專利名稱：墻面清洗機器人控制系統(tǒng)的制作方法
技術領域：
本實用新型是有關于機器人UAV (Unmanned Aerial Vehicle)的技術領域,且特別是有關于墻面清洗機器人控制系統(tǒng)。
背景技術：
由于城市景觀和建筑藝術的要求，建筑的平面形狀和豎向體型日趨復雜，墻面線條、凹凸、開洞也采用較多。幕墻幾何造型豐富多彩，有豎直、斜面、圓柱面、棱臺面以及球面等，幕墻有明框、隱框、半隱框以及全玻璃幕墻等結構形式。幕墻與房屋主體結構之間柔性連接，在水平、垂直、內外方向上預留微量變形余地，并在相鄰玻璃間預留“伸縮縫”，縫隙下部用橡膠條隔開以補償溫度影響。但是經過使用一段時間后會發(fā)現(I)在其壁面上會有大量的泥塊、塵埃、積灰和油垢等污染物，而這些東西無法清洗而導致長時間留在外圍的壁墻上，明顯影響了建筑的美觀；(2)作為建筑，需要長時間的檢查，而高樓的墻面檢測屬于高空作業(yè)，屬于危險行業(yè)；(3)墻面每次清洗的費用太高。爬壁機器人是能夠在垂直陡壁上進行作業(yè)的機器人，它作為高空極限作業(yè)的一種自動機械裝置，越來越受到人們的重視。壁面清洗機器人屬于移動式服務機器人的一種，它可在垂直壁面及屋頂移動進行物體表面的清洗作業(yè)。墻面清洗機器人的使用將大大降低高層建筑的清洗成本，改善工人的勞動環(huán)境，提高勞動生產率，具有相當的社會、經濟意義和廣闊的應用前景。而目前針對此類機器人的研究還沒有比較成熟、可靠的方案。

實用新型內容針對上述問題，本實用新型的目的是提供一種墻面清洗機器人控制系統(tǒng)，解決了現有墻面清洗的局限性。為解決上述技術問題，本實用新型采用的一個技術方案是提供一種墻面清洗機器人控制系統(tǒng)，包括處理器單元、控制器、第一吸盤電機、第二吸盤電機、清洗電機、卷揚電機、信號處理器以及機器人，所述的處理器單元發(fā)出控制信號至所述控制器，通過所述的控制器把控制信號分為第一驅動信號、第二驅動信號、第三驅動信號和第四驅動信號，所述的第一驅動信號、第二驅動信號、第三驅動信號和第四驅動信號分別控制所述的第一吸盤電機、第二吸盤電機、清洗電機和卷揚電機，其中，通過所述的第一吸盤電機的第一驅動信號、通過所述的第二吸盤電機的第二驅動信號、通過所述的清洗電機的第三驅動信號和通過所述的卷揚電機的第四驅動信號經過信號處理器合成之后，控制機器人的運動。在本實用新型一個較佳實施例中，所述的處理器單元為一雙核處理器，包括DSP處理器、FPGA處理器以及設于DSP處理器和FPGA處理器的上位機系統(tǒng)和運動控制系統(tǒng)，所述的上位機系統(tǒng)包括人機界面模塊、障礙物檢測模塊、水位檢測模塊、負壓模塊、位置設定模塊以及在線輸出模塊，所述的運動控制系統(tǒng)包括多軸伺服控制模塊、數據采集存儲模塊以及I/o控制模塊，其中，DSP處理器用于控制人機界面模塊、障礙物檢測模塊、水位檢測模塊、負壓模塊、位置設定模塊、在線輸出模塊、數據采集存儲模塊以及I/O控制模塊，FPGA處理器用于控制多軸伺服控制模塊，且DSP處理器及FPGA處理器之間實時進行數據交換和調用。在本實用新型一個較佳實施例中，所述的墻面清洗機器人控制系統(tǒng)還包括電池，所述電池進一步與第一吸盤電機和卷揚電機的輸出端連接，且處理器單元進一步分別連接至第一吸盤電機輸出端和電池之間的連接點以及卷揚電機輸出端和電池之間的連接點。在本實用新型一個較佳實施例中，所述的電池進一步與第二吸盤電機和清洗電機的輸出端連接，且處理器單元進一步分別連接至第二吸盤電機輸出端和電池之間的連接點以及清洗電機輸出端和電池之間的連接點。在本實用新型一個較佳實施例中，所述的多軸伺服控制模塊還包括轉換模塊，所述的轉換模塊包括模擬數字轉換器及數字模擬轉換器。在本實用新型一個較佳實施例中，所述的多軸伺服控制模塊還包括編碼器模塊，所述的編碼器模塊用于檢測機器人的實際轉速，判斷是否符合速度要求，是否過快或過慢，并發(fā)出控制信號。在本實用新型一個較佳實施例中，所述的多軸伺服控制模塊還包括電流模塊，所述的電流模塊用于調整電池的供電功率達到機器人需要的范圍。在本實用新型一個較佳實施例中，所述的多軸伺服控制模塊還包括速度模塊，所述的速度模塊與編碼器模塊通訊連接，當編碼器模塊檢測機器人實際轉速過快或過慢，速度模塊根據編碼器模塊檢測的結果來調節(jié)機器人實際轉速。在本實用新型一個較佳實施例中，所述的多軸伺服控制模塊還包括位移模塊，所述的位移模塊用于檢測機器人是否到達既定位移，如果離既定過遠，發(fā)出加速指令至控制器；如果離既定位移過近，則發(fā)出減速指令至控制器。本實用新型的墻面清洗機器人控制系統(tǒng)，為了提高運算速度，保證墻面清洗機器人控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性，本實用新型在單片的DSP處理器中引入FPGA處理器，形成基于DSP+FPGA的雙核處理器，此處理器把原有的單片的DSP處理器實現的多控制器系統(tǒng)集中設計，并充分考慮電池在這個系統(tǒng)的作用，實現單一控制器同步控制四軸的功能，把墻面清洗機器人控制系統(tǒng)中工作量最大的四軸伺服系統(tǒng)交給FPGA處理器控制，充分發(fā)揮FPGA處理器數據處理速度較快的特點，而人機界面模塊、障礙物檢測模塊、水位檢測模塊、負壓模塊、位置設定模塊、在線輸出模塊、數據采集存儲模塊以及I/O控制模塊等功能交給DSP處理器控制，這樣就實現了 DSP處理器與FPGA處理器的分工，把DSP處理器從繁重的工作量中解脫出來，抗干擾能力大大增強，解決了現有墻面清洗的局限性。

圖1為本實用新型較佳實施例的墻面清洗機器人控制系統(tǒng)的方框圖；圖2為圖1中處理器單元的方框圖；圖3為圖1中機器人的運行示意圖。
具體實施方式
[0021]
以下結合附圖對本實用新型的較佳實施例進行詳細闡述，以使本實用新型的優(yōu)點和特征能更易于被本領域技術人員理解，從而對本實用新型的保護范圍做出更為清楚明確的界定。隨著微電子技術和計算機集成芯片制造技術的不斷發(fā)展和成熟，數字信號處理芯片(DSP)由于其快速的計算能力，不僅廣泛應用于通信與視頻信號處理，也逐漸應用在各種高級的控制系統(tǒng)中。TMS320F2812是美國TI公司推出的C2000平臺上的定點32位DSP處理器，適合用于工業(yè)控制，電機控制等，用途廣泛。運行時鐘也快可達150MHz，處理性能可達150MIPS，每條指令周期6. 67ns，IO 口豐富，對用戶一般的應用來說足夠了，兩個串口。具有12位的0 3. 3v的AD轉換等。具有片內128kX16位的片內FLASH，18K X 16位的SRAM，一般的應用系統(tǒng)可以不要外擴存儲器。加上獨立的算術邏輯單元，擁有強大的數字信號處理能力。此外，大容量的RAM被集成到該芯片內，可以極大地簡化外圍電路設計，降低系統(tǒng)成本和系統(tǒng)復雜度，也大大提高了數據的存儲處理能力?；诂F場可編程門陣列(FPGA)及現代電子設計自動化(EDA)技術的硬件實現方法是最近幾年出現了一種全新的設計思想。雖然FPGA本身只是標準的單元陣列，沒有一般的集成電路所具有的功能，但用戶可以根據自己的設計需要，通過特定的布局布線工具對其內部進行重新組合連接，在最短的時間內設計出自己的專用集成電路，這樣就減小成本、縮短開發(fā)周期。由于FPGA處理器采用軟件化的設計思想實現硬件電路的設計，這樣就使得基于FPGA處理器設計的系統(tǒng)具有良好的可復用和修改性，這種全新的設計思想已經逐漸應用在高性能的交流驅動控制上，并快速發(fā)展。如圖2所示，為本實用新型較佳實施例的墻面清洗機器人控制系統(tǒng)的方框圖。本實施例中，墻面清洗機器人控制系統(tǒng)包括電池、處理單元、控制器、第一吸盤電機、第二吸盤電機、清洗電機、卷揚電機、信號處理器以及機器人。其中，所述電池為鉛酸電池，是一種供電裝置，為整個系統(tǒng)的工作提供工作電壓。所述電池進一步與第一吸盤電機和卷揚電機的輸出端連接，且處理器單元進一步分別連接至第一吸盤電機輸出端和電池之間的連接點以及卷揚電機輸出端和電池之間的連接點；所述的電池進一步與第二吸盤電機和清洗電機的輸出端連接，且處理器單元進一步分別連接至第二吸盤電機輸出端和電池之間的連接點以及清洗電機輸出端和電池之間的連接點。本實用新型中所述的處理器單元內置控制系統(tǒng)及控制電路，所述的處理器單元發(fā)出控制信號至所述的控制器，通過所述的控制器把控制信號分為第一驅動信號、第二驅動信號、第三驅動信號和第四驅動信號，所述的第一驅動信號、第二驅動信號、第三驅動信號和第四驅動信號分別控制所述的第一吸盤電機、第二吸盤電機、清洗電機和卷揚電機，其中，通過所述的第一吸盤電機的第一驅動信號、通過所述的第二吸盤電機的第二驅動信號、通過所述的清洗電機的第三驅動信號和通過所述的卷揚電機的第四驅動信號經過信號處理器合成之后，控制機器人的運動。本實用新型為保證墻面清洗機器人的穩(wěn)定性和快速性的特殊要求，舍棄了單片的DSP處理器的工作模式，提供了 DSP+FPGA處理器的全新控制模式?？刂瓢逡訤PGA處理器為處理核心，實現數字信號的實時處理，把DSP處理器從復雜的工作當中解脫出來，實現部分的信號處理算法和FPGA處理器的控制邏輯，并響應中斷，實現數據通信和存儲實時信號。請參閱圖2，所述處理器單元為一雙核處理器，其包括DSP處理器及FPGA處理器，二者可相互通訊，實時進行數據交換和調用。所述的處理器單元還包括設于DSP處理器和FPGA處理器的上位機系統(tǒng)和運動控制系統(tǒng)，所述的上位機系統(tǒng)包括人機界面模塊、障礙物檢測模塊、水位檢測模塊、負壓模塊、位置設定模塊以及在線輸出模塊，所述的運動控制系統(tǒng)包括多軸伺服控制模塊、數據采集存儲模塊以及I/O控制模塊。其中，DSP處理器用于控制人機界面模塊、障礙物檢測模塊、水位檢測模塊、負壓模塊、位置設定模塊、在線輸出模塊、數據采集存儲模塊以及I/O控制模塊，FPGA處理器用于控制多軸伺服控制模塊。上位機系統(tǒng)包括人機界面模塊、障礙物檢測模塊、水位檢測模塊、負壓模塊、位置設定模塊以及在線輸出模塊。人機界面模塊包括開始/重啟按鍵及功能選擇鍵；障礙物檢測模塊、水位檢測模塊和負壓模塊主要用于檢測是否有障礙物、檢測水箱內水位的高低以及檢測吸盤的吸附力；位置設定模塊用于定位墻面需要清洗的位置以及參數設置；在線輸出模塊模塊用于提示機器人的工作狀態(tài)，比如是機器人工作過程中或到站狀態(tài)提示。運動控制系統(tǒng)包括多軸伺服控制模塊、數據采集存儲模塊以及I/O控制模塊。其中，數據采集存儲模塊模塊為一存儲器；1/0控制模塊包括RS-232串行接口、ICE端口等。多軸伺服控制模塊進一步包括轉換模塊、編碼器模塊、電流模塊、速度模塊、位移模塊以及高度模塊。其中，所述轉換模塊包括模擬數字轉換器(ADC, Analog to Digital Converter)及數字模擬轉換器(DAC, Digital to Analog Converter);所述編碼器模塊用于檢測機器人的實際轉速，判斷是否符合速度要求，是否過快或過慢，并發(fā)出控制信號。所述電流模塊與電池和控制器、轉換模塊連接。轉換模塊根據電池和控制器的電流，判斷工作功率，并把功率狀況反饋至電池，電流模塊用于調整電池的供電功率達到機器人需要的范圍。所述速度模塊與編碼器模塊通訊連接，當編碼器模塊檢測機器人實際轉速過快或過慢，速度模塊根據編碼器模塊檢測的結果來調節(jié)機器人的實際轉速。所述位移模塊檢測機器人是否到達既定位移，如果離既定過遠，發(fā)出加速指令至控制器；如果離既定位移過近，則發(fā)出減速指令至控制器。對于處理器單元為一雙核處理器，在電源打開狀態(tài)下，先由人機界面模塊工作，再根據實際工作需要，在人機界面模塊上選擇機器人的規(guī)劃路徑，機器人根據實際傳感器運行情況把環(huán)境傳輸參數給處理器單元中的DSP處理器，DSP處理器處理后與FPGA處理器通訊，然后由FPGA處理器處理四個電機的伺服控制，并把處理數據通訊給DSP處理器，由DSP處理器繼續(xù)處理后續(xù)的運行狀態(tài)。結合以上描述，上位機系統(tǒng)包括人機界面模塊、障礙物檢測模塊、水位檢測模塊、負壓模塊、位置設定模塊、在線輸出模塊等功能；運動控制系統(tǒng)包括多軸伺服控制模塊、數據采集存儲模塊、1/0控制模塊等功能。其中工作量最大的多軸伺服控制模塊交給FPGA處理器控制，其余的包括上位機系統(tǒng)交給DSP處理器控制，這樣就實現了 DSP處理器與FPGA處理器的分工，同時二者之間也可以進行通訊，實時進行數據交換和調用。請參閱圖3，本實用新型中墻面清洗機器人控制系統(tǒng)具體的功能實現如下I)在機器人未接到命令之前，它一般會在等待區(qū)域等待控制器發(fā)出的命令，一旦接到任務后，會沿著等待區(qū)域進入正常的清洗區(qū)域；2)機器人進入正常清洗區(qū)域，其第一吸盤和第二吸盤的壓力傳感器將工作，判斷其內部的壓力是不是設定值，如果壓力不夠，第一吸盤電機和第二吸盤電機將工作，抽空吸盤腔內的空氣，從而使吸盤內出現負壓，控制器通過調節(jié)供給第一吸盤電機和第二吸盤電機的驅動信號PWM波來調節(jié)第一吸盤電機和第二吸盤電機的供給電壓，從而改變第一吸盤電機和第二吸盤電機的轉速，從而決定吸盤腔內負壓的值，如果第一吸盤和第二吸盤的壓力傳感器始終認為系統(tǒng)不具備足夠壓力來吸附機器人時，將向DSP處理器發(fā)出中斷請求，DSP處理器會對中斷做第一時間響應，如果DSP處理器的中斷響應沒有來得及處理，機器人上的自鎖裝置將被觸發(fā)，使機器人鎖定在目前狀態(tài)，進而達到保護的功能；3)如果第一吸盤和第二吸盤提供足夠的吸附力，機器人上的清洗電機將工作，此時機器人背負的水箱將自動打開閥門，此時控制器可以通過其輸出的PWM波調整清洗電機轉速的快慢，從而達到調節(jié)清洗刷清洗墻面的快慢；4)當機器人完成一個區(qū)域的清洗后，其第二吸盤電機將給第二吸盤充入空氣，使第二吸盤自動脫離，此時機器人的下半部分機構處于可運動狀態(tài)，此時卷揚電機將把第二吸盤所在的下半部分機構垂直放下一個距離，此時第二吸盤電機將重新抽走第二吸盤的空氣，使第二吸盤有足夠的吸附力可以保證機器人固定在原位而不下滑，然后，第一吸盤電機將給第一吸盤充入空氣，使第一吸盤自動脫離，此時機器人的上半部分機構處于可運動狀態(tài)，此時卷揚電機將把第一吸盤所在的上半部分機構放下一個距離，此時第一吸盤電機將重新抽走第一吸盤的空氣，使得第一吸盤和第二吸盤共同提供吸附力克服機器人的重力，然后進入新一輪的清洗工作；5)如果位于機器人底部的傳感器探測到有障礙物進入運行范圍，其第二吸盤電機將給第二吸盤充入空氣，使第二吸盤自動脫離，此時機器人的下半部分機構處于可運動狀態(tài)，此時卷揚電機把下半部分機構卷起一個角度，然后把第二吸盤所在的下半部分機構放下一個距離躲過障礙物，然后在把下半部分機構放回垂直狀態(tài)，使第二吸盤緊貼墻面，此時第二吸盤電機將重新抽走第二吸盤的空氣，使第二吸盤有足夠的吸附力可以保證機器人不下滑。然后第一吸盤電機將給第一吸盤充入空氣，使第一吸盤自動脫離，此時機器人的上半部分機構處于可運動狀態(tài)，此時卷揚電機把上半部分機構卷起一個角度，然后把第一吸盤所在的上半部分機構放下一個距離躲過障礙物，然后在把上半部分機構放回垂直狀態(tài)，使第一吸盤緊貼墻面，此時第一吸盤電機將重新抽走第一吸盤的空氣，使得第一吸盤和第二吸盤共同提供吸附力克服機器人的重力，然后進入新一輪的清洗工作；6)在整個清洗過程中，液位傳感器將對箱內水位進行檢測，當水箱水位低于設定門檻時，將向DSP處理器發(fā)出停止清洗請求，然后控制器會控制機器人回到地面充水區(qū)域，然后人為的對機器人水箱進行充水，進行下一個周期的運動；7)為了更好的保護電池，當系統(tǒng)進入低壓區(qū)域時，機器人上的電壓傳感器會自動開啟，當讀到低壓反饋時，墻面清洗機器人控制器會停止機器人清洗工作，然后沿著工作區(qū)域回到地面充電區(qū)域，然后由地面工作人員完成其充電或更換電池。8)墻面清洗機器人按固定路徑行駛走時，系統(tǒng)上的多種聲光報警系統(tǒng)將工作，很輕易的探測到周圍各種障礙物的存在，當有危險存在時，控制器會發(fā)出停止清洗信號，然后避開這個區(qū)域的清洗，這樣有利于保護機器人本體。本實用新型墻面清洗機器人控制系統(tǒng)具有的有益效果是1:由于采用了機器人進行墻面清洗，使得墻面的清洗容易程度大大增加，并且只是一個簡單的機器人運動，所以費用大大降低；2 :在運動過程中，充分考慮了電池在這個系統(tǒng)中的作用，基于DSP+FPGA處理器時刻都在對機器人的運行狀態(tài)和放電電流進行監(jiān)測和運算，所以從根本上解決了電池過度放電的現象發(fā)生，避免了鉛酸電池過度老化現象的發(fā)生；3:為了更好的保護電池，當系統(tǒng)遇到低壓時，機器人上的電壓傳感器會自動開啟，當讀到低壓反饋時，機器人控制器會發(fā)出遠程警報給地面工作人員，然后沿著工作區(qū)域回到地面設定地點，然后有工作人員更換電池或給其充電；4 :由FPGA處理器處理運動控制電機的全數字伺服控制，大大提高了運算速度，解決了單片的DSP處理器運行較慢的瓶頸，縮短了開發(fā)周期短，并且系統(tǒng)可移植能力強；5:完全實現了單板控制，不僅節(jié)省了控制板占用空間，減少了控制板在機器人有限空間內占用的體積，而且還完全實現了多路電機控制信號的同步，有利于提高機器人的穩(wěn)定性和動態(tài)性能；6 :由于采用FPGA處理器處理大量的數據與算法，并充分考慮了周圍的干擾源，并把DSP處理器從繁重的工作量中解脫出來，抗干擾能力大大增強；7 :機器人加入了自動下降功能，當遇到障礙物時，控制器會發(fā)出自動下降功能指令，此時機器人上的卷揚電機幫助其上下吸附裝置躲過障礙物；8 :當機器人遇到其中一個吸盤出現泄壓時，剩下的一個吸盤電機會工作并使其自身吸盤內部壓力增加，防止由于壓力不夠造成機器人吸附力不足而導致機器人滑落的現象發(fā)生；9 :洗機器人加入了水位檢測模塊，避免了機器人沒有水而工作的可能；10 :采用機器進行墻面清洗人后，使得人工勞動力參加的情況減少。以上所述僅為本實用新型的實施例，并非因此限制本實用新型的專利范圍，凡是利用本實用新型說明書及附圖內容所作的等效結構或等效流程變換，或直接或間接運用在其他相關的技術領域，均同理包括在本實用新型的專利保護范圍內。
權利要求1.一種墻面清洗機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，包括處理器單元、控制器、第一吸盤電機、第二吸盤電機、清洗電機、卷揚電機、信號處理器以及機器人，所述的處理器單元發(fā)出控制信號至所述控制器，通過所述的控制器把控制信號分為第一驅動信號、第二驅動信號、第三驅動信號和第四驅動信號，所述的第一驅動信號、第二驅動信號、第三驅動信號和第四驅動信號分別控制所述的第一吸盤電機、第二吸盤電機、清洗電機和卷揚電機，其中，通過所述的第一吸盤電機的第一驅動信號、通過所述的第二吸盤電機的第二驅動信號、通過所述的清洗電機的第三驅動信號和通過所述的卷揚電機的第四驅動信號經過信號處理器合成之后，控制機器人的運動。
2.根據權利要求1所述的墻面清洗機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述的處理器單元為一雙核處理器，包括DSP處理器、FPGA處理器以及設于DSP處理器和FPGA處理器的上位機系統(tǒng)和運動控制系統(tǒng)，所述的上位機系統(tǒng)包括人機界面模塊、障礙物檢測模塊、水位檢測模塊、負壓模塊、位置設定模塊以及在線輸出模塊，所述的運動控制系統(tǒng)包括多軸伺服控制模塊、數據采集存儲模塊以及I/O控制模塊，其中，DSP處理器用于控制人機界面模塊、障礙物檢測模塊、水位檢測模塊、負壓模塊、位置設定模塊、在線輸出模塊、數據采集存儲模塊以及I/O控制模塊，FPGA處理器用于控制多軸伺服控制模塊，且DSP處理器及FPGA處理器之間實時進行數據交換和調用。
3.根據權利要求1所述的墻面清洗機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述的墻面清洗機器人控制系統(tǒng)還包括電池，所述電池進一步與第一吸盤電機和卷揚電機的輸出端連接，且處理器單元進一步分別連接至第一吸盤電機輸出端和電池之間的連接點以及卷揚電機輸出端和電池之間的連接點。
4.根據權利要求3所述的墻面清洗機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述的電池進一步與第二吸盤電機和清洗電機的輸出端連接，且處理器單元進一步分別連接至第二吸盤電機輸出端和電池之間的連接點以及清洗電機輸出端和電池之間的連接點。
5.根據權利要求2所述的墻面清洗機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述的多軸伺服控制模塊還包括轉換模塊，所述的轉換模塊用于把數字信號轉換成模擬信號。
6.根據權利要求2所述的墻面清洗機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述的多軸伺服控制模塊還包括編碼器模塊，所述的編碼器模塊用于檢測機器人的實際轉速，判斷是否符合速度要求，是否過快或過慢，并發(fā)出控制信號。
7.根據權利要求3所述的墻面清洗機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述的多軸伺服控制模塊還包括電流模塊，所述的電流模塊用于調整電池的供電功率達到機器人需要的范圍。
8.根據權利要求6所述的墻面清洗機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述的多軸伺服控制模塊還包括速度模塊，所述的速度模塊與編碼器模塊通訊連接，當編碼器模塊檢測機器人實際轉速過快或過慢，速度模塊根據編碼器模塊檢測的結果來調節(jié)機器人實際轉速。
9.根據權利要求2所述的墻面清洗機器人控制系統(tǒng)，其特征在于，所述的多軸伺服控制模塊還包括位移模塊，所述的位移模塊用于檢測機器人是否到達既定位移，如果離既定過遠，發(fā)出加速指令至控制器；如果離既定位移過近，則發(fā)出減速指令至控制器。
專利摘要本實用新型公開了一種墻面清洗機器人控制系統(tǒng)，包括處理器單元、控制器、第一吸盤電機、第二吸盤電機、清洗電機、卷揚電機、信號處理器以及機器人，所述的處理器單元發(fā)出控制信號至所述控制器，通過所述的控制器把控制信號分為第一驅動信號、第二驅動信號、第三驅動信號和第四驅動信號，所述的第一驅動信號、第二驅動信號、第三驅動信號和第四驅動信號分別控制所述的第一吸盤電機、第二吸盤電機、清洗電機和卷揚電機，其中，通過所述的第一吸盤電機的第一驅動信號、通過所述的第二吸盤電機的第二驅動信號、通過所述的清洗電機的第三驅動信號和通過所述的卷揚電機的第四驅動信號經過信號處理器合成之后，控制機器人的運動。
文檔編號G05B19/05GK202837905SQ20122048522
公開日2013年3月27日 申請日期2012年9月21日 優(yōu)先權日2012年9月21日
發(fā)明者張好明, 王應海, 史小波 申請人:蘇州工業(yè)園區(qū)職業(yè)技術學院