，生成定義目標(biāo)波形數(shù)據(jù)的各種設(shè)定參數(shù)，輸出至運(yùn)動(dòng)控制器20。此外，PC40根據(jù)計(jì)測(cè)單元30所輸出的各種計(jì)測(cè)數(shù)據(jù)來(lái)實(shí)時(shí)計(jì)算測(cè)試結(jié)果，進(jìn)行顯示器表示，并將測(cè)試結(jié)果記錄在內(nèi)置的存儲(chǔ)器中(未圖示)。此外，PC40也具有根據(jù)來(lái)自計(jì)測(cè)單元30的各種計(jì)測(cè)數(shù)據(jù)修正目標(biāo)波形數(shù)據(jù)的功能。這些處理是使用安裝在PC40的專用應(yīng)用軟件來(lái)進(jìn)行的。
[0057]圖2是表示運(yùn)動(dòng)控制器20的概略結(jié)構(gòu)的方塊圖。運(yùn)動(dòng)控制器20由硬件20a、操作系統(tǒng)20b和用戶程序20c構(gòu)成。操作系統(tǒng)20b具有階層構(gòu)造，包括直接管理硬件20a的下層的核21、在核21上動(dòng)作的上層的運(yùn)動(dòng)控制用SFC語(yǔ)言程序22 (以下稱為“SFC語(yǔ)言程序22”。)、機(jī)械機(jī)構(gòu)語(yǔ)言程序23和接口 24。SFC語(yǔ)言程序22解析并執(zhí)行利用為了進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制所開發(fā)的運(yùn)動(dòng)控制用SFC語(yǔ)言所記述的用戶程序20c (SFC用戶程序25)。運(yùn)動(dòng)控制用SFC語(yǔ)言是以流程圖形式記述運(yùn)動(dòng)控制順序的可視化程序語(yǔ)言。此外，機(jī)械機(jī)構(gòu)語(yǔ)言程序23解析并執(zhí)行由機(jī)械機(jī)構(gòu)語(yǔ)言所記述的用戶程序20c (機(jī)械機(jī)構(gòu)用戶程序26)。機(jī)械機(jī)構(gòu)用戶程序26在多個(gè)伺服電機(jī)11的同步驅(qū)動(dòng)控制的記述中使用，由SFC語(yǔ)言程序22調(diào)出執(zhí)行。在用戶程序20c中，除了上述SFC用戶程序25和機(jī)械機(jī)構(gòu)用戶程序26之外，還包含在SFC用戶程序25的執(zhí)行中使用的基本波形數(shù)據(jù)27等設(shè)定數(shù)據(jù)。此外，接口 24管理外部裝置(例如，連接于運(yùn)動(dòng)控制器20的PC40或函數(shù)產(chǎn)生器50)的輸入輸出。
[0058]實(shí)施例1
[0059]接下來(lái)，說(shuō)明使用機(jī)械測(cè)試裝置I的具體控制的實(shí)施例。圖3表示在以下說(shuō)明的實(shí)施例1?3中執(zhí)行的機(jī)械機(jī)構(gòu)用戶程序26。實(shí)施例1是使各伺服電機(jī)11以規(guī)定相位差同步旋轉(zhuǎn)的控制例。機(jī)械機(jī)構(gòu)用戶程序26具有第一驅(qū)動(dòng)組件110和被它驅(qū)動(dòng)的第一主軸120。在第一主軸120，設(shè)有與實(shí)際驅(qū)動(dòng)的伺服電機(jī)11的數(shù)目相同的齒輪(在圖3僅表示兩系統(tǒng)的齒輪130A、130B)，經(jīng)由齒輪130A、130B連接于多個(gè)第二主軸120A、120B。第二主軸120A經(jīng)由離合器140A連接于差動(dòng)齒輪(差動(dòng)齒輪裝置)150A的主輸入軸151A。此外，差動(dòng)齒輪150A的輔助輸入軸152A經(jīng)由齒輪160A和離合器170A連接于第二驅(qū)動(dòng)組件180A。此外，輸出組件190A連接于差動(dòng)齒輪150A的輸出軸153A。差動(dòng)齒輪150A將主輸入軸151A的旋轉(zhuǎn)與輔助輸入軸152A的旋轉(zhuǎn)的差值旋轉(zhuǎn)施加到輸出軸153A。在連接于第一主軸120的其它第二假設(shè)主軸(120B等)也連接有相同結(jié)構(gòu)的假設(shè)機(jī)構(gòu)(例如離合器140B、差動(dòng)齒輪150B、齒輪160B、離合器170B、第二驅(qū)動(dòng)組件180B和輸出組件190B)。此外，各輸出組件
(190A、190B、......)與各伺服電機(jī)11 一對(duì)一關(guān)聯(lián)，各伺服電機(jī)11被控制為以與對(duì)應(yīng)的輸
出組件相同的相位旋轉(zhuǎn)。利用上述機(jī)械機(jī)構(gòu)，各伺服電機(jī)11(輸出組件)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)與第一驅(qū)動(dòng)組件110的假設(shè)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)關(guān)聯(lián)(即同步驅(qū)動(dòng))。此外，在實(shí)施例1中，對(duì)各第二驅(qū)動(dòng)組件(在圖1為180A和180B)輸入共用的驅(qū)動(dòng)脈沖，各第二驅(qū)動(dòng)組件被設(shè)定為以對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)脈沖的角度，以相同的相位旋轉(zhuǎn)。在實(shí)施例1中，第一驅(qū)動(dòng)組件110設(shè)定為能夠根據(jù)輸入的指令，以各種波形(例如正弦波、三角波、矩形波、鋸齒形波和任意的合成波)旋轉(zhuǎn)。
[0060]接下來(lái)，說(shuō)明實(shí)施例1的伺服電機(jī)的動(dòng)作。如上所述，實(shí)施例1是用來(lái)使各伺服電機(jī)11以規(guī)定的相位差，且以相同波形旋轉(zhuǎn)的控制例。在此，說(shuō)明對(duì)與輸出組件190A、190B對(duì)應(yīng)的伺服電機(jī)11的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)賦予相位差的情況。圖4是表示實(shí)施例1的動(dòng)作流程的流程圖。 [0061]首先，在處理SI中進(jìn)行初始設(shè)定。具體來(lái)說(shuō)，設(shè)定成連接離合器140A、140B和170A，斷開離合器170B的狀態(tài)。接下來(lái)，起動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)組件110 (S2)。此時(shí)，輸出組件190A和190B以相同相位旋轉(zhuǎn)。接下來(lái)，將相當(dāng)于規(guī)定的旋轉(zhuǎn)角△ Θ (例如180度)的驅(qū)動(dòng)脈沖輸入至第二驅(qū)動(dòng)組件180A、180B (S3)。此時(shí)，離合器170A被連接，由此差動(dòng)齒輪150A的輔助輸入軸152A利用第二驅(qū)動(dòng)組件180A旋轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)角Λ Θ，差動(dòng)齒輪150Α的輸出軸153Α相對(duì)于主輸入軸151Α被施加了 ΔΘ的相位差(旋轉(zhuǎn)角度差)。另一方面,此時(shí)，由于離合器170Β未被連接，因此差動(dòng)齒輪150Β的輔助輸入軸152Β以與第一驅(qū)動(dòng)組件110相同的相位旋轉(zhuǎn)。差動(dòng)齒輪150Α、150Β的主輸入軸151Α、151Β以相同相位旋轉(zhuǎn)，因此差動(dòng)齒輪150Α、150Β的輸出軸153Α、153Β分別以與第一驅(qū)動(dòng)組件110相同的波形，且以相位差Λ Θ旋轉(zhuǎn)。也就是說(shuō)，通過(guò)實(shí)施例1的控制，即使使第一驅(qū)動(dòng)組件110的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)變動(dòng)，也能夠使與輸出組件190Α和190Β對(duì)應(yīng)的伺服電機(jī)11總是以規(guī)定的相位差旋轉(zhuǎn)。此外，根據(jù)實(shí)施例1的結(jié)構(gòu)，能夠獨(dú)立地控制各伺服電機(jī)11的驅(qū)動(dòng)波形和相位。也就是說(shuō)，能夠使用第一驅(qū)動(dòng)組件110控制驅(qū)動(dòng)波形，獨(dú)立于此地(單獨(dú)地)利用第二驅(qū)動(dòng)組件180Α、180Β和離合器170Α、170Β控制相位差。
[0062]實(shí)施例2
[0063]接下來(lái)，說(shuō)明進(jìn)行使伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)振動(dòng)并在規(guī)定方向以一定的平均速度旋轉(zhuǎn)的控制的實(shí)施例2。在此，舉例說(shuō)明輸出組件190Α的控制。圖5是說(shuō)明實(shí)施例2的伺服電機(jī)11的驅(qū)動(dòng)的圖。具體來(lái)說(shuō)，圖5(a)、(b)和(c)是分別表示第一驅(qū)動(dòng)組件110、第二驅(qū)動(dòng)組件180A和輸出組件190A的旋轉(zhuǎn)角的時(shí)間變化的曲線圖。在實(shí)施例2中，離合器140A和170A被連接，輸出組件190A的旋轉(zhuǎn)角等于第一驅(qū)動(dòng)組件110和第二驅(qū)動(dòng)組件180A的旋轉(zhuǎn)角的和。在實(shí)施例2中，如圖5(a)所示，將以一定旋轉(zhuǎn)速度旋轉(zhuǎn)的指令輸入至第一驅(qū)動(dòng)組件110。此外，如圖5(b)所示，將旋轉(zhuǎn)角依據(jù)正弦波變動(dòng)的指令輸入至第二驅(qū)動(dòng)組件180A。由此，第一驅(qū)動(dòng)組件Iio和第二驅(qū)動(dòng)組件180A的旋轉(zhuǎn)，利用差動(dòng)齒輪150A而重疊，輸出組件190A依據(jù)使圖5(a)的波形和圖5(b)的波形重合而得的圖5 (c)的波形旋轉(zhuǎn)。根據(jù)實(shí)施例2的結(jié)構(gòu)，能夠容易地獨(dú)立控制伺服電機(jī)11的旋轉(zhuǎn)和振動(dòng)。也就是說(shuō)，能夠使用第一驅(qū)動(dòng)組件110控制旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)(振動(dòng)的中心角度)，獨(dú)立于此地(單獨(dú)地)利用第二驅(qū)動(dòng)組件180A控制振動(dòng)。另外，在實(shí)施例2中，雖然以等角速度驅(qū)動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)組件110、使第二驅(qū)動(dòng)組件180A正弦振動(dòng)的結(jié)構(gòu)為例進(jìn)行說(shuō)明，但也可以使第一驅(qū)動(dòng)組件110和第二驅(qū)動(dòng)組件180A以其它波形來(lái)驅(qū)動(dòng)。例如，也可以采用使第一驅(qū)動(dòng)組件110等角速度驅(qū)動(dòng)，使第二驅(qū)動(dòng)組件180A以鋸齒形波驅(qū)動(dòng)的結(jié)構(gòu)。此結(jié)構(gòu)能夠應(yīng)用于例如使樣本以規(guī)定速度旋轉(zhuǎn)并且反復(fù)對(duì)樣本施加扭轉(zhuǎn)負(fù)載(或激振力)的、所謂旋轉(zhuǎn)扭轉(zhuǎn)測(cè)試的控制。
[0064]實(shí)施例3
[0065]接下來(lái)，說(shuō)明進(jìn)行使伺服電機(jī)11振動(dòng)并對(duì)振動(dòng)的中心角度施加偏移的控制的實(shí)施例3。在此，舉出輸出組件190A的控制為例進(jìn)行說(shuō)明。圖6(a)、(b)和(c)是分別表示第一驅(qū)動(dòng)組件110、第二驅(qū)動(dòng)組件180A和輸出組件190A的旋轉(zhuǎn)角的時(shí)間變化的曲線圖。在實(shí)施例3中，離合器140A和170A被連接，輸出組件190A的旋轉(zhuǎn)角等于第一驅(qū)動(dòng)組件110和第二驅(qū)動(dòng)組件180A的旋轉(zhuǎn)角的和。此外，在實(shí)施例3中，如圖6(a)所示，對(duì)第一驅(qū)動(dòng)組件110輸入旋轉(zhuǎn)角依據(jù)正弦波變動(dòng)的指令。此外，如圖6(b)所示，第二驅(qū)動(dòng)組件180A的旋轉(zhuǎn)角，在控制開始時(shí)(t = O)設(shè)定成相位Θ I。在時(shí)刻O?11,不對(duì)第二驅(qū)動(dòng)組件180A施加驅(qū)動(dòng)脈沖，在旋轉(zhuǎn)角Θ1靜止。此外，在對(duì)伺服電機(jī)11的振動(dòng)的中心角施加偏移的時(shí)刻(t= tl)，驅(qū)動(dòng)脈沖被輸入第二驅(qū)動(dòng)組件180A，第二驅(qū)動(dòng)組件180A旋轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)角Λ Θ。之后，不對(duì)第二驅(qū)動(dòng)組件180Α施加驅(qū)動(dòng)脈沖，在旋轉(zhuǎn)角Θ2靜止。結(jié)果，關(guān)聯(lián)于輸出組件190Α的伺服電機(jī)11，在時(shí)刻O?tl以旋轉(zhuǎn)角Θ I為中心進(jìn)行正弦振動(dòng)，在時(shí)刻tl，中心角偏移Λ Θ，時(shí)刻tl以后按照以旋轉(zhuǎn)角Θ 2為中心進(jìn)行正弦振動(dòng)的方式被驅(qū)動(dòng)控制。根據(jù)實(shí)施例3的結(jié)構(gòu)，能夠容易地獨(dú)立控制伺服電機(jī)11的振動(dòng)波形和偏移。也就是說(shuō)，能夠使用第一驅(qū)動(dòng)組件110控制驅(qū)動(dòng)波形，獨(dú)立于此地(單獨(dú)地)利用第二驅(qū)動(dòng)組件180A控制偏移量。第一驅(qū)動(dòng)組件110的振動(dòng)波形不限于正弦波，能夠設(shè)定成各種波形(例如正弦波、三角波、矩形波、鋸齒形波和任意的合成波)。此外，通過(guò)第二驅(qū)動(dòng)組件180A的驅(qū)動(dòng)，能夠自由地控制偏移量、偏移方向、時(shí)刻。此外，也能夠利用施加偏移時(shí)的第二驅(qū)動(dòng)組件180A的驅(qū)動(dòng)速度(驅(qū)動(dòng)脈沖的速率)調(diào)節(jié)偏移的緩急。另外，以上雖然說(shuō)明了輸出組件190A的控制，但例如也能夠使包含輸出組件190B的多個(gè)輸出組件同步驅(qū)動(dòng)，并對(duì)各輸出組件的相位Θ施加偏移。也可以構(gòu)成為同時(shí)對(duì)各輸出組件的相位施加相同值的偏移，也可以構(gòu)成為在不同的時(shí)刻對(duì)各輸出組件施加不同值的偏移。
[0066]實(shí)施例4
[0067]接下來(lái)，說(shuō)明基于函數(shù)產(chǎn)生器50所產(chǎn)生的交流電壓信號(hào)(模擬波形信號(hào))驅(qū)動(dòng)控制伺服電機(jī)11的實(shí)施例4。圖7是表示實(shí)施例4的用戶程序20c的概略結(jié)構(gòu)的方塊圖。在實(shí)施例4中使用的SFC用戶程序25由同時(shí)并行執(zhí)行的兩種程序(波形信號(hào)讀取程序25A和驅(qū)動(dòng)控制程序25B)構(gòu)成。波形信號(hào)讀取程序25A進(jìn)行將輸入至運(yùn)動(dòng)控制器20的模擬信號(hào)輸入部(未圖示)的模擬波形信號(hào)逐漸變換成目標(biāo)波形數(shù)據(jù)的處理。此外，驅(qū)動(dòng)控制程序25B基于波形信號(hào)讀取程序25A所生成的目標(biāo)波形數(shù)據(jù)執(zhí)行驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)11的處理。波形信號(hào)讀取程序25A與使用于機(jī)械測(cè)試裝置I的控制的模擬波形信號(hào)的數(shù)目相應(yīng)地設(shè)置，進(jìn)行并行處理。此外，驅(qū)動(dòng)控制程序25B與機(jī)械測(cè)試裝置I所具有的伺服電機(jī)11的數(shù)目相應(yīng)地設(shè)置，進(jìn)行并行處理。另外，對(duì)于進(jìn)行相同控制的伺服電機(jī)11，使用共用的驅(qū)動(dòng)控制程序25B。這樣，通過(guò)采用利用多個(gè)波形信號(hào)讀取程序25A和/或多個(gè)驅(qū)動(dòng)控制程序25B進(jìn)行并行處理的結(jié)構(gòu)，能夠使用多個(gè)模擬波形信號(hào)進(jìn)行使多個(gè)伺服電機(jī)11動(dòng)作的復(fù)雜控制。雖然實(shí)施例4是不使用機(jī)械機(jī)構(gòu)用戶程序26,僅使用SFC用戶程序25進(jìn)行多個(gè)伺服電機(jī)11的驅(qū)動(dòng)控制的例子，但例如也可以利用驅(qū)動(dòng)控制程序25B調(diào)出機(jī)械機(jī)構(gòu)用戶程序26，與其它伺服電機(jī)11同步控制。
[0068]實(shí)施例5
[0069]接下來(lái)，說(shuō)明使用預(yù)先保存在運(yùn)動(dòng)控制器20的后述基本波形定義數(shù)據(jù)27C控制機(jī)械測(cè)試裝置I的動(dòng)作的實(shí)施例5。圖8是表示使用于實(shí)施例5的控制的用戶程序20c的具體結(jié)構(gòu)的圖。如圖8所示，在實(shí)施例5中，使用作為一個(gè)用戶設(shè)定數(shù)據(jù)27的基本波形定義數(shù)據(jù)27C和3個(gè)SFC用戶程序25 (單位波形數(shù)據(jù)生成程序25C、目標(biāo)波形數(shù)據(jù)生成程序25D和驅(qū)動(dòng)控制程序25B)進(jìn)行機(jī)械測(cè)試裝置I的動(dòng)作控制。
[0070]在圖9表示基本波形定義數(shù)據(jù)27C的例子?；静ㄐ味x數(shù)據(jù)27C是根據(jù)規(guī)定的協(xié)議記載一周期的量的基本波形的矩陣數(shù)據(jù)。在運(yùn)動(dòng)控制器20的存儲(chǔ)器(未圖示)中，存儲(chǔ)有與多種基本波形(例如正弦波、三角波、矩形波、鋸齒形波和任意的合成波)對(duì)應(yīng)的基本波形定義數(shù)據(jù)27C。此外，基本波形定義數(shù)據(jù)27C也能夠使用安裝在PC40的專用應(yīng)用軟件，由用戶制成。基本波形定義數(shù)據(jù)27C與后述的單位波形數(shù)據(jù)28C不同，是具有正規(guī)化的振幅和周期的數(shù)據(jù)。單位波形數(shù)據(jù)生成程序25C讀取與在機(jī)械測(cè)試裝置I控制中使用的波形對(duì)應(yīng)的基本波形定義數(shù)據(jù)27C，根據(jù)基本波形定義數(shù)據(jù)27C，生成具有指定的振幅和周期的一周期的量的波形數(shù)據(jù)，即單位波形數(shù)據(jù)28C。單位波形數(shù)據(jù)28C由時(shí)間t和旋轉(zhuǎn)角Θ的數(shù)據(jù)對(duì)所構(gòu)成，包含在設(shè)定的時(shí)間間隔生成的多個(gè)數(shù)據(jù)對(duì)。另外，代替振幅，也能夠指定利用旋轉(zhuǎn)角Θ的最大值/最小值，或中心值/半振幅值所生成的單位波形數(shù)據(jù)28C的強(qiáng)度。目標(biāo)波形數(shù)據(jù)生成程序2邪使用一個(gè)以上的單位波形數(shù)據(jù)28C來(lái)生成作為連續(xù)波形數(shù)據(jù)的目標(biāo)波形數(shù)據(jù)29C。驅(qū)動(dòng)控制程序25B以與指定的波形周期對(duì)應(yīng)的時(shí)間間隔依次讀取目標(biāo)波形數(shù)據(jù)29C的數(shù)據(jù)對(duì)，與內(nèi)部時(shí)鐘同步(進(jìn)行同步控制時(shí)利用機(jī)械機(jī)構(gòu)用戶程序26)，將目標(biāo)波形數(shù)據(jù)29C的振幅作為指令信號(hào)C輸出至伺服放大器11a。另外，在本實(shí)施例中，雖然設(shè)有單位波形數(shù)據(jù)生成程序25C和目標(biāo)波形數(shù)據(jù)生成程序25D，但也可以將它們一體化，采用從基本波形定義數(shù)據(jù)27C直接生成目標(biāo)波形數(shù)據(jù)29C的結(jié)構(gòu)。
[0071]實(shí)施例6
[0072]接下來(lái)，說(shuō)明實(shí)施例6。圖11是表示實(shí)施例6的控制的概要的方塊圖。此外，圖10是說(shuō)明控制量(旋轉(zhuǎn)量)的修正的曲線圖。實(shí)施例6是將伺服電機(jī)11的旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)速N(相位速度ω =2 JiN)做為控制量的轉(zhuǎn)速控制(速度控制)的一個(gè)例子，在運(yùn)動(dòng)控制器20的轉(zhuǎn)速控制模式下執(zhí)行。伺服電機(jī)11由于齒槽扭矩(cogging torque)的影響，即使以一定輸出驅(qū)動(dòng)，在一次旋轉(zhuǎn)中也會(huì)產(chǎn)生輸出轉(zhuǎn)矩變動(dòng)的轉(zhuǎn)矩波動(dòng)。此外，由于同樣理由，即使在進(jìn)行轉(zhuǎn)速控制的情況下，也會(huì)產(chǎn)生與相位Θ對(duì)應(yīng)地相位速度ω變動(dòng)的速度波動(dòng)。實(shí)施例6通過(guò)根據(jù)伺服電機(jī)11的相位Θ修正相位速度ω的目標(biāo)值，消除速度波動(dòng)，實(shí)現(xiàn)均勻的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)。
[0073]在實(shí)施例6中，預(yù)先計(jì)測(cè)使伺服電機(jī)11定速旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)時(shí)的旋轉(zhuǎn)周期中的轉(zhuǎn)速N的變動(dòng)。具體來(lái)說(shuō)，首先，在使伺服電機(jī)11定速旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)時(shí)，計(jì)測(cè)從旋轉(zhuǎn)編碼器12輸出脈沖的時(shí)間(時(shí)刻t)。因?yàn)樵谳敵龈髅}沖的時(shí)刻t的伺服電機(jī)11的相位Θ已知，所以當(dāng)標(biāo)繪各脈沖(時(shí)刻t、相位Θ)時(shí)，獲得表示圖10(a)的標(biāo)繪P所示的相位Θ的時(shí)間變化的曲線圖。標(biāo)繪P的上下振動(dòng)表示周期性的轉(zhuǎn)速N的起伏(速度波動(dòng))的存在。此外，圖10(a)所示直線L是通過(guò)最小二乘法直線近似標(biāo)繪P而得的。表現(xiàn)為周期變化的速度波動(dòng)的影響通過(guò)直線近似被消除，因此能夠認(rèn)為是直線L是在進(jìn)行不產(chǎn)生速度波動(dòng)的理想控制時(shí)的相位Θ的時(shí)間變化(即相位Θ的目標(biāo)值的波形)。
[0074]圖10(b)所示的曲線D是圖10(a)的曲線P(標(biāo)繪P的擬合曲線)與直線L的差值V— Θ P的曲線圖。此差值起因于伺服電機(jī)11的速度波動(dòng)。由此，通過(guò)曲線D的時(shí)間微分，獲得伺服電機(jī)11的速度波動(dòng)，即轉(zhuǎn)速N ( = ω /2 Ji)的偏差E ( = Nref 一 Nmeas)(其中，Nref:轉(zhuǎn)速N的目標(biāo)值，Nnreas:轉(zhuǎn)速N的計(jì)測(cè)值)。圖10(c)的曲線E是對(duì)曲線D進(jìn)行時(shí)間微分，進(jìn)一步將橫軸變換為相位而得的。
[0075]偏差E能夠用作轉(zhuǎn)速N的修正值。也就是說(shuō)，使用在轉(zhuǎn)速的目標(biāo)值Nset加上曲線E的值進(jìn)行修正而得的值來(lái)控制伺服電機(jī)11的旋轉(zhuǎn)的相位Θ，由此能夠消除轉(zhuǎn)矩波動(dòng)，進(jìn)行均勻的轉(zhuǎn)速控制。另外，如上所述預(yù)先取得的曲線E的波形，以查找表(修正數(shù)據(jù)29Ε)的方式記錄于運(yùn)動(dòng)控制器20的內(nèi)置存儲(chǔ)器。
[0076]接下來(lái)，說(shuō)明使用上述修正數(shù)據(jù)E的伺服電機(jī)11的驅(qū)動(dòng)控制的方法。圖11是表示實(shí)施例6的控制系統(tǒng)的概略結(jié)構(gòu)的方塊圖。如圖11所示，首先，來(lái)自旋轉(zhuǎn)編碼器12的脈沖信號(hào)P被輸入至運(yùn)動(dòng)控制器20 (驅(qū)動(dòng)控制程序25Β)。驅(qū)動(dòng)控制程序25Β根據(jù)脈沖信號(hào)P計(jì)算伺服電機(jī)11的相位Θ，參照修正數(shù)據(jù)29Ε來(lái)取得與相位Θ對(duì)應(yīng)的修正值Ε。此外，驅(qū)動(dòng)控制程序25Β讀取上述目標(biāo)波形數(shù)據(jù)生成程序2?所生成的目標(biāo)波形數(shù)據(jù)29C，將在轉(zhuǎn)速的目標(biāo)值Nm加上修正值E而得的值作為指令信號(hào)C輸出至伺服放大器11a。伺服放大器Ila根據(jù)指令信號(hào)C產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)電流，驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)11。然后，旋轉(zhuǎn)編碼器12將表示伺服電機(jī)11的轉(zhuǎn)速的脈沖信號(hào)P輸出至運(yùn)動(dòng)控制器20，再次輸入至執(zhí)行中的驅(qū)動(dòng)控制程序25B。
[0077]雖然轉(zhuǎn)矩波動(dòng)、速度波動(dòng)為伺服電機(jī)11的相位Θ的函數(shù)，但即使在進(jìn)行使轉(zhuǎn)速N一定的速度控制的情況下，伺服電機(jī)11的相位Θ也并非總是與運(yùn)動(dòng)控制器20的內(nèi)部時(shí)鐘同步。因此，在實(shí)施例6中，如上述地進(jìn)行與伺服電機(jī)11的旋轉(zhuǎn)編碼器的輸出同步的控制，由此實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)矩波動(dòng)、速度波動(dòng)的有效修正。
[0078]此外，上述實(shí)施例6是進(jìn)行速度控制(轉(zhuǎn)速控制)的例子，但不限于此結(jié)構(gòu)，本發(fā)明也能夠適用于將相位Θ作為控制量的相位控制，或?qū)⑥D(zhuǎn)矩作為控制量的轉(zhuǎn)矩控制等其它控制模式。另外，作為修正量E，使用控制量的偏差。
[0079]此外，在上述實(shí)施例6中，實(shí)驗(yàn)性地取得了修正數(shù)據(jù)29E的波形，但一般來(lái)說(shuō)轉(zhuǎn)矩波動(dòng)、速度波動(dòng)能夠由伺服電機(jī)11的相位Θ的余弦良好地近似。因此，也可以將與轉(zhuǎn)矩波動(dòng)、速度波動(dòng)的振幅、周期、相位匹配的余弦波形用作修正數(shù)據(jù)29E。
[0080]以上是本發(fā)明舉例的實(shí)施方式的說(shuō)明。本發(fā)明的實(shí)施方式不受限于上述說(shuō)明的內(nèi)容，能夠在由權(quán)利要求范圍的記載所表達(dá)的技術(shù)思想范圍內(nèi)任意地變更。
[0081]例如，上述實(shí)施方式控制伺服電機(jī)11的旋轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)角，但本發(fā)明的實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)并不限于此，將伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)矩、被伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的致動(dòng)器位置、速度、驅(qū)動(dòng)力等作為目標(biāo)值進(jìn)行控制的結(jié)構(gòu)也包含于本發(fā)明的技術(shù)范圍。[0082]此外，在上述實(shí)施方式中，運(yùn)動(dòng)控制器20將數(shù)字值的指令信號(hào)給予伺服放大器11a，但也可以采用對(duì)伺服放大器Ila給予其它方式的指令信號(hào)(例如模擬電流信號(hào)、模擬電壓信號(hào)、脈沖信號(hào))的結(jié)構(gòu)。
[0083]此外，上述說(shuō)明的本發(fā)明的實(shí)施方式的結(jié)構(gòu)，能夠適用于拉伸壓縮測(cè)試機(jī)、扭轉(zhuǎn)測(cè)試機(jī)、振動(dòng)測(cè)試機(jī)、其它各種機(jī)械測(cè)試裝置。
[0084]附圖標(biāo)記說(shuō)明
[0085]I 機(jī)械測(cè)試裝置
[0086]10測(cè)試機(jī)構(gòu)部
[0087]11伺服電機(jī)
[0088]20運(yùn)動(dòng)控制器
[0089]25 SFC用戶程序
[0090]26機(jī)械機(jī)構(gòu)用戶程序
[0091]30計(jì)測(cè)單元
[0092]40 PC
[0093]50函數(shù)產(chǎn)生器
【權(quán)利要求】
1.一種控制程序，使計(jì)算機(jī)模擬作為假設(shè)機(jī)構(gòu)的假設(shè)機(jī)械機(jī)構(gòu)的動(dòng)作，根據(jù)該模擬的結(jié)果同步控制多個(gè)伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)，該控制程序的特征在于: 所述假設(shè)機(jī)械機(jī)構(gòu)包括: 第一驅(qū)動(dòng)組件； 連接于所述第一驅(qū)動(dòng)組件的第一主軸組件；和 連接于所述第一主軸組件，與所述多個(gè)伺服電機(jī)分別對(duì)應(yīng)的多個(gè)動(dòng)力傳遞子系統(tǒng)， 所述動(dòng)力傳遞子系統(tǒng)各自具有: 第二驅(qū)動(dòng)組件； 具有主輸入軸、輔助輸入軸和輸出軸的差動(dòng)齒輪組件；和 輸出組件， 所述主輸入軸與所述第一主軸組件連接， 所述輔助輸入軸與所述第二驅(qū)動(dòng)組件連接， 所述輸出軸與所述輸出組件連接， 根據(jù)向所述輸出組件輸 入的模擬結(jié)果，驅(qū)動(dòng)與該動(dòng)力傳遞子系統(tǒng)對(duì)應(yīng)的伺服電機(jī)。
2.如權(quán)利要求1所述的控制程序，其特征在于: 所述主輸入軸經(jīng)由第一離合器組件連接于所述第一主軸組件。
3.如權(quán)利要求1或2所述的控制程序，其特征在于: 所述輔助輸入軸經(jīng)由第二離合器組件連接于所述第二驅(qū)動(dòng)組件。
4.如權(quán)利要求3所述的控制程序，其特征在于: 通過(guò)所述第二驅(qū)動(dòng)組件的旋轉(zhuǎn)位置的設(shè)定，控制所述伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)的相位。
5.如權(quán)利要求3所述的控制程序，其特征在于: 依據(jù)第一驅(qū)動(dòng)波形驅(qū)動(dòng)所述第一驅(qū)動(dòng)組件，依據(jù)振動(dòng)波形驅(qū)動(dòng)所述第二驅(qū)動(dòng)組件，由此，以由所述第一驅(qū)動(dòng)波形規(guī)定的所述伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)位置作為中心，依據(jù)所述振動(dòng)波形使所述伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)振動(dòng)。
6.如權(quán)利要求5所述的控制程序，其特征在于: 所述第一驅(qū)動(dòng)波形為斜波，所述伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)振動(dòng)的中心等角速度運(yùn)動(dòng)。
7.如權(quán)利要求3所述的控制程序，其特征在于: 依據(jù)方形波階梯狀地驅(qū)動(dòng)所述第二驅(qū)動(dòng)組件，由此實(shí)現(xiàn)所述伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)波形的偏移。
8.—種控制方法，在計(jì)算機(jī)上模擬作為假設(shè)的機(jī)械機(jī)構(gòu)的假設(shè)機(jī)械機(jī)構(gòu)的動(dòng)作，根據(jù)該模擬的結(jié)果同步控制多個(gè)伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)，該控制方法的特征在于: 所述假設(shè)機(jī)械機(jī)構(gòu)包括: 第一驅(qū)動(dòng)組件； 連接于所述第一驅(qū)動(dòng)組件的第一主軸組件；和 連接于所述第一主軸組件，與所述多個(gè)伺服電機(jī)分別對(duì)應(yīng)的多個(gè)動(dòng)力傳遞子系統(tǒng)， 所述動(dòng)力傳遞子系統(tǒng)各自具有: 第二驅(qū)動(dòng)組件； 具有主輸入軸、輔助輸入軸和輸出軸的差動(dòng)齒輪組件；和 輸出組件，所述主輸入軸與所述第一主軸組件連接， 所述輔助輸入軸與所述第二驅(qū)動(dòng)組件連接， 所述輸出軸與所述輸出組件連接， 根據(jù)向所述輸出組件輸入的模擬結(jié)果，驅(qū)動(dòng)與該動(dòng)力傳遞子系統(tǒng)對(duì)應(yīng)的伺服電機(jī)。
9.一種控制裝置，模擬作為假設(shè)機(jī)構(gòu)的假設(shè)機(jī)械機(jī)構(gòu)的動(dòng)作，根據(jù)該模擬的結(jié)果同步控制多個(gè)伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)，該控制裝置的特征在于，包括: 進(jìn)行所述假設(shè)機(jī)械機(jī)構(gòu)的動(dòng)作的模擬的模擬部；和 根據(jù)所述模擬的結(jié)果，控制所述多個(gè)伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)控制部， 所述假設(shè)機(jī)械機(jī)構(gòu)包括: 第一驅(qū)動(dòng)組件； 連接于所述第一驅(qū)動(dòng)組件的第一主軸組件；和 連接于所述第一主軸組件，與所述多個(gè)伺服電機(jī)分別對(duì)應(yīng)的多個(gè)動(dòng)力傳遞子系統(tǒng)， 所述動(dòng)力傳 遞子系統(tǒng)各自具有: 第二驅(qū)動(dòng)組件； 具有主輸入軸、輔助輸入軸和輸出軸的差動(dòng)齒輪組件；和 輸出組件， 所述主輸入軸與所述第一主軸組件連接， 所述輔助輸入軸經(jīng)由第一離合器組件與所述第二驅(qū)動(dòng)組件連接， 所述輸出軸與所述輸出組件連接， 所述驅(qū)動(dòng)控制部根據(jù)向所述輸出組件輸入的模擬結(jié)果，輸出控制與該動(dòng)力傳遞子系統(tǒng)對(duì)應(yīng)的伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)的控制信號(hào)。
10.一種控制程序，其特征在于: 為了依據(jù)目標(biāo)波形驅(qū)動(dòng)機(jī)械測(cè)試裝置的驅(qū)動(dòng)部，使計(jì)算機(jī)作為下述部件發(fā)揮作用: 產(chǎn)生表示所述目標(biāo)波形的目標(biāo)波形數(shù)據(jù)的目標(biāo)波形數(shù)據(jù)生成部；和 根據(jù)所述目標(biāo)波形數(shù)據(jù)對(duì)所述驅(qū)動(dòng)部發(fā)出驅(qū)動(dòng)指令的驅(qū)動(dòng)指令部， 所述目標(biāo)波形數(shù)據(jù)生成部與所述驅(qū)動(dòng)指令部進(jìn)行并行處理。
11.如權(quán)利要求10所述的控制程序，其特征在于: 所述目標(biāo)波形數(shù)據(jù)生成部讀取從外部輸入的波形信號(hào)，將該波形信號(hào)轉(zhuǎn)換成所述目標(biāo)波形數(shù)據(jù)。
12.如權(quán)利要求11所述的控制程序，其特征在于: 能夠根據(jù)多個(gè)所述波形信號(hào)控制多個(gè)所述驅(qū)動(dòng)部的驅(qū)動(dòng)， 并且包括:與所述多個(gè)波形信號(hào)的各個(gè)對(duì)應(yīng)的多個(gè)所述目標(biāo)波形數(shù)據(jù)生成部；和與所述多個(gè)驅(qū)動(dòng)部的各個(gè)對(duì)應(yīng)的多個(gè)所述驅(qū)動(dòng)指令部。
13.—種控制方法，其依據(jù)目標(biāo)波形驅(qū)動(dòng)機(jī)械測(cè)試裝置的驅(qū)動(dòng)部，該控制方法的特征在于，包括: 產(chǎn)生表示所述目標(biāo)波形的目標(biāo)波形數(shù)據(jù)的步驟；和 根據(jù)所述目標(biāo)波形數(shù)據(jù)對(duì)所述驅(qū)動(dòng)部發(fā)出驅(qū)動(dòng)指令的步驟， 將產(chǎn)生所述目標(biāo)波形數(shù)據(jù)的步驟和對(duì)所述驅(qū)動(dòng)部發(fā)出驅(qū)動(dòng)指令的步驟并行處理。
14.一種控制裝置，依據(jù)目標(biāo)波形驅(qū)動(dòng)機(jī)械測(cè)試裝置的驅(qū)動(dòng)部，該控制裝置的特征在于，包括: 產(chǎn)生表示所述目標(biāo)波形的目標(biāo)波形數(shù)據(jù)的目標(biāo)波形數(shù)據(jù)生成部；和 根據(jù)所述目標(biāo)波形數(shù)據(jù)對(duì)所述驅(qū)動(dòng)部發(fā)出驅(qū)動(dòng)指令的驅(qū)動(dòng)指令部， 所述目標(biāo)波形數(shù)據(jù)生成部與所述驅(qū)動(dòng)指令部進(jìn)行并行處理。
15.一種控制程序，其特征在于: 為了依據(jù)目標(biāo)波形驅(qū)動(dòng)機(jī)械測(cè)試裝置的驅(qū)動(dòng)部，使計(jì)算機(jī)作為下述部件發(fā)揮作用:根據(jù)一周期的量的定義基本波形的基本波形定義數(shù)據(jù)，產(chǎn)生表示一周期的量的波形的單位波形數(shù)據(jù)的單位波形數(shù)據(jù)生成部； 根據(jù)一個(gè)以上的所述單位波形數(shù)據(jù)，產(chǎn)生作為表示所述目標(biāo)波形的連續(xù)波形數(shù)據(jù)的目標(biāo)波形數(shù)據(jù)的目標(biāo)波形數(shù)據(jù)生成部；和 根據(jù)所述目標(biāo)波形數(shù)據(jù)對(duì)所述驅(qū)動(dòng)部發(fā)出驅(qū)動(dòng)指令的驅(qū)動(dòng)指令部。
16.如權(quán)利要求15所述的控制程序，其特征在于: 所述單位波形數(shù)據(jù)生成部、所述目標(biāo)波形數(shù)據(jù)生成部和所述驅(qū)動(dòng)指令部進(jìn)行并行處理。
17.—種控制方 法，依據(jù)目標(biāo)波形驅(qū)動(dòng)機(jī)械測(cè)試裝置的驅(qū)動(dòng)部，該控制方法的特征在于，包括: 根據(jù)一周期的量的定義基本波形的基本波形定義數(shù)據(jù)，產(chǎn)生表示一周期的量的波形的單位波形數(shù)據(jù)的步驟； 根據(jù)一個(gè)以上的所述單位波形數(shù)據(jù)，產(chǎn)生作為表示所述目標(biāo)波形的連續(xù)波形數(shù)據(jù)的目標(biāo)波形數(shù)據(jù)的步驟；和 根據(jù)所述目標(biāo)波形數(shù)據(jù)對(duì)所述驅(qū)動(dòng)部發(fā)出驅(qū)動(dòng)指令的步驟。
18.—種控制程序，其特征在于: 為了控制伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)，使計(jì)算機(jī)作為下述部件發(fā)揮作用: 產(chǎn)生控制量的目標(biāo)值的目標(biāo)值生成部； 修正所述目標(biāo)值的修正部；和 根據(jù)所述已修正的目標(biāo)值對(duì)所述伺服電機(jī)發(fā)出驅(qū)動(dòng)指令的驅(qū)動(dòng)指令部， 所述修正部包括: 取得來(lái)自檢測(cè)所述伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)的編碼器的脈沖信號(hào)的脈沖信號(hào)取得部； 根據(jù)所述脈沖信號(hào)計(jì)算所述伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)的相位的相位計(jì)算部；和 根據(jù)所述相位決定修正值的修正值決定部， 通過(guò)在所述目標(biāo)值上加上所述修正值來(lái)修正所述目標(biāo)值。
19.如權(quán)利要求18所述的控制程序，其特征在于: 所述修正值決定部參照使所述伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)的相位與所述修正值相對(duì)應(yīng)的查找表來(lái)決定修正值。
20.一種控制伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)的控制方法，其特征在于，包括: 產(chǎn)生控制量的目標(biāo)值的步驟； 修正所述目標(biāo)值的步驟；和 根據(jù)所述已修正的目標(biāo)值對(duì)所述伺服電機(jī)發(fā)出驅(qū)動(dòng)指令的步驟， 修正所述目標(biāo)值的步驟包括:取得來(lái)自檢測(cè)所述伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)的編碼器的脈沖信號(hào)的步驟； 根據(jù)所述脈沖信號(hào)計(jì)算所述伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)的相位的步驟； 根據(jù)所述相位決定修正值的步驟；和 通過(guò)在所述目標(biāo)值上加上所述修正值來(lái)修正所述目標(biāo)值的步驟。
21.—種控制伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)的控制裝置，其特征在于，包括: 產(chǎn)生控制量的目標(biāo)值的目標(biāo)值生成部； 修正所述目標(biāo)值的修正部；和 根據(jù)所述已修正的目標(biāo)值對(duì)所述伺服電機(jī)發(fā)出驅(qū)動(dòng)指令的驅(qū)動(dòng)指令部， 所述修正部包括: 取得來(lái)自檢測(cè)所述伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)的編碼器的脈沖信號(hào)的所述脈沖信號(hào)取得部； 根據(jù)所述脈沖信號(hào)計(jì)算所述伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)的相位的相位計(jì)算部；和 根據(jù)所述相位產(chǎn)生修正值的修正值生成部， 通過(guò)在所述目標(biāo)值上加上所述修正值來(lái)修正所述目標(biāo)值。
22.一種控制程序，其特征在于: 為了控制多個(gè)伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)，使計(jì)算機(jī)作為產(chǎn)生目標(biāo)波形數(shù)據(jù)的多個(gè)目標(biāo)波形生成部和根據(jù)一個(gè)或多個(gè)所述目標(biāo)波形數(shù)據(jù)對(duì)所述驅(qū)動(dòng)部發(fā)出驅(qū)動(dòng)指令的驅(qū)動(dòng)指令部發(fā)揮作用， 所述驅(qū)動(dòng)指令部在根據(jù)多個(gè)所述目標(biāo)波形數(shù)據(jù)對(duì)所述驅(qū)動(dòng)部發(fā)出驅(qū)動(dòng)指令時(shí)，根據(jù)合成多個(gè)所述目標(biāo)波形數(shù)據(jù)而得的波形指示所述驅(qū)動(dòng)部的驅(qū)動(dòng)。
23.一種控制多個(gè)伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)的控制方法，其特征在于，包括: 產(chǎn)生目標(biāo)波形數(shù)據(jù)的步驟；和 根據(jù)一個(gè)或多個(gè)所述目標(biāo)波形數(shù)據(jù)對(duì)所述驅(qū)動(dòng)部發(fā)出驅(qū)動(dòng)指令的步驟， 在對(duì)所述驅(qū)動(dòng)部發(fā)出驅(qū)動(dòng)指令的步驟中，在根據(jù)多個(gè)所述目標(biāo)波形數(shù)據(jù)對(duì)所述驅(qū)動(dòng)部發(fā)出驅(qū)動(dòng)指令時(shí)，根據(jù)合成多個(gè)所述目標(biāo)波形數(shù)據(jù)而得的波形指示所述驅(qū)動(dòng)部的驅(qū)動(dòng)。
【文檔編號(hào)】G05B19/18GK103999000SQ201280061313
【公開日】2014年8月20日 申請(qǐng)日期:2012年10月30日 優(yōu)先權(quán)日:2011年11月12日
【發(fā)明者】松本繁, 宮下博至, 田代和義, 村內(nèi)一宏 申請(qǐng)人:國(guó)際計(jì)測(cè)器株式會(huì)社