專利名稱：一種小型機(jī)器人的單目視覺與雙目視覺轉(zhuǎn)換裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及機(jī)器人視覺技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種小型機(jī)器人的單目視覺與雙目視覺轉(zhuǎn)換裝置。
背景技術(shù)：
機(jī)器視覺研究的目的是使機(jī)器具有通過(guò)二維圖像信息來(lái)認(rèn)知三維環(huán)境信息的能力，這種能力不僅使機(jī)器能感知三維環(huán)境中物體的幾何信息(如形狀、位置、姿態(tài)運(yùn)動(dòng)等)，而且能進(jìn)一步對(duì)它們進(jìn)行描述、存儲(chǔ)、識(shí)別與理解。目前，機(jī)器視覺主要用以三維重建和距離計(jì)算。在視覺研究中，多分為單目立體視覺、雙目和多目立體視覺，且目前多采用雙目或單目相機(jī)。 單目視覺方法是使用一臺(tái)攝像機(jī)進(jìn)行三維重建的方法。常采用以下兩個(gè)方法1、通過(guò)單視點(diǎn)的單幅或多幅圖像的二維特征推導(dǎo)出深度信息通常要求的條件比較理想化，實(shí)際應(yīng)用情況不是很理想，重建效果也一般。2、通過(guò)多視點(diǎn)的多幅圖像匹配不同圖像中的相同特征點(diǎn)，利用這些匹配約束求取空間三維點(diǎn)坐標(biāo)信息，從而實(shí)現(xiàn)三維重建，可以實(shí)現(xiàn)重建過(guò)程中的攝像機(jī)自標(biāo)定，能夠滿足大規(guī)模場(chǎng)景三維重建的需求，且在圖像資源豐富的情況下重建效果比較好；不足之處是運(yùn)算量比較大，重建時(shí)間較長(zhǎng)。雙目視覺方法是一種將雙目視差信息轉(zhuǎn)換為深度信息的方法，這種方法使用兩臺(tái)攝像機(jī)從兩個(gè)(通常是左右平行對(duì)齊的，也可以是上下豎直對(duì)齊的)視點(diǎn)觀測(cè)同一物體，獲取在物體不同視角下的感知圖像，通過(guò)三角測(cè)量的方法將匹配點(diǎn)的視差信息轉(zhuǎn)換為深度。該方法在攝像機(jī)標(biāo)定和校正方面要求比較寬松，降低了運(yùn)算量，但由于無(wú)法獲得較準(zhǔn)確的稠密立體匹配，信息量大，處理速度比較慢，其重建效果不如單目的方法。在一篇名為《基于單目轉(zhuǎn)雙目的立體視覺技術(shù)研究》的碩士畢業(yè)論文中(田浩鵬，哈理工)，提到一種利用單攝像機(jī)雙置立體視覺系統(tǒng)，立足于立體視覺法，其結(jié)構(gòu)由一臺(tái)CCD攝像機(jī)和兩組對(duì)稱的光學(xué)反射鏡組成。工作原理是先進(jìn)行光路設(shè)計(jì)，然后將一個(gè)攝像機(jī)的有效視場(chǎng)分解成對(duì)稱的兩個(gè)區(qū)域，分別虛擬兩個(gè)攝像機(jī)成像，攝像機(jī)C通過(guò)左右對(duì)稱的兩組光學(xué)反射鏡后，形成了相互對(duì)稱的兩虛擬攝像機(jī)2LC和2RC，反射鏡組ILM和IRM把攝像機(jī)像面平分為“左”、“右”兩個(gè)像面，使得攝像機(jī)的“左”像面只能接受左反射光路所成的像，攝像機(jī)的“右”像面只能接受右反射光路所成的像。被攝物體通過(guò)左右兩反射光路，分別成像在攝像機(jī)的左、右像面上。測(cè)量時(shí)，視場(chǎng)內(nèi)被測(cè)三維空間上的信息點(diǎn)在左右兩臺(tái)虛擬攝像機(jī)2LC和2RC的視場(chǎng)中分別成像，形成一定的虛擬立體視差，利用空間點(diǎn)在兩虛擬攝像機(jī)平面上的透視成像點(diǎn)坐標(biāo)來(lái)求取空間點(diǎn)的三維坐標(biāo)，就相當(dāng)于用兩臺(tái)攝像機(jī)同時(shí)拍攝一幅圖像不同位置的效果，從而能就可以完成單目轉(zhuǎn)雙目的效果。但其存在以下幾個(gè)缺點(diǎn)1、物體和其影像所成的像發(fā)生重疊，給后期圖像處理帶來(lái)麻煩；2、兩組反射鏡的擺放角度改變時(shí)易引起基線距的增大而導(dǎo)致增加立體視覺系統(tǒng)的體積；3、基線距小時(shí)，測(cè)量精度低。在一篇名為《3DMotion parameters determination based on binocularsequence images》的文章中(作者為 ZHANG jianqing, Geo-spatial Information Science, Volume9, Issuel, March2006)，提到采用雙目視覺進(jìn)行三維運(yùn)動(dòng)的匹配，其采用的雙目結(jié)構(gòu)有兩個(gè)(有線)視覺攝像頭，其結(jié)構(gòu)采用一個(gè)支架，在支架上架一導(dǎo)軌，兩個(gè)相機(jī)固定在導(dǎo)軌上的兩個(gè)滑塊上，兩個(gè)相機(jī)間的可調(diào)距離是500毫米，其機(jī)構(gòu)共包括兩個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度的伺服平臺(tái)，圖像傳輸和系統(tǒng)控制等部分。該機(jī)構(gòu)采用兩個(gè)相機(jī)，成本高，安裝維護(hù)麻煩，同時(shí)由于重量和體積較大，無(wú)法在小機(jī)器人上使用。
發(fā)明內(nèi)容要解決的技術(shù)問(wèn)題為解決現(xiàn)有技術(shù)中缺少適用于小型機(jī)器人的將單目視覺轉(zhuǎn)換為雙目視覺的微型輕質(zhì)機(jī)構(gòu)，本實(shí)用新型提出了一種小型機(jī)器人的單目視覺與雙目視覺轉(zhuǎn)換裝置。使小型機(jī)器人可以在非結(jié)構(gòu)環(huán)境中活動(dòng)更自如，有更廣泛的應(yīng)用空間，并可以減小算法復(fù)雜度，提高計(jì)算速度。技術(shù)方案本實(shí)用新型的技術(shù)方案為所述一種小型機(jī)器人的單目視覺與雙目視覺轉(zhuǎn)換裝置，其特征在于由無(wú)線通訊攝像頭、傳動(dòng)組件、動(dòng)力組件和控制組件組成；無(wú)線通訊攝像頭固定在相機(jī)固定板上；傳動(dòng)組件由回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)直線運(yùn)動(dòng)組件和導(dǎo)軌組成，相機(jī)固定板固定在傳動(dòng)組件的直線運(yùn)動(dòng)部件上，直線運(yùn)動(dòng)部件由導(dǎo)軌支撐，傳動(dòng)組件兩側(cè)有擋板、擋板上安裝有控制組件的觸發(fā)開關(guān)，傳動(dòng)組件的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)部件兩端通過(guò)軸承與擋板連接，回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)部件一端穿過(guò)擋板通過(guò)聯(lián)軸器與動(dòng)力組件連接；傳動(dòng)組件、動(dòng)力組件和控制組件通過(guò)底部固定板固定安裝在小型機(jī)器人上；控制組件包括控制電路板和分別安裝在傳動(dòng)組件兩側(cè)擋板上的第一通路觸發(fā)開關(guān)及第二通路觸發(fā)開關(guān)；通過(guò)輸入外部控制信號(hào)，控制組件控制動(dòng)力組件正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，當(dāng)直線運(yùn)動(dòng)部件觸碰傳動(dòng)組件兩側(cè)擋板上的觸發(fā)開關(guān)，控制組件控制動(dòng)力組件停傳。所述一種小型機(jī)器人的單目視覺與雙目視覺轉(zhuǎn)換裝置，其特征在于傳動(dòng)組件的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)部件為螺桿、直線運(yùn)動(dòng)部件為滑塊；滑塊中部有螺紋通孔，螺桿兩端為光桿，中部為螺紋桿，螺桿中部螺紋桿與滑塊中部螺紋通孔配合形成螺紋副。所述一種小型機(jī)器人的單目視覺與雙目視覺轉(zhuǎn)換裝置，其特征在于控制電路板包括第一通路控制電磁繼電器及其對(duì)應(yīng)的常開開關(guān)、第二通路延時(shí)控制電磁繼電器及其對(duì)應(yīng)的常開開關(guān)、第一通路電磁繼電器及其對(duì)應(yīng)的常開開關(guān)和常閉開關(guān)、第二通路電磁繼電器及其對(duì)應(yīng)的常開開關(guān)和常閉開關(guān)；第一通路控制電磁繼電器和第二通路延時(shí)控制電磁繼電器分別形成兩條控制通路，通過(guò)外部輸入方波控制信號(hào)控制第一通路控制電磁繼電器和第二通路延時(shí)控制電磁繼電器工作，其中第二通路延時(shí)控制電磁繼電器比第一通路控制電磁繼電器延時(shí)工作；第一通路控制電磁繼電器常開開關(guān)與第一通路電磁繼電器常開開關(guān)并聯(lián)后，與第二通路電磁繼電器常閉開關(guān)、第一通路電磁繼電器、第一通路觸發(fā)開關(guān)串聯(lián)形成第一通路；第一通路控制電磁繼電器常開開關(guān)與第二通路電磁繼電器常開開關(guān)并聯(lián)后，與第一通路電磁繼電器常閉開關(guān)、第二通路電磁繼電器、第二通路觸發(fā)開關(guān)、第二通路延時(shí)控制電磁繼電器常開開關(guān)串聯(lián)形成第二通路；所述第一通路觸發(fā)開關(guān)和第二通路觸發(fā)開關(guān)為常閉開關(guān)；第一通路電磁繼電器常開開關(guān)和第二通路電磁繼電器常開開關(guān)分別接動(dòng)力組件形成兩條動(dòng)力組件供電通路。有益效果本實(shí)用新型提出的小型機(jī)器人的單目視覺與雙目視覺轉(zhuǎn)換裝置具有如下優(yōu)點(diǎn)1、本專利采用一種轉(zhuǎn)換單目視覺為雙目視覺的裝置，使其既有單目視覺方法的高可靠性，又有雙目視覺方法的算法簡(jiǎn)單性。2、實(shí)現(xiàn)小型機(jī)器人上單目雙目的相互轉(zhuǎn)換，實(shí)現(xiàn)雙目視覺在小型機(jī)器人的應(yīng)用，從而使小型機(jī)器人的應(yīng)用將更加廣泛；3、通過(guò)調(diào)節(jié)擋板間距，使雙目間基線距離可調(diào)，通過(guò)調(diào)節(jié)基線距離可以獲得更好的重建效果。4、無(wú)線攝像機(jī)的使用使小型機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境中可以運(yùn)動(dòng)更靈敏。5、無(wú)線雙目相機(jī)的模擬應(yīng)用現(xiàn)為首例，可以使算法簡(jiǎn)單的同時(shí)又適用于室外環(huán)境的應(yīng)用。6、必要時(shí)，可以實(shí)現(xiàn)單目、雙目、多目相機(jī)之間的相互轉(zhuǎn)換。

圖1 :本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2 :相機(jī)固定板示意圖；圖3 :控制組件電路原理圖；圖4 :傳動(dòng)組件、動(dòng)力組件示意圖；其中1、無(wú)線通訊攝像頭；2、導(dǎo)軌；3、螺桿前端擋板；4、微型聯(lián)軸器；5、微型電機(jī)；
6、電機(jī)支座；7、底部固定板；8、第一通路觸發(fā)開關(guān)；9、滑塊；10、小型機(jī)器人；11、螺桿；12、螺桿尾端擋板；13、第二通路觸發(fā)開關(guān)；14、相機(jī)固定板。QS、總開關(guān)；SB1、過(guò)載保護(hù)開關(guān)；KM3、第一通路控制電磁繼電器及其對(duì)應(yīng)的常開開關(guān)；KM4、第二通路延時(shí)控制電磁繼電器及其對(duì)應(yīng)的常開開關(guān)；KM1、第一通路電磁繼電器及其對(duì)應(yīng)的常開開關(guān)和常閉開關(guān)；KM2 :第二通路電磁繼電器及其對(duì)應(yīng)的常開開關(guān)和常閉開關(guān)；M、微型電機(jī)；SB2、第一通路觸發(fā)開關(guān)；SB3、第二通路觸發(fā)開關(guān)。
具體實(shí)施方式
下面結(jié)合具體實(shí)施例描述本實(shí)用新型本實(shí)施例是用于小型機(jī)器人上的單目視覺與雙目視覺轉(zhuǎn)換裝置，由無(wú)線通訊攝像頭1、傳動(dòng)組件、動(dòng)力組件和控制組件組成。參照附I和附圖2，無(wú)線通訊攝像頭通過(guò)底部的螺紋孔與相機(jī)固定板14中部的螺釘連接，并通過(guò)相機(jī)固定板四周的卡片約束無(wú)線通訊攝像頭的移動(dòng)，從而將無(wú)線通訊攝像頭固定在相機(jī)固定板上。傳動(dòng)組件由回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)直線運(yùn)動(dòng)組件和導(dǎo)軌組成，本實(shí)施例中傳動(dòng)組件的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)部件為螺桿11、直線運(yùn)動(dòng)部件為滑塊9，滑塊中部有螺紋通孔，螺桿兩端為光桿，中部為螺紋桿，螺桿中部螺紋桿與滑塊中部螺紋通孔配合形成螺紋副。相機(jī)固定板固定在滑塊上，滑塊由導(dǎo)軌2支撐，并沿導(dǎo)軌滑動(dòng)。傳動(dòng)組件兩側(cè)有擋板、擋板上安裝有控制組件的觸發(fā)開關(guān)。螺桿兩端光桿部分通過(guò)軸承與擋板連接，螺桿由軸承與擋板支撐，其中螺桿一端光桿穿過(guò)擋板后，通過(guò)微型聯(lián)軸器4與動(dòng)力組件連接，本實(shí)施例中動(dòng)力組件為一個(gè)普通兩相微型電機(jī)5，微型電機(jī)的動(dòng)力通過(guò)微型聯(lián)軸器傳送給螺桿，然后由螺桿將回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為滑塊的直線運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)相機(jī)位置的改變而達(dá)到雙目視覺的效果。傳動(dòng)組件、動(dòng)力組件和控制組件通過(guò)底部固定板固定安裝在小型機(jī)器人10上；底部固定板7通過(guò)螺釘和磁鐵與小型機(jī)器人10相固連；導(dǎo)軌底部通過(guò)螺釘與底部固定板連接，擋板通過(guò)十字沉頭螺釘與導(dǎo)軌連接。微型電機(jī)由電機(jī)支座6支撐，電機(jī)支座與底部固定板7通過(guò)螺釘固連。控制組件包括控制電路板和分別安裝在傳動(dòng)組件兩側(cè)擋板上的第一通路觸發(fā)開關(guān)及第二通路觸發(fā)開關(guān)；通過(guò)輸入外部控制信號(hào)，控制組件控制動(dòng)力組件正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，當(dāng)直線運(yùn)動(dòng)部件觸碰傳動(dòng)組件兩側(cè)擋板上的觸發(fā)開關(guān)，控制組件控制動(dòng)力組件停傳。所述一種小型機(jī)器人的單目視覺與雙目視覺轉(zhuǎn)換裝置，其特征在于控制電路板包括第一通路控制電磁繼電器及其對(duì)應(yīng)的常開開關(guān)KM3、第二通路延時(shí)控制電磁繼電器及其對(duì)應(yīng)的常開開關(guān)KM4、第一通路電磁繼電器及其對(duì)應(yīng)的常開開關(guān)和常閉開關(guān)KM1、第二通路電磁繼電器及其對(duì)應(yīng)的常開開關(guān)和常閉開關(guān)KM2;第一通路控制電磁繼電器和第二通路延時(shí)控制電磁繼電器分別形成兩條控制通路，通過(guò)外部輸入方波控制信號(hào)控制第一通路控制電磁繼電器和第二通路延時(shí)控制電磁繼電器工作，其中第二通路延時(shí)控制電磁繼電器比第一通路控制電磁繼電器延時(shí)O. 2s工作；第一通路控制電磁繼電器常開開關(guān)KM3與第一通路電磁繼電器常開開關(guān)KMl并聯(lián)后，與第二通路電磁繼電器常閉開關(guān)KM2、第一通路電磁繼電器KM1、第一通路觸發(fā)開關(guān)SB2串聯(lián)形成第一通路；第一通路控制電磁繼電器常開開關(guān)KM3與第二通路電磁繼電器常開開關(guān)KM2并聯(lián)后，與第一通路電磁繼電器常閉開關(guān)KM1、第二通路電磁繼電器KM2、第二通路觸發(fā)開關(guān)SB3、第二通路延時(shí)控制電磁繼電器常開開關(guān)KM4串聯(lián)形成第二通路；所述第一通路觸發(fā)開關(guān)SB2和第二通路觸發(fā)開關(guān)SB3為常閉開關(guān)；第一通路電磁繼電器常開開關(guān)KMl和第二通路電磁繼電器常開開關(guān)KM2分別接動(dòng)力組件形成兩條動(dòng)力組件供電通路。當(dāng)需要無(wú)線通訊攝像頭移動(dòng)時(shí)，外部控制器提供O. 5s的方波信號(hào)，第一通路控制電磁繼電器KM3工作，第二通路延時(shí)控制電磁繼電器KM4延時(shí)O. 2s工作，保證了第二通路與第一通路不會(huì)同時(shí)接通。第一通路控制電磁繼電器KM3工作，使得第一通路接通，第一通路電磁繼電器常開開關(guān)KMl閉合，電機(jī)啟動(dòng)，無(wú)線通訊攝像頭開始運(yùn)動(dòng)，當(dāng)無(wú)線通訊攝像頭運(yùn)動(dòng)至相應(yīng)位置，與第一通路觸發(fā)開關(guān)SB2碰觸，使得第一通路斷開，無(wú)線通訊攝像頭停止移動(dòng)。(當(dāng)方波信號(hào)消失后，第一通路控制電磁繼電器KM3停止工作)當(dāng)需要無(wú)線通訊攝像頭向相反方向移動(dòng)時(shí)，外部控制器再次提供信號(hào)，由于此時(shí)第一通路觸發(fā)開關(guān)SB2被觸發(fā)，第一通路不接通，而第二通路接通，第二通路電磁繼電器常開開關(guān)KM2閉合，電機(jī)啟動(dòng)，無(wú)線通訊攝像頭向相反方向運(yùn)動(dòng)，當(dāng)無(wú)線通訊攝像頭運(yùn)動(dòng)至相應(yīng)位置，與第二通路觸發(fā)開關(guān)SB3碰觸，使得第二通路斷開，無(wú)線通訊攝像頭停止移動(dòng)。
權(quán)利要求1.一種小型機(jī)器人的單目視覺與雙目視覺轉(zhuǎn)換裝置，其特征在于由無(wú)線通訊攝像頭、傳動(dòng)組件、動(dòng)力組件和控制組件組成；無(wú)線通訊攝像頭固定在相機(jī)固定板上；傳動(dòng)組件由回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)直線運(yùn)動(dòng)組件和導(dǎo)軌組成，相機(jī)固定板固定在傳動(dòng)組件的直線運(yùn)動(dòng)部件上， 直線運(yùn)動(dòng)部件由導(dǎo)軌支撐，傳動(dòng)組件兩側(cè)有擋板、擋板上安裝有控制組件的觸發(fā)開關(guān)，傳動(dòng)組件的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)部件兩端通過(guò)軸承與擋板連接，回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)部件一端穿過(guò)擋板通過(guò)聯(lián)軸器與動(dòng)力組件連接；傳動(dòng)組件、動(dòng)力組件和控制組件通過(guò)底部固定板固定安裝在小型機(jī)器人上；控制組件包括控制電路板和分別安裝在傳動(dòng)組件兩側(cè)擋板上的第一通路觸發(fā)開關(guān)及第二通路觸發(fā)開關(guān)；通過(guò)輸入外部控制信號(hào)，控制組件控制動(dòng)力組件正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)，當(dāng)直線運(yùn)動(dòng)部件觸碰傳動(dòng)組件兩側(cè)擋板上的觸發(fā)開關(guān)，控制組件控制動(dòng)力組件停傳。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種小型機(jī)器人的單目視覺與雙目視覺轉(zhuǎn)換裝置，其特征在于傳動(dòng)組件的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)部件為螺桿、直線運(yùn)動(dòng)部件為滑塊；滑塊中部有螺紋通孔，螺桿兩端為光桿，中部為螺紋桿，螺桿中部螺紋桿與滑塊中部螺紋通孔配合形成螺紋副。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種小型機(jī)器人的單目視覺與雙目視覺轉(zhuǎn)換裝置，其特征在于控制電路板包括第一通路控制電磁繼電器及其對(duì)應(yīng)的常開開關(guān)、第二通路延時(shí)控制電磁繼電器及其對(duì)應(yīng)的常開開關(guān)、第一通路電磁繼電器及其對(duì)應(yīng)的常開開關(guān)和常閉開關(guān)、第二通路電磁繼電器及其對(duì)應(yīng)的常開開關(guān)和常閉開關(guān)；第一通路控制電磁繼電器和第二通路延時(shí)控制電磁繼電器分別形成兩條控制通路，通過(guò)外部輸入方波控制信號(hào)控制第一通路控制電磁繼電器和第二通路延時(shí)控制電磁繼電器工作，其中第二通路延時(shí)控制電磁繼電器比第一通路控制電磁繼電器延時(shí)工作；第一通路控制電磁繼電器常開開關(guān)與第一通路電磁繼電器常開開關(guān)并聯(lián)后，與第二通路電磁繼電器常閉開關(guān)、第一通路電磁繼電器、第一通路觸發(fā)開關(guān)串聯(lián)形成第一通路；第一通路控制電磁繼電器常開開關(guān)與第二通路電磁繼電器常開開關(guān)并聯(lián)后，與第一通路電磁繼電器常閉開關(guān)、第二通路電磁繼電器、第二通路觸發(fā)開關(guān)、第二通路延時(shí)控制電磁繼電器常開開關(guān)串聯(lián)形成第二通路；所述第一通路觸發(fā)開關(guān)和第二通路觸發(fā)開關(guān)為常閉開關(guān)；第一通路電磁繼電器常開開關(guān)和第二通路電磁繼電器常開開關(guān)分別接動(dòng)力組件形成兩條動(dòng)力組件供電通路。
專利摘要本實(shí)用新型提出了一種小型機(jī)器人的單目視覺與雙目視覺轉(zhuǎn)換裝置，由無(wú)線通訊攝像頭、傳動(dòng)組件、動(dòng)力組件和控制組件組成；傳動(dòng)組件由回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)直線運(yùn)動(dòng)組件和導(dǎo)軌組成，相機(jī)固定板固定在傳動(dòng)組件的直線運(yùn)動(dòng)部件上，傳動(dòng)組件兩側(cè)有擋板、擋板上安裝有控制組件的觸發(fā)開關(guān)，傳動(dòng)組件的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)部件兩端通過(guò)軸承與擋板連接，回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)部件一端穿過(guò)擋板通過(guò)聯(lián)軸器與動(dòng)力組件連接；控制組件包括控制電路板和分別安裝在傳動(dòng)組件兩側(cè)擋板上的第一通路觸發(fā)開關(guān)及第二通路觸發(fā)開關(guān)。本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)小型機(jī)器人上單目雙目的相互轉(zhuǎn)換，從而使小型機(jī)器人的應(yīng)用將更加廣泛；并且雙目間基線距離可調(diào)，通過(guò)調(diào)節(jié)基線距離可以獲得更好的重建效果。
文檔編號(hào)G05D1/02GK202886989SQ201220540708
公開日2013年4月17日 申請(qǐng)日期2012年10月22日 優(yōu)先權(quán)日2012年10月22日
發(fā)明者于薇薇, 喬靜, 王森, 陳亞勝, 羅巍, 馮華山, 王潤(rùn)孝, 譚小群, 李樹軍, 白晶, 趙妮, 翟明敏 申請(qǐng)人:西北工業(yè)大學(xué)