專利名稱：基于avr單片機(jī)的馬鈴薯漏播檢測(cè)與槍栓式補(bǔ)種器電控系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
:本發(fā)明涉及一種馬鈴薯播種機(jī)的漏播檢測(cè)與補(bǔ)種技術(shù)，屬于農(nóng)業(yè)電氣自動(dòng)化領(lǐng)域。
技術(shù)背景:隨著我國(guó)馬鈴薯種植規(guī)模、產(chǎn)業(yè)規(guī)模的不斷擴(kuò)大和產(chǎn)業(yè)層次的逐步升級(jí)，馬鈴薯種植的機(jī)械化率不斷提高，但現(xiàn)階段國(guó)內(nèi)使用的馬鈴薯播種機(jī)絕大多數(shù)是簡(jiǎn)單的機(jī)械式播種器，作業(yè)過(guò)程中存在著較為嚴(yán)重的漏播現(xiàn)象。一方面，漏播是農(nóng)業(yè)種植中一個(gè)較為普遍的現(xiàn)象，隨著精準(zhǔn)農(nóng)業(yè)概念的產(chǎn)生，漏播檢測(cè)與補(bǔ)償種植技術(shù)已經(jīng)成為該領(lǐng)域中一個(gè)非?；钴S的研究方向，另一方面，由于農(nóng)業(yè)生產(chǎn)作業(yè)對(duì)象的不規(guī)則性、作業(yè)環(huán)境的惡劣性等，使得檢測(cè)與控制的難度較一般工業(yè)應(yīng)用場(chǎng)合更高，因此，國(guó)內(nèi)外在玉米、大豆、小麥等大宗作物種植的精密播種機(jī)排種監(jiān)測(cè)方面研究較多，而在馬鈴薯播種機(jī)上的相應(yīng)研究至今不是很多。如，栗震霄等針對(duì)小麥免耕播種機(jī)現(xiàn)場(chǎng)塵土大，對(duì)光的衰減大，普通的排鐘監(jiān)測(cè)器抗塵性能較差，無(wú)法在這種高塵土的環(huán)境中工作，設(shè)計(jì)了一種免耕播種高抗塵排種監(jiān)測(cè)器，可通過(guò)過(guò)強(qiáng)背景直流限制電路、脈沖信號(hào)對(duì)比增強(qiáng)電路、比較整形電路等，擴(kuò)大了微小信背景直流信號(hào)的動(dòng)態(tài)范圍，可以檢測(cè)出高塵土環(huán)境中的微弱信號(hào)，從而有利于在高塵環(huán)境中區(qū)分漏播和堵塞。近些年來(lái)，已有部分研究致力于解決馬鈴薯漏播檢測(cè)與補(bǔ)種問(wèn)題。2004年，山東農(nóng)業(yè)大學(xué)趙百通基于AT89S51單片機(jī)，設(shè)計(jì)制作了一套由步進(jìn)電機(jī)、光電傳感器、補(bǔ)償排種器、種子箱和補(bǔ)償輸種管等組成的馬鈴薯漏播檢測(cè)與自動(dòng)補(bǔ)薯系統(tǒng)，該系統(tǒng)理論構(gòu)思較好，但一方面，何時(shí)進(jìn)行漏種檢測(cè)的問(wèn)題沒有明確解決，另一方面，步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)與控制問(wèn)題難度較深，極大地限制了補(bǔ)薯的速度，滿足不了系統(tǒng)工作實(shí)時(shí)性的要求。
發(fā)明內(nèi)容:為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明的主要目的是提供一種馬鈴薯播種機(jī)作業(yè)時(shí)可以實(shí)施檢測(cè)與補(bǔ)薯的自動(dòng)控制系統(tǒng)，它可以在每次薯勺到達(dá)確定位置時(shí)啟動(dòng)紅外漏薯檢測(cè)，自動(dòng)進(jìn)行判斷，并對(duì)播種總數(shù)與漏種數(shù)目進(jìn)行統(tǒng)計(jì)，如果判定為漏播，馬上啟動(dòng)槍栓式補(bǔ)薯器執(zhí)行補(bǔ)種操作。由圖2所示，一種基于AVR單片機(jī)的馬鈴薯漏播檢測(cè)與槍栓式補(bǔ)種器電控系統(tǒng)，包括電源電路，人機(jī)接口電路，檢測(cè)電路，補(bǔ)薯執(zhí)行部分及系統(tǒng)控制CPU (8)，其中，電源電路由車載蓄電池12V電源及其指示電路(I)、數(shù)字穩(wěn)壓電源芯片及其輸出指示電路(2)組成，人機(jī)接口電路由手動(dòng)復(fù)位按鈕(3)、手動(dòng)打擊試驗(yàn)按鈕(4)、測(cè)薯環(huán)節(jié)紅外線功能檢測(cè)燈(7)、LCD1602顯示電路(9)組成，檢測(cè)電路由測(cè)薯環(huán)節(jié)(5)和定位環(huán)節(jié)(6)組成，補(bǔ)薯執(zhí)行部分由彈簧(10)、擊薯鐵棒(11)、打擊電磁鐵線圈(12)、固態(tài)繼電器(13)組成，其特征在于:檢測(cè)電路由測(cè)薯環(huán)節(jié)(5)和定位環(huán)節(jié)(6)組成，補(bǔ)薯執(zhí)行部分接收系統(tǒng)控制CPU(S)的qd端發(fā)出的IOms長(zhǎng)補(bǔ)薯脈沖，經(jīng)固態(tài)繼電器(13)，使打擊電磁鐵線圈(12)流過(guò)約5A的電流，擊薯鐵棒(11)在打擊電磁鐵線圈(12)推力作用下向前運(yùn)動(dòng)約50mm，將補(bǔ)薯薯塊推入預(yù)定位置，而后，該擊薯鐵棒(11)在彈簧(10)拉力作用下返回原位，完成一次動(dòng)作。

:圖1本發(fā)明的結(jié)構(gòu)框圖圖2基于ATMegal6的馬鈴薯播種機(jī)槍栓式補(bǔ)種器電控系統(tǒng)電路圖具體實(shí)施方式
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以下結(jié)合附圖詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的具體實(shí)施:參見圖1，包括電源電路，由車載蓄電池12V電源及其指示電路(I)，數(shù)字穩(wěn)壓電源芯片及其輸出指示電路(2)組成；人機(jī)接口電路，由手動(dòng)復(fù)位按鈕(3)，手動(dòng)打擊試驗(yàn)按鈕(4)，測(cè)薯環(huán)節(jié)紅外線功能檢測(cè)燈(7)，IXD1602顯示電路(9)組成；檢測(cè)電路由測(cè)薯環(huán)節(jié)
(5)和定位環(huán)節(jié)(6)組成；補(bǔ)薯執(zhí)行部分接收系統(tǒng)控制CPU (8)的qd端發(fā)出的IOms長(zhǎng)補(bǔ)薯脈沖，經(jīng)固態(tài)繼電器(13)，使打擊電磁鐵線圈(12)流過(guò)約5A的電流，擊薯鐵棒(11)在打擊電磁鐵線圈(12)推力作用下向前運(yùn)動(dòng)約50_，將補(bǔ)薯薯塊推入預(yù)定位置，而后，該擊薯鐵棒(11)在彈簧(10)拉力作用下返回原位，完成一次動(dòng)作；(8)為系統(tǒng)控制CPU，控制系統(tǒng)各部件的協(xié)同工作，完成定位、測(cè)薯、顯示、定時(shí)、中斷、動(dòng)作于補(bǔ)薯脈沖的發(fā)出等任務(wù)。參見圖2，圖1中的車載蓄電池12V電源及其指示電路⑴和數(shù)字穩(wěn)壓電源芯片及其輸出指示電路⑵組成電源電路，由保險(xiǎn)管Fl，電阻Rl、R2、R3，電容Cl、C2、C3、C15、〇14，二極管01、02、03、04及集成電路仍組成。保險(xiǎn)管Fl額定電路為500mA，防止12V蓄電池電源短路；電阻R1(07D220K)與穩(wěn)壓二極管Dl (SMAJ18A)并聯(lián)，用于蓄電池輸入穩(wěn)壓；電阻R2(5.1K)與發(fā)光二極管D3串聯(lián)，接于12V與地之間，用于指示12V電源的輸入情況；二極管D2(SK34)的作用是防止12V電源反接；D2輸出與電容Cl (100uF/50V)、C2 (0.1uF)的+12V端相連，這兩個(gè)電容并聯(lián)的作用是濾波；集成電路U1(LM1086)為5V穩(wěn)壓輸出電源控制模塊，其I端和3端分別連接經(jīng)過(guò)電容C1、C2再次濾波穩(wěn)壓之后的+12V輸入電壓和地，2端和4端并聯(lián)，經(jīng)電容C15(100uF/16V)、C14(0.1uF)濾波后輸出5V電源供檢測(cè)系統(tǒng)使用；電阻R3(2.2K)與發(fā)光二極管D4串聯(lián)，接于+5V與地之間，用于指示5V電源的輸出情況。參見圖2，圖1中的人機(jī)接口電路，包括手動(dòng)復(fù)位按鈕(3)、手動(dòng)打擊試驗(yàn)按鈕(4)、測(cè)薯環(huán)節(jié)紅外線功能檢測(cè)燈(7)及IXD1602顯示電路(9)四大部分，由電阻R13、R18、R14、R36、R4、R5、R6、R7、RIO、R19、R20、R35,電容 C31、CIO、C20、Cll、C12、C21，二極管 D12、D5、D6、D7、D8，三極管S8550，光耦U3、U4及插座J9、J10、J7組成。J9用于外插復(fù)位摁鈕，該摁鈕位于拖拉機(jī)駕駛員旁邊，R13 (500)用于限制光耦U3(TLP521)的輸入電流，R18 (IOK)為該光耦輸出端光敏三極管集電極的上拉電阻，光耦的發(fā)射極輸出端接地，D12(B5819)主要用于在電源電壓急劇降低的時(shí)候使系統(tǒng)控制CPU(S)以最快的速度可以在其第4引腳RST上得到一個(gè)低電平，從而將其盡早復(fù)位，以增強(qiáng)系統(tǒng)的安全性，R18與C31接于+5V和地之間，中間與D12陽(yáng)極和U3輸出端連接，在J9外接的復(fù)位摁鈕摁下，就可以在RST端得到低電平，從而使CPU芯片復(fù)位。JlO用 于外插按鍵KEY，R14(500)用于限制光耦U4 (TLP521)的輸入電流，R36(4.7K)為光耦U4集電極輸出的上拉電阻，光耦的發(fā)射極輸出端也接地，KEYl信號(hào)就取自U4的集電極輸出端，并與系統(tǒng)控制CPU (8)的I引腳相連，當(dāng)JlO外接的KEY鍵摁下，就可在U2的引腳I上得到低電平。R4、R5、R6、R7分別與D5、D7、D6、D8串聯(lián)，接于+5V和地之間，用于顯示紅外發(fā)射、接收系統(tǒng)功能的正常性。J7用于外插IXD1602液晶顯示器，其引腳7 14用于傳送指令或者數(shù)據(jù)，與U2的30 37腳經(jīng)排阻RPl和RP2相連，其I腳為接地端，2腳為電源端，電源輸入采用C21(10uF/16V)和Cll (0.1uF)并聯(lián)穩(wěn)壓，3腳VL為液晶顯示器對(duì)比度調(diào)整端，VL來(lái)自R20 (IOK)和R35 (20k)的串聯(lián)分壓中間接頭處，15、16(地)引腳之間的電壓為液晶顯示器的背光電源控制端，而控制端子15腳電壓由PNP型三極管 Q3(S8550)、電阻 RlO (2K)、R19 (IOK)及輸出濾波電容 C12 (0.1uF)組成，ClO (0.1uF)和C20 (IOuF/16V)并聯(lián)接于+5V和地之間，當(dāng)LCD_PW端輸入一個(gè)低電平，則1602液晶15引腳上就可以得到一個(gè)約小于5V的液晶顯示器背光電源控制電壓，但這個(gè)電壓的驅(qū)動(dòng)能力由于S8550的引入而極大地增強(qiáng)了 ；4腳RS經(jīng)排阻RP3的1、2端與U2的19腳連接，為數(shù)據(jù)寄存器和指令寄存器選擇端；5腳RW經(jīng)排阻RP3的3、4端與U2的20腳連接，為讀寫控制端；6腳E經(jīng)排阻RP3的5、6端與U2的25腳連接，為液晶顯示使能端。參見圖2，圖1中的檢測(cè)電路有測(cè)薯環(huán)節(jié)(5)和定位環(huán)節(jié)(6)兩部分，其中測(cè)薯環(huán)節(jié)(5)可分為紅外信號(hào)發(fā)射電路、4套完全一致的紅外信號(hào)接收電路及接收電源控制電路3部分，由電阻 R8、R12、R15、R22、R23、R31、R25、R27、R32、R26、R28、R33、R29、R30、R34、R9、R16,電容 C16、C3、C23 C26、C4、C6、C7、C9、C17、C5, 二極管 D9、D10，三極管 Ql、Q2，插座Jl J5組成；定位環(huán)節(jié)(6)由插座J8，電阻R17、R24，電容C19、C8組成。+5V電源經(jīng)C16與C3并聯(lián)的濾波電容后加在R12 —端，R12的另一端接至插口 Jl的I端，限制流過(guò)插口 Jl所接紅外發(fā)射二極管的工作電流，LED_PWM為系統(tǒng)控制CPU(8)的14腳輸出信號(hào)，該信號(hào)加至R8 —端，R8的另一端分別接于三極管Ql的基極和R15 —端，R15的另一端和Ql的發(fā)射極都接地，Ql的集電極接Jl的2端，穩(wěn)壓二極管D9和DlO的陽(yáng)極均接地，D9的陰極與Jl的I端連接，DlO的陰極與Jl的2端連接。J2 口連接1#紅外接收管，其2端接地，3端經(jīng)電阻R23接VCC，C23和C4并連，其一端接VCC，另一端接地，J2的I端為紅外接收二極管的輸出端，該信號(hào)在上拉電阻R31作用下經(jīng)R22后被送到系統(tǒng)控制CPU(8)的40腳；J3 J5分別代表2#、3#、4#紅外接收管插座，工作原理與1#紅外接收管的完全相同，其接收信號(hào)也分別送至系統(tǒng)控制CPU(8)41 43號(hào)引腳，在此不一一列述。接收電源控制電路以三極管Q2(S8550)為核心，其發(fā)射極接+5V電源，C17 (10uF/16V)和C5 (0.1uF)并連，為5V電源穩(wěn)壓濾波，四個(gè)紅外接收管的電源控制引腳IRIN_PW與R16(10K)和R9 (2K)的串聯(lián)體一端連接，另一端接電源+5V端，R16和R9的連接點(diǎn)與Q2的基極相連；當(dāng)控制引腳IRIN_PW為低電平時(shí)，Q2飽和導(dǎo)通，四個(gè)紅外接收管得電工作，可以從其信號(hào)端讀取接收狀態(tài)，當(dāng)IRIN_PW為高電平時(shí)，Q2截止，VCC端無(wú)電壓輸出，紅外接收系統(tǒng)停止工作。定位環(huán)節(jié)在接口 J8上插接一開關(guān)型霍爾傳感器，其2端接地，I端串接電阻R24限制霍爾元件的工作電流，R17為霍爾輸出上拉電阻，上拉電源接+5V，霍爾元件的輸出端3與系統(tǒng)控制CPU (8)的11腳連接。參見圖2，圖1中補(bǔ)薯執(zhí)行部分以三極管Q4(S8550)為核心，其發(fā)射極接+5V電源，系統(tǒng)控制CPU(8)的9腳與Rll —端連接，Rll和R21 —端相連，R21另一端接電源+5V端，Rll和R21的連接點(diǎn)與Q4的基極相連，插座Jll的I端與Q4集電極相連，2端接地，I端和2端之間并接穩(wěn)壓二極管Dll，I端與Dll陰極連接，2端與Dll陽(yáng)極連接Jll為固態(tài)繼電器
(13)的控制口，固態(tài)繼電器(13)的控制口 +端與Jll的I腳相連，-端與Jll的2腳相連；固態(tài)繼電器(13)輸出口 +端與打擊電磁鐵線圈(12)的一端連接，打擊電磁鐵線圈(12)的另一端直接與+12V電源連接，固態(tài)繼電器(13)輸出口 -端與地連接。每當(dāng)系統(tǒng)控制CPU(8)的RELAY腳輸出一個(gè)低電平，則擊薯鐵棒(11)執(zhí)行一次擊薯操作，完成后，擊薯鐵棒(11)在圖1所示彈簧(10)拉力作用下返回原位，這也正是槍栓式補(bǔ)薯器得名的原因。參見圖2，圖1中(8)為系統(tǒng)控制CPU，選擇AVR單片機(jī)ATMEGA16，其5、17、38、27引腳為+5V電源輸入端，6、18、39、28引腳為接地端；7、8引腳腳為晶振(Y1，8MHZ)和起振電容C27 (22pF)、C28 (22pF)組成的振蕩電路的輸入口，I引腳為手動(dòng)打擊試驗(yàn)按鈕KEY輸入端，連接信號(hào)KEYl端；2、3、15、16引腳為測(cè)薯環(huán)節(jié)紅外線功能檢測(cè)燈控制端，連接LEDl LED4信號(hào)端；40 43引腳為紅外接收信號(hào)輸入端，與信號(hào)IRINl IRIN4端連接；44引腳輸出紅外電源VCC控制信號(hào)，與IRIN_PW信號(hào)端相連；9引腳為固態(tài)繼電器(13)的控制端子，與RELAY信號(hào)端相連；11引腳為霍爾傳感器輸入端，與信號(hào)端子HU0ERIN相連；14引腳紅外發(fā)射控制端子，與LED_PWM信號(hào)端相連；4號(hào)引腳端子為復(fù)位信號(hào)輸入端，與RST信號(hào)端相連；37 30為液晶顯示器IXD1602的數(shù)據(jù)/指令端口，經(jīng)排阻RPl和RP2與信號(hào)DO D7相連；19、20、25、26號(hào)引腳為L(zhǎng)CD1602的控制引腳，經(jīng)排阻分別與RS、RW、E、LCD_PW相連；21 24引腳為程序燒寫信號(hào)連接端，分別與信號(hào)TCK、TMS、TDO、TDI相連。插座JPl為JTAG燒寫端口，其I端連接信號(hào)TCK，3端連接信號(hào)TD0，5端連接信號(hào)TMS，7端和4端連接+5V電源，9端連接TDI，2端和10端接地，6端為復(fù)位信號(hào)輸入端，8端懸空。J6為單排5端口燒寫端，I端連接+5V電源，2端連接信號(hào)TCK，3端連接信號(hào)TD0，4端連接信號(hào)TMS，5端連接信號(hào) TDI。C32 (0.1uF)、C33 (0.1uF)、C34 (0.1uF)、C18 (IOuF/16V)為系統(tǒng)控制 CPU (8)電源濾波器。
權(quán)利要求1.一種基于AVR單片機(jī)的馬鈴薯漏播檢測(cè)與槍栓式補(bǔ)種器電控系統(tǒng)，包括電源電路，人機(jī)接口電路，檢測(cè)電路，補(bǔ)薯執(zhí)行部分及系統(tǒng)控制CPU (8)，其中，電源電路由車載蓄電池12V電源及其指示電路(I)、數(shù)字穩(wěn)壓電源芯片及其輸出指示電路(2)組成，人機(jī)接口電路由手動(dòng)復(fù)位按鈕(3)、手動(dòng)打擊試驗(yàn)按鈕(4)、測(cè)薯環(huán)節(jié)紅外線功能檢測(cè)燈(7)、LCD1602顯示電路(9)組成，檢測(cè)電路由測(cè)薯環(huán)節(jié)(5)和定位環(huán)節(jié)(6)組成，補(bǔ)薯執(zhí)行部分由彈簧(10)、擊薯鐵棒(11)、打擊電磁鐵線圈(12)、固態(tài)繼電器(13)組成，其特征在于:檢測(cè)電路由測(cè)薯環(huán)節(jié)(5)和定位環(huán)節(jié)(6)組成，補(bǔ)薯執(zhí)行部分接收系統(tǒng)控制CPU(S)的qd端發(fā)出的IOms長(zhǎng)補(bǔ)薯脈沖，經(jīng)固態(tài)繼電器(13)，使打擊電磁鐵線圈(12)流過(guò)約5A的電流，擊薯鐵棒(11)在打擊電磁鐵線圈(12)推力作用下向前運(yùn)動(dòng)約50mm，將補(bǔ)薯薯塊推入預(yù)定位置，而后，該擊薯鐵棒(11)在彈簧(10)拉力作用下返回原位，完成一次動(dòng)作。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于AVR單片機(jī)的馬鈴薯漏播檢測(cè)與槍栓式補(bǔ)種器電控系統(tǒng)，其特征在于測(cè)薯環(huán)節(jié)(5)，包含+5V電源，+5V電源經(jīng)C16與C3并聯(lián)的濾波電容后加在R12 —端，R12的另一端接至Jl的I端，限制流過(guò)插口 Jl所接紅外發(fā)射二極管的工作電流，LED_PWM為系統(tǒng)控制CPU (8)的14腳輸出信號(hào)，該信號(hào)加至R8 —端，R8的另一端分別接于三極管Ql的基極和R15 —端，R15的另一端和Ql的發(fā)射極都接地，Ql的集電極接Jl的2端，穩(wěn)壓二極管D9和DlO的陽(yáng)極均接地，D9的陰極與Jl的I端連接，DlO的陰極與Jl的2端連接；J2 口連接1#紅外接收管，其2端接地，3端經(jīng)電阻R23接VCC，C23和C4并聯(lián)后一端接VCC，另一端接地，J2的I端為紅外接收二極管的輸出端，該信號(hào)在上拉電阻R31作用下經(jīng)R22后被送到系統(tǒng)控制CPU(S)的40腳。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于AVR單片機(jī)的馬鈴薯漏播檢測(cè)與槍栓式補(bǔ)種器電控系統(tǒng)，其特征在于定位環(huán)節(jié)出)，包含接口 J8上插接一開關(guān)型霍爾傳感器，其2端接地，I端串接電阻R24限制霍爾元件的工作電流，R17為霍爾輸出上拉電阻，上拉電源接+5V，霍爾元件的輸出端3與系統(tǒng)控制CPU(8)的11腳連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于AVR單片機(jī)的馬鈴薯漏播檢測(cè)與槍栓式補(bǔ)種器電控系統(tǒng)，其特征在于補(bǔ)薯執(zhí)行部分，包含三極管Q4，其發(fā)射極接+5V電源，系統(tǒng)控制CPU (8)的9腳與Rll —端連接，Rll和R21 —端相連，R21另一端接電源+5V端，Rll和R21的連接點(diǎn)與Q4的基極相連，插座Jll的I端與Q4集電極相連，2端接地，I端和2端之間并接穩(wěn)壓二極管D11，I端與Dll陰極連接，2端與Dll陽(yáng)極連接Jll為固態(tài)繼電器(13)的控制口，固態(tài)繼電器(13)的控制口 +端與Jll的I腳相連，-端與Jll的2腳相連；固態(tài)繼電器(13)輸出口 +端與打擊電磁鐵線圈(12)的一端連接，打擊電磁鐵線圈(12)的另一端直接與+12V電源連接，固態(tài)繼電器(13)輸出口 -端與地連接。
專利摘要一種基于AVR單片機(jī)的馬鈴薯漏播檢測(cè)與槍栓式補(bǔ)種器電控系統(tǒng)，包括電源電路、人機(jī)接口電路、檢測(cè)電路及補(bǔ)薯執(zhí)行部分組成，其中，檢測(cè)電路由測(cè)薯環(huán)節(jié)5和定位環(huán)節(jié)6組成；補(bǔ)薯執(zhí)行部分由彈簧10、擊薯鐵棒11、打擊電磁鐵線圈12、固態(tài)繼電器13組成；補(bǔ)薯執(zhí)行部分接收系統(tǒng)控制CPU(8)的qd端發(fā)出的10ms長(zhǎng)補(bǔ)薯脈沖，經(jīng)固態(tài)繼電器(13)，使打擊電磁鐵線圈(12)流過(guò)約5A的電流，擊薯鐵棒(11)在打擊電磁鐵線圈(12)推力作用下向前運(yùn)動(dòng)約50mm，將補(bǔ)薯薯塊推入預(yù)定位置，而后，該擊薯鐵棒(11)在彈簧(10)拉力作用下返回原位，完成一次動(dòng)作；該系統(tǒng)解決了鏈勺式馬鈴薯播種機(jī)漏薯檢測(cè)和補(bǔ)種兩大問(wèn)題。
文檔編號(hào)G05B19/042GK203164638SQ20122063400
公開日2013年8月28日 申請(qǐng)日期2012年11月26日 優(yōu)先權(quán)日2012年11月26日
發(fā)明者王關(guān)平, 吳建民, 王蒂, 張俊蓮, 劉全威, 孫偉, 黃曉鵬, 高曉陽(yáng), 楊婉霞, 王詠梅 申請(qǐng)人:甘肅農(nóng)業(yè)大學(xué)