專利名稱：非接觸式供電技術的自動導引車的電氣自動控制系統(tǒng)裝置的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及機電類，特別涉及ー種非接觸式供電技術的自動導引車的電氣自動控制裝置，尤指具備小車編程及外部系統(tǒng)控制管理功能，自動沿著規(guī)定的路徑行駛，自動完成一系列運輸、存取任務的非接觸式供電技術的自動導引車的電氣自動控制系統(tǒng)裝置。
背景技術：
隨著我國汽車エ業(yè)及其物流業(yè)的快速發(fā)展，大型物流倉儲基地的規(guī)模不斷壯大，其自動化和智能化程度越來越高，采用自動導引車進行物流傳輸已成為當今自動化倉儲系統(tǒng)中物流傳輸?shù)闹饕较颉鹘y(tǒng)的自動導引車是以電池為動力，裝有非接觸導向裝置和獨立尋址系統(tǒng)的無人駕駛自動運輸車。由于采用電池供電，傳統(tǒng)的自動導引車的功率和行駛距離受到極大的限制，自動導引車的利用率也不高；傳統(tǒng)的自動導引車動カ電源一般配用的是“高倍率開ロ鎘鎳電池”，以適應其快速充電和較大電流放電的要求。但受“鎘鎳電池”記憶效應的影響，使用、維護比較麻煩，成本較高。同時由干“鎘鎳電池”中鎘的污染，不適 應環(huán)保的要求。在我國目前的汽車生產分裝線上，一般是采用人カ推動前端小車行駛到各個分裝エ位，完成該エ位的安裝任務后，再由人工推至下ー個エ位，完成全部分裝工作后，由工人推到前端安裝エ位進行前端的合裝工作，整個過程中都需要有操作人員推動小車的工作，這樣一方面加大了員エ的任務量，另ー方面也使裝配任務中受員エ操作影響較多，當節(jié)拍時間達到一定的限額時，過多的員エ操作因素將會對節(jié)拍產生影響。所以，更換原有人力推動的前端小車為本實用新型的非接觸式供電技術的自動導引車，不僅減輕了員エ的工作量，同時也滿足生產節(jié)拍的要求。

實用新型內容本實用新型目的在于提供ー種非接觸式供電技術的自動導引車的電氣自動控制系統(tǒng)裝置，解決因電池充電等待或損壞帶來的開動率降低和自動導引車在行走時前進或后退及轉向時的精確控制問題。本實用新型主要由自動導引車的機械部分、CPS非接觸電源系統(tǒng)、電氣自動控制裝置系統(tǒng)(含上位控制系統(tǒng))、用于導向的電磁引導單元、通訊管理単元和安全防護裝置所構成。自動導引車的主體結構主要由防護裝置、車身主體、控制面板、托舉機構、蓄電池、電池箱、車內電控柜及其電氣控制系統(tǒng)裝置、導引傳感器、電源拾取器(取電器)、驅動器框架、伺服電機、左驅動輪、右驅動輪、同步帶調整裝置、同步帶、同步帶輪構成。自動導引車的行走和轉向是由左、右兩組四個驅動輪完成的，可實現(xiàn)自動導引車的前進、后退轉向等功能，在各伺服電機上都裝備了感應式導引傳感器，作為行走速度的反饋信號。自動導引車的行走和轉向是由兩組左、右四個驅動輪和四個同步帶調整裝置完成的，驅動電機采用雙組差速控制技術，可實現(xiàn)自動導引車的前進、后退轉向等功能；采用無線局域網(wǎng)通訊方式與自動導引車上位控制系統(tǒng)相連接。自動導引車上位控制系統(tǒng)由自動導引車地面控制系統(tǒng)與自動導引車圖形監(jiān)控系統(tǒng)組成，自動導引車地面控制系統(tǒng)是自動導引車系統(tǒng)的核心，它根據(jù)任務管理計算機設置的控制參數(shù)進行相應的動作，并統(tǒng)一指揮交通，避免自動導引車間發(fā)生相互碰撞，并完成與外圍設備的通信。其構成為采用自行研制開發(fā)的AC TECH組態(tài)單元系統(tǒng)平臺。該系統(tǒng)平臺在路徑規(guī)劃、站點設置、速度設置、段點分配、干道分流、彎道計算、優(yōu)化設計、任務 分配、過程控制、快速響應、避免死鎖、減免堵塞、安全保護等多方面都有較高的技術先進性，并成功地應用到了多個自動導引車項目中。其中中央控制器接收非接觸式供電系統(tǒng)、感應式導引傳感器-后、感應式導引傳感器-前、位置點讀取模塊所輸入的電氣信號，并經過中央控制計算機數(shù)據(jù)處理后反饋控制信息指令給上述各控制單元及執(zhí)行單元；中央控制器通過RS232電纜接收無線局域網(wǎng)控制模塊的無線通訊信號，并經過中央控制計算機數(shù)據(jù)處理后反饋信息給無線局域網(wǎng)控制模塊；非接觸式供電系統(tǒng)為各用電設備提供電能；由中央控制器控制的位置點讀取模塊分別控制伺服放大器-左及伺服電機-右和伺服電機-左及伺服電機-右，伺服放大器-左和伺服放大器-右分別接受旋轉編碼器-左、旋轉編碼器-右發(fā)出的電氣信號；自動導引車圖形監(jiān)控單元是自動導引車控制系統(tǒng)的人機交互接ロ，它提供圖形化的操作界面；自動導引車地面控制系統(tǒng)與各自動導引車之間使用無線以太網(wǎng)控制模塊進行連接的無線局域網(wǎng)控制模塊的通訊方式進行通訊。中央控制器接收非接觸式電源供電系統(tǒng)中的PICKUP、感應式導引傳感器-后、感應式導引傳感器-前、位置點讀取模塊所輸入的電氣信號，并經過中央控制計算機數(shù)據(jù)處理后將控制信息指令發(fā)送給上述各控制單元及執(zhí)行單元；中央控制器通過無線局域網(wǎng)控制模塊接收來自中央控制計算機的無線通訊信號，并將中央控制器獲得的小車及各主要組成電氣元件的狀態(tài)信息等通過無線局域網(wǎng)控制模塊發(fā)送給中央計算機。
非接觸式供電系統(tǒng)為各用電設備提供電能；由中央控制器控制的位置點讀取模塊分別控制伺服放大器-左及伺服電機-右，控制伺服電機-左及伺服電機-右，伺服放大器-左和伺服放大器-右分別接受編碼器-左、編碼器-右發(fā)出的電氣信號；自動導引車自動行走的控制裝置具體包括采用雙組差速控制技術的自動導引車的伺服電機-左和伺服電機-右；在各伺服電機上裝有作為行走速度反饋信號的旋轉編碼器和另ー旋轉編碼器；在自動導引車的エ藝路線上設置有若干個電子標簽的位置點讀取模塊和數(shù)據(jù)載體的、可根據(jù)生產エ藝的調整而安裝的位置點讀取模塊；在收到地面生產控制系統(tǒng)發(fā)出的工作地目標點及操作任務控制命令后，中央控制器(Dl)能夠按路徑，給直流無刷直流驅動器控制信號，驅動自動導引車向目標點行駛。[0024]在各伺服電機上裝有作為行走速度反饋信號的旋轉編碼器。
圖形監(jiān)控單元自動導引車系統(tǒng)的人機交互接ロ，它提供圖形化的操作界面，使用戶能夠直觀、方便地監(jiān)控自動導引車系統(tǒng)的運行情況，如車輛行走、操作狀況、所在位置；自動導引車地面控制系統(tǒng)與各自動導引車之間使用無線以太網(wǎng)控制模塊進行連接的無線局域網(wǎng)控制模塊通訊方式通訊。自動導引車圖形監(jiān)控系統(tǒng)是自動導引車系統(tǒng)的人機交互接ロ，它提供圖形化的操作界面，使用戶能夠直觀、方便地監(jiān)控自動導引車系統(tǒng)的運行情況，如車輛行走、操作狀況、所在位置等。 自動導引車地面控制系統(tǒng)與各自動導引車之間使用無線以太網(wǎng)進行連接。自動導引車電氣控制系統(tǒng)與自動導引車地面控制系統(tǒng)通過有線連接或無線聯(lián)網(wǎng)，自動導引車在收到地面生產控制系統(tǒng)發(fā)出的工作地目標點及操作任務控制命令后，其自動導引車控制器能夠按路徑發(fā)出直流無刷直流驅動器驅動自動導引車向目標點行駛的控制信號。在行駛過程中，自動導引車中央控制器不斷讀取前后實際位置坐標點數(shù)值，并將此偏差轉換成速度和轉向的命令值，隨時修正自動導引車在行走過程中產生的偏差。
自動導引車上設有不斷讀取小車前后驅動部實際偏離規(guī)定路徑的差值、用于前輪的感應式導引傳感器-前和用于后輪的感應式導引傳感器-后，并將運行偏差轉換成速度和轉向的命令值，隨時修正自動導引車在行走過程中產生偏差的中央控制器。自動導引車地面控制系統(tǒng)及管理方法自動導引車地面控制系統(tǒng)以后臺服務的形式運行，所管理的任務包括a、任務管理，對任務管理計算機下達的任務根據(jù)時間先后和位置優(yōu)先級進行調度，可查看系統(tǒng)中正在運行的任務情況，可查看任務的詳細信息；b、車輛管理，根據(jù)當時自動導引車的位置和狀態(tài)，選擇距目標點最近(含各路段加權值計算結果)的空閑自動導引車執(zhí)行任務?？刹榭聪到y(tǒng)中自動導引車的列表，并可查看相應車輛的詳細信息，如位置點、PLC狀態(tài)位；C、交通管理，由交通單元對管轄內的所有自動導引車能實時控制和管理，自動導引車嚴格遵循規(guī)劃路徑行駛，彼此獨立行駛和作業(yè)，井能相互讓車，當大線取件エ位有自動導引車占位時，其將受交通管制約束，直到大線取件エ位為空時才能自動解除；d、遠程控制単元，自動導引車地面控制系統(tǒng)計算機通過以太網(wǎng)絡無線局域網(wǎng)控制模塊與中央控制計算機的遠程控制単元保持聯(lián)系，由通訊管理単元接受任務調度，報告執(zhí)行結果，自動導引車地面控制系統(tǒng)中央控制控制計算機通過無線局域網(wǎng)控制模塊與各自動導引車保持實時的通訊聯(lián)系，指揮車輛作業(yè)、獲取車輛各種狀態(tài)；e、圖形監(jiān)控單元，其是自動導引車系統(tǒng)人機接ロ，它提供圖形化的操作界面，提供用戶對自動導引車系統(tǒng)的監(jiān)視和控制功能；f、圖形監(jiān)控單元以平面圖形的方式顯示系統(tǒng)范圍內每輛自動導引車的位置點和狀態(tài)，常用狀態(tài)有正常狀態(tài)、手動狀態(tài)、急停狀態(tài)、路徑阻塞、車輛丟失、車輛停止，不同的狀態(tài)使用不同的顔色和圖形表示，能夠顯示自動導引車的載貨信息、各作業(yè)點、大線取件點、交通管制等待區(qū)的占用信息，提供對主監(jiān)控視圖的放大和縮小功能，方便用戶查看監(jiān)控視圖。[0039]本實用新型的優(yōu)點在于I設置有操作簡便的人機界面及手動/全自動控制功能，具有完善的エ藝參數(shù)設置調節(jié)功能、安全保護功能，易于操作維護。2系統(tǒng)具備良好的可兼容性和可擴張性，便于系統(tǒng)在未來發(fā)展中的升級換代或增減重組。

圖I為本實用新型自動導引車俯視示意圖。圖2為本實用新型自動導引車仰視示意圖。
·[0044]圖3為本實用新型自動導引車驅動部分局部放大示意圖。·圖4為本實用新型上位控制系統(tǒng)組成框圖。圖5為本實用新型中央控制計算機與無線局域網(wǎng)控制模塊通訊示意框圖。圖6為中央控制計算機與各被控制單元關系示意圖。附圖中序號代表含義11.防護裝置、12.車身主體、13.控制面板、14.托舉機構、15.蓄電池、16.電池箱、17.車內電氣控制柜、21.導引傳感器、22.電源拾取器(取電器)、23.驅動器框架、24.伺服電機、25A.左驅動輪、25B.右驅動輪、26.同步帶調整裝置、27.同步帶、28.同步帶輪；Dl.中央控制器、D01.中央控制計算機、D2.安全傳感器、無線局域網(wǎng)控制模塊D3、D4.各用電設備、D5.非接觸式供電系統(tǒng)、D6.感應式導引傳感器-后、D7.感應式導引傳感器-前、D8.位置點讀取模塊、D9伺服放大器-左、D10.伺服電機-左、Dll.旋轉編碼器-左、D12.伺服放大器-右、D13.伺服電機-右、D14.旋轉編碼器-右、D15.機械式防護裝置、D16.圖形監(jiān)控單元、D17.交通管理単元、D18.通訊管理単元、D19.遠程控制単元。
具體實施方式
如附圖I至附圖3所示，自動導引車主要由防護裝置11、車身主體12、控制面板13、托舉機構14、蓄電池15、電池箱16、車內電氣控制柜17、導引傳感器21、電源拾取器(取電器)22、驅動器框架23、伺服電機24、左驅動輪25A、右驅動輪25B、同步帶調整裝置26、同步帶27、同步帶輪28構成。自動導引車的行走和轉向是由左、右兩組四個驅動輪完成的，可實現(xiàn)自動導引車的前進、后退轉向等功能，在各伺服電機24上都裝備了旋轉編碼器傳感器，作為行走速度的反饋信號。自動導引車在收到地面控制命令(要去的目標點及操作任務)后，中央控制器Dl能夠按路徑，給伺服驅動器控制信號，驅動自動導引車向目標點行駛。在行駛過程中，自動導引車中央控制器Dl不斷讀取前后實際位置點，并將此偏差轉換成速度和轉向的命令值，隨時修正自動導引車在行走過程中產生的偏差。自動導引車的單機采用了西門子WINCC MP2008軟PLC系統(tǒng)，自動導引車中央控制器Dl控制自動導引車的行走(導引計算及導航計算)并與地面控制系統(tǒng)通訊和控制自動導弓I車的執(zhí)行機構和聲光報警等。如附圖4所示，為本實用新型上位控制系統(tǒng)組成框圖。本實用新型的上位控制系統(tǒng)由中央控制器(HMI—MP2008)D1、安全傳感器(Laser Scanner)D2、無線局域網(wǎng)控制模塊D3、各用電設備D4、非接觸式供電系統(tǒng)D5、感應式導引傳感器-后D6、感應式導引傳感器-前D7、位置點讀取模塊(RFID)D8、伺服放大器-左D9、伺服放大器-右D12、伺服電機-左D10、旋轉編碼器-左D11、伺服電機-右D13、旋轉編碼器-右D14、機械式防護裝置D15組成，機械式防護裝置D15與伺服電機-左DlO及伺服電機-右D13采用安全電纜相連通，位置點讀取模塊D8與感應式導引傳感器-前D7及感應式導引傳感器-后D6、伺服放大器-左D9及伺服放大器-右D12與中央控制器Dl間采用PROFBUS總線技木，旋轉編碼器與伺服放大器采用控制電纜相連通。中央控制器Dl為本控制系統(tǒng)的核心，接收非接觸式供電系統(tǒng)(PICKUP) D5、感應式導引傳感器-后D6、感應式導引傳感器-前D7、位置點讀取模塊(RFID)DS所輸入的電氣信號，并經過中央控制計算機DOl數(shù)據(jù)處理后反饋控制信息指令給上述各控制單元及執(zhí)行單元；中央控制器Dl接收無線局域網(wǎng)控制模塊D3的無線通訊信號，并經過中央控制計算機 DOl數(shù)據(jù)處理后反饋信息給無線局域網(wǎng)控制模塊D3 ;非接觸式供電系統(tǒng)D5為各用電設備D4提供電能；由中央控制器(MHI-MP2008)D1控制的位置點讀取模塊(RFID) D8分別控制伺服放大器-左D 9及伺服電機-右D13，控制伺服電機-左DlO及伺服電機-右D13，伺服放大器-左D9和伺服放大器-右D12分別接受旋轉編碼器-左DlI、旋轉編碼器-右D14發(fā)出的電氣信號。本系統(tǒng)采用非接觸式供電方式，供電源采用變頻控制技術，提供25kHz的恒流電源，并輸送到以行走路徑為基準線而鋪設的中頻電纜上。車體安裝PICKUP取點元件，當車體沿著中頻電纜行走時，通過電磁耦合原理小車將獲得驅動電源(500VDC)和控制電源(24VDC)。中央控制器Dl選用裝載MP2008 (西門子エ控軟件)的多功能HMI面板，以軟PLC的設計思路替代硬件PLC，減少空間，提高控制效率，增減編程系統(tǒng)的靈活性。該中央控制器設有以太網(wǎng)、PR0FIBUS等多個現(xiàn)場總線接ロ，滿足設計的需求。以中央控制器Dl為用于現(xiàn)場層的高速數(shù)據(jù)傳送的PR0FIBUS—DP主站，將從站位置讀取模塊RFID、感應式導引傳感器-前D7、感應式導引傳感器-后D6、伺服放大器-左D9、伺服放大器-右D12等組成PR0FIBUS的通訊網(wǎng)絡。自動導引車在行駛過程中一旦發(fā)生偏離路徑，感應式導引傳感器-后D6、感應式導引傳感器-前D7將根據(jù)偏移路徑時的磁場強弱來計算小車的偏移量，并迅速發(fā)送給中央控制器D1。中央控制器Dl然后根據(jù)偏移量的大小，發(fā)送控制指令給伺服放大器，然后進行糾偏，保證小車沿規(guī)定路徑行駛。根據(jù)具體的裝配エ藝或要求，需要自動導引車停止在某裝配エ位或減速轉彎或避讓等動作吋，自動導引車必須接受位置點讀取模塊RFID的信息，并按模塊的信息要求進行動作。作為無人操作且自動導引車的車體，不僅要保證自動導引車的安全和完好，而且要保證行人、運輸車等安全。顯然，安全系統(tǒng)就必不可少。由安全傳感器(Laser Scanner)D2和機械式防護裝置D15組成的安全系統(tǒng)，二者這相互彌補安全缺陷，保安全進行生產。安全傳感器(Laser Scanner)D2是4個可編程的區(qū)域掃描安全傳感器。當障礙物處于第一警告區(qū)吋，自動導引車減速慢行；當障礙物處于第二或三警告區(qū)吋，自動導引車再次減速慢行；當障礙物處于保護區(qū)時，自動導引車立即停止。如果安全傳感器(Laser Scanne)D2發(fā)生故障時，或者突發(fā)事件產生而不能按編程程序動作時，機械式保護尤為重要。一旦撞到機械式防護桿，自動導引車將立即停止行走，保證自動導引車的安全。如附圖4至附圖6所示，無線局域網(wǎng)控制模塊D3主要負責中央控制器Dl與上位機中央控制計算機DOl的通訊任務。當自動導引車的無線局域網(wǎng)控制模塊D3收到上位機-中央控制計算機DOl的調度指令時，如果自動導引車中央控制器Dl處于忙碌狀態(tài)，它將指令保存直到自動導引車將指令接受為止。同理，自動導引車將實時狀態(tài)和當前位置發(fā)送給上位機中央控制計算機DOl ;上位機控制系統(tǒng)(地面控制系統(tǒng))的中央控制計算機DOl控制。圖形監(jiān)控單元D16、交通管理単元D17、通訊管理単元D18和遠程控制単元D19，中央控制計算機DOl和無線局域網(wǎng)控制模塊D3主要擔負如下任務任務管理，對任務管理計算機下達的任務根據(jù)時間先后和位置優(yōu)先級進行調度，可查看系統(tǒng)中正在運行的任務情況，可查看任務的詳細信息。 車輛管理，根據(jù)當時自動導引車的位置和狀態(tài)，選擇距目標點最近(含各路段加權值計算結果)的空閑自動導引車執(zhí)行任務?？刹榭聪到y(tǒng)中自動導引車的列表，并可查看相應車輛的詳細信息，如位置、PLC狀態(tài)位等。交通管理，對管轄內的所有自動導引車能實時控制和管理。自動導引車嚴格遵循規(guī)劃路徑行駛，彼此獨立行駛和作業(yè)，井能相互讓車。當大線取件エ位有自動導引車占位時，其將受交通管制約束，直到大線取件エ位為空時才能自動解除。通信管理，自動導引車地面控制系統(tǒng)計算機通過以太網(wǎng)絡與任務管理計算機保持聯(lián)系。接受任務調度，報告執(zhí)行結果；自動導引車地面控制系統(tǒng)計算機通過無線局域網(wǎng)絡與各自動導引車保持實時的通訊聯(lián)系，指揮車輛作業(yè)、獲取車輛各種狀態(tài)。遠程控制単元(D19)，自動導引車地面控制系統(tǒng)計算機通過以太網(wǎng)絡無線局域網(wǎng)控制模塊(D3)與中央控制計算機(DOl)的遠程控制単元(D19)保持聯(lián)系，由通訊管理単元(D18)接受任務調度，報告執(zhí)行結果，自動導引車地面控制系統(tǒng)中央控制計算機(DOl)通過無線局域網(wǎng)控制模塊(D3)與各自動導引車保持實時的通訊聯(lián)系，指揮車輛作業(yè)、獲取車輛各種狀態(tài)；自動導引車圖形監(jiān)控單元(D16)，是自動導引車控制系統(tǒng)人機接ロ，它提供圖形化的操作界面，提供用戶對自動導引車系統(tǒng)的監(jiān)視和控制功能。圖形監(jiān)控單元(D16)以平面圖形的方式顯示系統(tǒng)范圍內每輛自動導引車的位置點和狀態(tài)，常用狀態(tài)有正常狀態(tài)、手動狀態(tài)、急停狀態(tài)、路徑阻塞、車輛丟失、車輛停止，不同的狀態(tài)使用不同的顔色和圖形表示，能夠顯示自動導引車的載貨信息、各作業(yè)點、大線取件點、交通管制等待區(qū)的占用信息，提供對主監(jiān)控視圖的放大和縮小功能，方便用戶查看監(jiān)控視圖。
權利要求1.ー種非接觸式供電技術的自動導引車的電氣自動控制系統(tǒng)裝置，其特征在干自動導引車上位控制系統(tǒng)由自動導引車地面控制系統(tǒng)與自動導引車圖形監(jiān)控系統(tǒng)組成，其中 中央控制器(Dl)接收非接觸式供電系統(tǒng)(D5)、感應式導引傳感器-后(D6)、感應式導引傳感器-前(D7)、位置點讀取模塊(D8)所輸入的電氣信號，并經過中央控制計算機(DOl)數(shù)據(jù)處理后反饋控制信息指令給上述各控制單元及執(zhí)行單元； 中央控制器(Dl)通過RS232電纜接收無線局域網(wǎng)控制模塊(D3)的無線通訊信號，并經過中央控制計算機(DOl)數(shù)據(jù)處理后反饋信息給無線局域網(wǎng)控制模塊(D3)； 非接觸式供電系統(tǒng)(D5)為各用電設備(D4)提供電能； 由中央控制器(Dl)控制的位置點讀取模塊(D8)分別控制伺服放大器-左(D9)及伺服電機-右(D13)和伺服電機-左(DlO)及伺服電機-右(D13)，伺服放大器-左(D9)和伺服放大器-右(D12)分別接受旋轉編碼器-左(Dll )、旋轉編碼器-右(D14)發(fā)出的電氣信號; 自動導引車圖形監(jiān)控單元(D16)是自動導引車控制系統(tǒng)的人機交互接ロ，它提供圖形化的操作界面； 自動導引車地面控制系統(tǒng)與各自動導引車之間使用無線以太網(wǎng)控制模塊進行連接的無線局域網(wǎng)控制模塊(D3)的通訊方式進行通訊。
2.依據(jù)權利要求I所述的非接觸式供電技術的自動導引車的電氣自動控制系統(tǒng)裝置，其特征在于自動導引車自動行走的控制裝置具體包括 采用雙組差速控制技術的自動導引車的伺服電機-左(DlO)和伺服電機-右(D13)； 在各伺服電機上裝有作為行走速度反饋信號的旋轉編碼器(Dll)和另ー旋轉編碼器(D14)； 在自動導引車的エ藝路線上設置有若干個電子標簽的位置點讀取模塊和數(shù)據(jù)載體的、可根據(jù)生產エ藝的調整而安裝的位置點讀取模塊(D8)； 在收到地面生產控制系統(tǒng)發(fā)出的工作地目標點及操作任務控制命令后，中央控制器(Dl)能夠按路徑，給直流無刷直流驅動器控制信號，驅動自動導引車向目標點行駛。
3.依據(jù)權利要求I或2所述的非接觸式供電技術的自動導引車的電氣自動控制系統(tǒng)裝置，其特征在自動導引車上設有不斷讀取前后的實際坐標位置點值的、用于前輪的感應式導引傳感器-前(D7)和用于后輪的感應式導引傳感器-后(D6)，并將運行偏差轉換成速度和轉向的命令值，隨時修正自動導引車在行走過程中產生偏差的中央控制器(DI)。
專利摘要本實用新型涉及非接觸式供電技術的自動導引車的電氣自動控制系統(tǒng)裝置，屬于機電類，其自動導引車上位控制系統(tǒng)由自動導引車地面控制系統(tǒng)與自動導引車圖形監(jiān)控系統(tǒng)組成，在各伺服電機上裝備有作為行走速度的反饋信號的安全傳感器，自動導引車地面控制系統(tǒng)是自動導引車系統(tǒng)的核心，其通過無線局域網(wǎng)通訊方式通訊，根據(jù)任務管理計算機設置的控制參數(shù)進行相應的動作，并統(tǒng)一指揮交通，避免自動導引車間發(fā)生相互碰撞，并完成與外圍設備的通信。本實用新型具有設置有操作簡便的人機界面及手動/全自動控制功能，具有完善的工藝參數(shù)設置調節(jié)功能、安全保護功能，易于操作維護；系統(tǒng)具備良好的可兼容性和可擴張性，便于系統(tǒng)在未來發(fā)展中的升級換代或增減重組。
文檔編號G05D1/02GK202677192SQ20112054771
公開日2013年1月16日 申請日期2011年12月24日 優(yōu)先權日2011年12月24日
發(fā)明者張永法, 程鳳琴, 王洪軍, 王立 申請人:長春艾希技術有限公司