專利名稱：驅(qū)動控制設(shè)備和用于致動器的驅(qū)動控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種致動器驅(qū)動控制設(shè)備和一種用于使配備有致動器的可移位構(gòu)件移動到預(yù)定位置的致動器驅(qū)動控制方法。
背景技術(shù)：
已知一種致動器，該致動器被構(gòu)造成根據(jù)來自致動器驅(qū)動控制設(shè)備的控制，用于使可移位構(gòu)件移位的驅(qū)動機(jī)構(gòu)。致動器驅(qū)動控制設(shè)備包括各種的控制方法和電路，等等，用于根據(jù)期望的運(yùn)行(例如，參見日本平開專利公布第09-30擬82的專利和日本平開專利公布第08-272422的專利)使可移位構(gòu)件移位。在這種構(gòu)造中，為了使可移位構(gòu)件能夠高度精確地移位，可以設(shè)定諸如加速，恒速，減速等的詳細(xì)運(yùn)行。例如，在日本平開專利公布第09_30擬82的專利中公開的速度指令產(chǎn)生設(shè)備中， 作為用于控制運(yùn)動機(jī)構(gòu)的可移動體，設(shè)置有恒定輸入單元(constant input means)，加速指令單元，恒速指令產(chǎn)生單元，速度指令合成單元等。使用每種這樣的單元，通過產(chǎn)生可移位體的指定移動量所需的速度指令，進(jìn)行對發(fā)動機(jī)(致動器)的驅(qū)動控制。此外，如日本平開專利公布第08-272422的專利中的機(jī)械臂控制設(shè)備，其被配備為具有界面，CPU, ROM等的硬件，其中機(jī)械臂的基本驅(qū)動方式被設(shè)定在硬件中，并且機(jī)械臂隨著這種基本驅(qū)動方式運(yùn)行。然而，在日本平開專利公布第09_30擬82的專利中公開的速度指令產(chǎn)生設(shè)備中， 為了控制可移動體的驅(qū)動，總移動量、速度-位置轉(zhuǎn)換常數(shù)、最大速度、發(fā)動機(jī)電流-速度轉(zhuǎn)換常數(shù)、最大發(fā)動機(jī)電流和加速時間被輸入到恒定輸入單元。用戶需要基于通過運(yùn)動機(jī)構(gòu)移動的可移動體的移動距離和移動時間，預(yù)先計算每個這些值。此外，即使在日本平開專利公布第08-272422的專利中的機(jī)械臂控制設(shè)備中提供的構(gòu)造中，作為控制機(jī)械臂的驅(qū)動的基本條件，移動期間設(shè)定的最大速度，和達(dá)到設(shè)定的最大速度的設(shè)定的加速度/減速度被輸入，用戶仍然需要預(yù)先計算每個這樣的值。然而，為了控制致動器的驅(qū)動，除了最初確定的移動距離和可移位構(gòu)件的移動時間，用戶需要計算具體的驅(qū)動條件(例如，可移位構(gòu)件的速度，和與速度有關(guān)的時間)，這將導(dǎo)致用戶的大工作量或會出現(xiàn)人為引起的計算錯誤。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種致動器驅(qū)動控制設(shè)備和致動器驅(qū)動控制方法，其克服和解決了上述問題，并且通過設(shè)定致動器的可移位構(gòu)件的移動距離和移動時間，能夠確定可移位構(gòu)件的具體運(yùn)行并且可移位構(gòu)件能夠高度精確地移位。相應(yīng)的，可以減少用戶的工作量并且避免出現(xiàn)人為錯誤引起的故障。為了達(dá)到上述目標(biāo)，本發(fā)明提供了用于使致動器的可移位構(gòu)件移位到預(yù)定位置的致動器驅(qū)動控制設(shè)備，其包括移動距離設(shè)定單元，其用于設(shè)定可移位構(gòu)件從移動起點(diǎn)到預(yù)定位置的距離；移動時間設(shè)定單元，其用于設(shè)定可移位構(gòu)件從移動起點(diǎn)移位到預(yù)定位置的CN 102467101 A說明書2/18 頁
移動時間；目標(biāo)值計算單元，其基于與可移位構(gòu)件移位時的位移速度有關(guān)的預(yù)設(shè)信息，自動地將移動時間劃分成加速時間，恒速時間和減速時間，并且用于基于劃分的移動時間和移動距離計算可移位構(gòu)件在任意時刻的位移量或位移速度；和驅(qū)動控制單元，其基于可移位構(gòu)件的位移量或位移速度的目標(biāo)值，通過控制致動器的驅(qū)動，使可移位構(gòu)件移位到預(yù)定位置。相應(yīng)地，僅僅通過設(shè)定可移位構(gòu)件的移動距離和移動時間，移動時間被自動地劃分成加速時間、恒速時間和減速時間，并且可以獲得可移位構(gòu)件在任意時刻的位移量或位移速度的目標(biāo)值。因此，在致動器的驅(qū)動控制期間，可移位構(gòu)件能夠根據(jù)目標(biāo)值高度精確地移位。例如，在工件通過可移位構(gòu)件被運(yùn)輸或按壓到預(yù)定位置的情況中，工件可以在所期望的時間內(nèi)被移位到精確位置。此外，因?yàn)橛脩舨恍枰嬎阒T如速度、速度保持時間等的具體驅(qū)動條件，所以用戶的工作量可以顯著地減少，并且可以避免由于人為差錯引起的故障。在該情況下，與位移速度相關(guān)的信息是可移位構(gòu)件的加速時間、恒速時間和減速時間的時間比，并且目標(biāo)值計算單元能夠基于時間比自動地劃分移動時間。在上述方法中，通過利用可移位構(gòu)件的移位的加速時間、恒速時間和減速時間自動地劃分移動時間，能夠容易地獲得可移位構(gòu)件在任意時刻的位移量或位移速度的目標(biāo)值。此外，與位移速度相關(guān)的信息是可移位構(gòu)件的加速時間、恒速時間和減速時間的時間比，并且目標(biāo)值計算單元利用加速時間、恒速時間和減速時間中的至少兩個時間來確定加速時間、恒速時間和減速時間的時間比，并且基于時間比自動地劃分移動時間。以這種方式，通過使用加速時間、恒速時間和減速時間中的至少兩個時間，另一個這種時間能夠從可移位構(gòu)件的移動時間來確定。因此，能夠計算加速時間、恒速時間和減速時間的時間比，并能夠容易地劃分可移位構(gòu)件的移動時間。此外，與位移速度相關(guān)的信息包括可移位構(gòu)件的加速度和減速度，目標(biāo)值計算單元通過加速度和減速度自動地劃分移動時間。如果預(yù)設(shè)當(dāng)可移位構(gòu)件移位時的加速度和減速度，則恒速能夠從移動速度和移動時間計算出。此外，因?yàn)楫?dāng)可移位構(gòu)件移位時加速時間和減速時間也能夠被計算出，所以能夠容易地獲得可移位構(gòu)件在任意時刻的位移量或位移速度的目標(biāo)值。此外，與位移速度相關(guān)的信息包括可移位構(gòu)件的恒速，目標(biāo)值計算單元通過恒速來自動地劃分移動時間。如果預(yù)設(shè)當(dāng)可移位構(gòu)件移位時的恒速，那么可移位構(gòu)件的恒速時間能夠從移動速度和移動時間確定。因此，由于加速時間和減速時間的比值能夠從可移位構(gòu)件的恒速時間和移動時間確定，所以就能夠容易地獲得可移位構(gòu)件在任意時刻的位移量或位移速度的目標(biāo)值。目標(biāo)值計算單元可以被構(gòu)成為，從與移動速度、移動距離和移動時間相關(guān)的信息分別地計算可移位構(gòu)件的加速度、加速時間、恒速、恒速時間、減速度和減速時間，并基于其的計算結(jié)果能夠計算可移位構(gòu)件在任意時刻的位移量或位移速度的目標(biāo)值。以這種方式，通過分別地計算可移位構(gòu)件的加速度、加速時間、恒速、恒速時間、減速度和減速時間，可以確定可移位構(gòu)件的詳細(xì)運(yùn)行，并且可以容易地獲得可移位構(gòu)件在任意時刻的位移量或位移速度的目標(biāo)值。
此外，優(yōu)選地，驅(qū)動控制單元控制致動器的驅(qū)動，以便位移速度在可移位構(gòu)件的一次移位中，以加速階段、恒速階段、減速階段的順序變化。通過提供一種其中在可移位構(gòu)件的一次位移中位移速度以加速階段、恒速階段、 減速階段的順序變化的構(gòu)造，可移位構(gòu)件能夠根據(jù)基本運(yùn)行而移位，從而在驅(qū)動開始時，可移位構(gòu)件逐漸加速，在驅(qū)動的中間時間時，可移位構(gòu)件以預(yù)設(shè)速度穩(wěn)定地移位，并且當(dāng)驅(qū)動被暫停時，可移位構(gòu)件停止。在該情況下，目標(biāo)值計算單元可以計算可移位構(gòu)件在任意時刻的位移量或位移速度的目標(biāo)值，以便加速時間比減速時間更短。通過計算目標(biāo)值，以便在可移位構(gòu)件的一次位移中，加速時間比減速時間更短，當(dāng)致動器的驅(qū)動開始的時候，可移位構(gòu)件能夠被迅速地加速直至達(dá)到恒速，當(dāng)它接近預(yù)定位置的時候，可移位構(gòu)件能夠被平緩地減速，并且可移位構(gòu)件能夠更準(zhǔn)確地移位到預(yù)定位置。驅(qū)動控制單元可以被構(gòu)成為通過基于可移位構(gòu)件的位移量或位移速度的目標(biāo)值產(chǎn)生驅(qū)動信號而驅(qū)動致動器；還進(jìn)一步設(shè)置有用于將來自數(shù)據(jù)庫的多種類型或者模式組成的致動器的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)設(shè)定為被控制的所述致動器的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)，該數(shù)據(jù)庫預(yù)先存儲有阻力值、推力常數(shù)、可移位構(gòu)件的重量和可移位構(gòu)件行程中的至少一個值；標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)增益調(diào)節(jié)單元，其基于已經(jīng)被設(shè)定的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)傳送增益調(diào)節(jié)信號，該增益調(diào)節(jié)信號用于調(diào)節(jié)驅(qū)動控制單元中產(chǎn)生的驅(qū)動信號。在上述的方法中，通過基于包括阻力值、推力常數(shù)，可移位構(gòu)件的重量和可移位構(gòu)件的行程的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)，調(diào)節(jié)控制致動器的驅(qū)動的驅(qū)動信號的增益，根據(jù)致動器的規(guī)格最優(yōu)的驅(qū)動力能夠被傳輸?shù)娇梢莆粯?gòu)件。相應(yīng)地，例如，在正在被驅(qū)動的致動器的阻力值高于其它致動器的情況下，能夠進(jìn)行調(diào)節(jié)，以增大傳送到致動器的驅(qū)動信號。此外，驅(qū)動控制單元可以被構(gòu)成為，通過基于可移位構(gòu)件的位移量或位移速度的目標(biāo)值來產(chǎn)生驅(qū)動信號來控制致動器的驅(qū)動，并且可以進(jìn)一步設(shè)置有工件信息設(shè)定單元， 其用于將重量、姿態(tài)和負(fù)荷中的至少一個值作為隨著可移位構(gòu)件的移位而影響預(yù)定運(yùn)行的工件信息；還設(shè)置有工件信息增益調(diào)節(jié)單元，其基于已被設(shè)定的工件信息來傳送增益調(diào)節(jié)信號，該增益調(diào)節(jié)信號用于調(diào)節(jié)在驅(qū)動控制單元中產(chǎn)生的驅(qū)動信號。在上述方法中，通過基于工件的重量、姿態(tài)和負(fù)荷調(diào)節(jié)的信息控制致動器的驅(qū)動的驅(qū)動信號的增益，對應(yīng)于工件的信息的最優(yōu)的驅(qū)動力能夠被傳輸?shù)娇梢莆粯?gòu)件。相應(yīng)地， 例如，在沉重的工件通過可移位構(gòu)件被運(yùn)輸?shù)那闆r下，能夠進(jìn)行調(diào)節(jié)，從而增大傳送到致動器的驅(qū)動信號或驅(qū)動力。此外，驅(qū)動控制單元可以被構(gòu)成為，通過基于可移位構(gòu)件的位移量或位移速度的目標(biāo)值，產(chǎn)生驅(qū)動信號來控制致動器的驅(qū)動，并且可以進(jìn)一步設(shè)置有移動信息增益調(diào)節(jié)單元，其傳送增益調(diào)節(jié)信號，該增益調(diào)節(jié)信號基于通過移動距離設(shè)定單元設(shè)定的移動距離或通過移動時間設(shè)定單元設(shè)定的移動時間，調(diào)節(jié)在驅(qū)動控制單元中產(chǎn)生的驅(qū)動信號。以這種方式，通過基于移動距離或移動時間，調(diào)節(jié)控制致動器的驅(qū)動的驅(qū)動信號， 對應(yīng)于移動距離或移動時間的最優(yōu)的驅(qū)動力能夠被傳輸?shù)娇梢莆粯?gòu)件。例如，在可移位構(gòu)件的移動距離長但它的移動時間短的情況下，容易出現(xiàn)驅(qū)動信號過沖，導(dǎo)致可移位構(gòu)件不能準(zhǔn)確地移位到預(yù)定位置。為了避免這類過沖的出現(xiàn)，移動信息增益調(diào)節(jié)單元能夠執(zhí)行調(diào)節(jié)以減小傳送到致動器的驅(qū)動信號或驅(qū)動力。
更進(jìn)一步，在多個運(yùn)行模式的加速時間、恒速時間和減速時間不同的多個運(yùn)行模式被預(yù)先存儲的情況下，運(yùn)行模式設(shè)定單元設(shè)定多個運(yùn)行模式中的任何一個，其中，基于已設(shè)定的運(yùn)行模式，目標(biāo)值計算單元計算可移位構(gòu)件在任意時刻的位移量或位移速度的目標(biāo)值。通過存儲具有不同加速時間、恒速時間和減速時間的每個運(yùn)行模式，在用戶執(zhí)行驅(qū)動致動器的控制的情況下，所期望的運(yùn)行模式能夠被容易地從多個運(yùn)行模式中選中。此夕卜，根據(jù)選定的運(yùn)行模式和可移位構(gòu)件的位移距離和位移時間，可移位構(gòu)件在任意時刻的位移量或位移速度的目標(biāo)值能夠被容易地計算。在該情況下，可以在運(yùn)行模式中設(shè)定可移位構(gòu)件在預(yù)定位置的速度。通過設(shè)定可移位構(gòu)件在預(yù)定位置的速度，在可移位構(gòu)件被移位到預(yù)定位置之后，能夠?qū)崿F(xiàn)進(jìn)一步的驅(qū)動控制以進(jìn)一步使可移位構(gòu)件移位。此外，能夠設(shè)定多個運(yùn)行模式的外部設(shè)備可以被連接到致動器驅(qū)動控制設(shè)備。運(yùn)行模式設(shè)定單元可以設(shè)定在預(yù)設(shè)時刻被從外部設(shè)備傳送的運(yùn)行模式，并且基于已設(shè)定的運(yùn)行模式，可以計算可移位構(gòu)件的位移量或位移速度的目標(biāo)值。以這種方式，通過設(shè)定在預(yù)設(shè)時刻被從外部設(shè)備傳送的運(yùn)行模式，并且通過基于已設(shè)定的運(yùn)行模式計算可移位構(gòu)件的位移量或位移速度的目標(biāo)值，多個運(yùn)行模式可以接連地進(jìn)行，并能夠顯著地減少運(yùn)行步驟。此外，為了達(dá)到上述目標(biāo)，本發(fā)明還提供了用于使致動器的可移位構(gòu)件移位到預(yù)定位置的致動器驅(qū)動控制方法，該方法包括移動距離設(shè)定步驟、移動時間設(shè)定步驟、目標(biāo)值計算步驟和驅(qū)動控制步驟；移動距離設(shè)定步驟設(shè)定可移位構(gòu)件從移動起點(diǎn)到預(yù)定位置的移動距離；移動時間設(shè)定步驟設(shè)定可移位構(gòu)件從移動起點(diǎn)到預(yù)定位置的移動時間；目標(biāo)值計算步驟基于與可移位構(gòu)件移位時的位移速度有關(guān)的預(yù)設(shè)信息，自動地將移動時間劃分為加速時間、恒速時間和減速時間，并基于劃分出的移動時間和移動距離，計算可移位構(gòu)件在任意時刻的位移量或位移速度的目標(biāo)值；驅(qū)動控制步驟通過基于可移位構(gòu)件的位移量或位移速度控制致動器的驅(qū)動，而使可移位構(gòu)件移位到預(yù)定位置。在該情況下，與位移速度有關(guān)的信息是可移位構(gòu)件的加速時間、恒速時間和減速時間的時間比，并且在目標(biāo)值計算步驟中，移動時間能夠基于時間比被自動地劃分。此外，與位移速度有關(guān)的信息是可移位構(gòu)件的加速時間、恒速時間和減速時間的時間比，并在目標(biāo)值計算步驟中，加速時間、恒速時間和減速時間的時間比可以通過利用加速時間、恒速時間和減速時間中的至少兩個時間來確定，并且移動時間可以基于時間比被自動地劃分。此外，與位移速度有關(guān)的信息包括可移位構(gòu)件的加速度和減速度，目標(biāo)值計算步驟可以通過加速度和減速度來自動地劃分移動時間。此外，與位移速度有關(guān)的信息包括可移位構(gòu)件的恒速，目標(biāo)值計算步驟可以通過恒速來自動地劃分移動時間。在目標(biāo)值計算步驟中，優(yōu)選地，可移位構(gòu)件的加速度、加速時間、恒速、恒速時間、 減速度和減速時間被分別地從與位移速度、移動距離和移動時間有關(guān)的信息中計算出，并基于它們的計算結(jié)果，可移位構(gòu)件在任意時刻的位移量或位移速度的目標(biāo)值可以被計算
出ο
此外，在驅(qū)動控制步驟中，控制致動器的驅(qū)動，以便位移速度在可移位構(gòu)件的一次移位過程中，以加速階段、恒速階段、減速階段的順序變化。在該情況下，在目標(biāo)值計算步驟中，可移位構(gòu)件在任意時刻的位移量或位移速度的目標(biāo)值能夠被計算出，以便加速時間比減速時間短。在驅(qū)動控制步驟中，基于可移位構(gòu)件的位移量或位移速度的目標(biāo)值，產(chǎn)生用于控制致動器的驅(qū)動的驅(qū)動信號；并且，可以進(jìn)一步設(shè)置有標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)設(shè)定步驟和標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)增益調(diào)節(jié)步驟，標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)設(shè)定步驟將來自數(shù)據(jù)庫的多種類型或者模式組成的致動器的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)設(shè)定為被控制的所述致動器的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)，該數(shù)據(jù)庫中預(yù)先存儲有阻力值、推力常數(shù)、可移位構(gòu)件的重量和可移位構(gòu)件的行程中的至少一個數(shù)值；標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)增益調(diào)節(jié)步驟基于已設(shè)定的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)，傳送用于調(diào)節(jié)在驅(qū)動控制步驟中產(chǎn)生的驅(qū)動信號。此外，在驅(qū)動控制步驟中，基于可移位構(gòu)件的位移量或位移速度，產(chǎn)生用于控制致動器的驅(qū)動的驅(qū)動信號，并且可以進(jìn)一步具有工件信息設(shè)定步驟和工件信息增益調(diào)節(jié)步驟；工件信息設(shè)定步驟設(shè)定重量、姿態(tài)和負(fù)荷中至少一個的值作為工件信息，該工件信息用于隨著可移位構(gòu)件的位移影響預(yù)定的運(yùn)行；工件信息增益調(diào)節(jié)步驟基于已設(shè)定的工件信息，傳送用于調(diào)節(jié)在驅(qū)動控制步驟中產(chǎn)生的驅(qū)動信號的增益調(diào)節(jié)信號。此外，在驅(qū)動控制步驟中，基于可移位構(gòu)件的位移量或位移速度的目標(biāo)值，產(chǎn)生控制致動器的驅(qū)動的驅(qū)動信號，并且可以進(jìn)一步具有移動信息增益調(diào)節(jié)步驟，該移動信息增益調(diào)節(jié)步驟基于通過移動距離設(shè)定步驟設(shè)定的移動距離或者通過移動時間設(shè)定步驟設(shè)定的移動時間，傳送用于調(diào)節(jié)在驅(qū)動控制步驟中產(chǎn)生的驅(qū)動信號的增益調(diào)節(jié)信號。更進(jìn)一步，還可以具有運(yùn)行模式設(shè)定步驟，在多個運(yùn)行模式被預(yù)先存儲的情況下， 該運(yùn)行模式設(shè)定步驟設(shè)定多個運(yùn)行模式中的任何一個，該多個運(yùn)行模式中的加速時間、恒速時間和減速時間不同其中，在目標(biāo)值計算步驟中，基于已設(shè)定的運(yùn)行模式，可移位構(gòu)件在任意時刻的位移量或位移速度的目標(biāo)值被計算。在該情況下，可以在多個運(yùn)行模式中設(shè)定可移位構(gòu)件在預(yù)定位置的速度。此外，能夠設(shè)定多個運(yùn)行模式的外部設(shè)備可以被連接到致動器驅(qū)動控制設(shè)備。運(yùn)行模式設(shè)定步驟可以設(shè)定在預(yù)定時刻從外部設(shè)備傳送的運(yùn)行模式，并且基于已設(shè)定的運(yùn)行模式，可以計算可移位構(gòu)件的位移量或位移速度的目標(biāo)值。根據(jù)本發(fā)明，通過設(shè)定構(gòu)成致動器的可移位構(gòu)件的移動距離和移動時間，能夠設(shè)定可移位構(gòu)件的具體運(yùn)作，并且可移位構(gòu)件能夠高度精確地移位。因此，由于用戶不需要計算諸如可移位構(gòu)件的速度、速度保持時間等的具體驅(qū)動條件，所以可以顯著地減少用戶的工作量，并且可以避免由于人為差錯導(dǎo)致的故障。通過下面的說明，并結(jié)合以示意性實(shí)例的方式顯示的本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例的附圖時，本發(fā)明的上述和其他的目的、特點(diǎn)和優(yōu)點(diǎn)變得更加地清楚。


圖1為根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的致動器驅(qū)動控制設(shè)備、致動器和計算機(jī)的方塊圖；圖2為用于解釋根據(jù)第一運(yùn)行模式的可移位構(gòu)件的位移量或位移速度的目標(biāo)值的圖表；圖3為用于解釋根據(jù)第二運(yùn)行模式的可移位構(gòu)件的位移量或位移速度的目標(biāo)值的圖表；圖4A為顯示時間和速度之間關(guān)系的圖表，說明用于計算可移位構(gòu)件的位移速度的目標(biāo)值的另一個方法；圖4B為顯示時間和速度之間關(guān)系的圖表，說明用于計算可移位構(gòu)件的位移速度的目標(biāo)值的另一個方法；圖5為顯示可移位構(gòu)件通過致動器驅(qū)動控制設(shè)備移位時的過程順序的流程圖；和圖6是顯示相對于驅(qū)動信號執(zhí)行增益調(diào)節(jié)的過程順序的流程圖。
具體實(shí)施例方式以下，將參考附圖詳細(xì)描述根據(jù)本發(fā)明的致動器驅(qū)動控制設(shè)備10和致動器驅(qū)動控制方法。如圖1所示，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的致動器驅(qū)動控制設(shè)備10經(jīng)由電纜被連接到致動器12和計算機(jī)14和PLC(可編程序邏輯控制器)15。用戶從計算機(jī)14(PLC 15)執(zhí)行控制指令以輸入數(shù)據(jù)控制命令或者啟動對致動器驅(qū)動控制設(shè)備10的驅(qū)動，并相應(yīng)地，致動器驅(qū)動控制設(shè)備10執(zhí)行控制以驅(qū)動致動器12。致動器12包括可根據(jù)驅(qū)動控制直線移位的可移位構(gòu)件16，用于將驅(qū)動力傳送到可移位構(gòu)件16的驅(qū)動單元18，和用于檢測可移位構(gòu)件16的位移量的位移檢測器。起到將驅(qū)動力傳送到可移位構(gòu)件16的作用的驅(qū)動單元18可以被應(yīng)用到例如直線電動機(jī)，使得可移位構(gòu)件16通過線圈和永磁體直線地滑動(移位)。對應(yīng)于從致動器驅(qū)動控制設(shè)備10輸送來的驅(qū)動能的電能，驅(qū)動單元18轉(zhuǎn)化在線圈中產(chǎn)生的電磁力，并且與電磁力呈比例地控制可移位構(gòu)件16的位移量和位移速度。此外，根據(jù)來自致動器驅(qū)動控制設(shè)備 10的切換信號，可移位構(gòu)件16的直線運(yùn)動方向(前進(jìn)，退回)可以被切換。此外，作為驅(qū)動單元18，也可以應(yīng)用將發(fā)動機(jī)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動力傳輸?shù)娇梢莆粯?gòu)件16的伺服電動機(jī)，例如步進(jìn)電機(jī)、有刷直流電機(jī)和無刷直流電機(jī)等。通過傳送如上所述的驅(qū)動單元18的驅(qū)動力，可移位構(gòu)件16能夠直線移位(在通過導(dǎo)向構(gòu)件等引導(dǎo)的方向上)。作為可移位構(gòu)件16，設(shè)置有由工件能夠被裝載于其上的臺架(滑動臺)組成的結(jié)構(gòu)，或者由壓按工件的活塞等組成的結(jié)構(gòu)。另一方面，致動器12的位移檢測器20檢測可移位構(gòu)件16的位移速度，并將10可移位構(gòu)件16的檢測數(shù)值反饋回致動器驅(qū)動控制設(shè)備10?？梢莆粯?gòu)件16的位移速度檢測值，例如，能夠通過將位移傳感器附接到可移位構(gòu)件16并檢測經(jīng)過的時間中的位移量來獲得，借此從檢測的位移量和經(jīng)過的時間來確定位移速度檢測值。致動器驅(qū)動控制設(shè)備10能夠基于檢測到的數(shù)值校正供給到驅(qū)動單元18的驅(qū)動信號，從而執(zhí)行對可移位構(gòu)件16的位移的反饋控制。在伺服電動機(jī)被應(yīng)用于驅(qū)動單元18的情況下，位移檢測器20能夠使用編碼器或分解器等。此外，位移檢測器20可以被設(shè)置成與致動器12分離。通過以上述方法構(gòu)建致動器12，對驅(qū)動單元18的驅(qū)動控制被執(zhí)行，可移位構(gòu)件16 的位移量和位移速度通過連接到可移位構(gòu)件16的致動器驅(qū)動控制設(shè)備10控制。因此，例如，在致動器12的主體被固定的條件下，可移位構(gòu)件16能夠被高度精確地定位(移位)到預(yù)定位置(目標(biāo)位置)。根據(jù)實(shí)施例的致動器驅(qū)動控制設(shè)備10被應(yīng)用于通過直線電動機(jī)使可移位構(gòu)件16移位的致動器12。然而，并不局限于被控制的致動器12。例如，通過電動缸(electric cylinder)或滾珠螺桿(ball screw)使可移位構(gòu)件16移位的位移機(jī)構(gòu)可以被連接到致動器驅(qū)動控制設(shè)備10并且在其上能夠執(zhí)行驅(qū)動控制。致動器驅(qū)動控制設(shè)備10在設(shè)備主體(沒有所示)的內(nèi)部包含內(nèi)存22，算術(shù)運(yùn)算單元M和驅(qū)動控制器26。此外，電能(從直流電源) 從設(shè)備主體的外部被供應(yīng)。內(nèi)存22由ROM和RAM構(gòu)成。用于控制致動器12的驅(qū)動的基本控制程序被預(yù)先存儲在ROM中，多個用于在其中存儲數(shù)據(jù)的存儲數(shù)據(jù)區(qū)被分配到RAM的各個地址空間，該數(shù)據(jù)用來控制致動器12的驅(qū)動。更具體地說，作為內(nèi)存22的數(shù)據(jù)區(qū)，設(shè)置有移動距離區(qū)域30、 移動時間區(qū)域、標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)區(qū)域34、工件信息區(qū)域36和運(yùn)行模式區(qū)域38。另外，當(dāng)可移位構(gòu)件16移位的時候，可移位構(gòu)件16的位移位置等也被存儲在內(nèi)存22中。在這些區(qū)域中，由用戶通過計算機(jī)14輸入的數(shù)據(jù)被存儲在移動距離區(qū)域30、移動時間區(qū)域32和工件信息區(qū)域36。更具體地說，移動距離數(shù)據(jù)被存儲在移動距離區(qū)域30中， 移動距離數(shù)據(jù)表明可移位構(gòu)件16從移動起點(diǎn)直到到達(dá)預(yù)定位置的距離(位移量)。此外， 移動時間數(shù)據(jù)被存儲在移動時間區(qū)域32中，該移動時間數(shù)據(jù)表明可移位構(gòu)件16從移動起點(diǎn)移動當(dāng)預(yù)定位置的時間。此外，作為可移位構(gòu)件16關(guān)于執(zhí)行諸如運(yùn)輸或按壓對象(工件)的信息，對象(工件)的重量、姿態(tài)和負(fù)荷等被存儲在工件信息區(qū)域36。在控制致動器 12的驅(qū)動之前，用戶輸入可移位構(gòu)件16的期望的移動距離和期望的移動時間，或通過可移位構(gòu)件16被運(yùn)輸或按壓的工件的信息(重量、姿態(tài)、負(fù)荷等)。因此，當(dāng)致動器12的驅(qū)動被控制的時候，用于可移位構(gòu)件16的位移距離、位移時間和工件信息被設(shè)定，并且每個這樣存儲的數(shù)據(jù)被算術(shù)運(yùn)算單元24讀取。如果對工件的輸送或按壓不是通過可移位構(gòu)件16執(zhí)行，或在工件相對于可移位構(gòu)件16的位移幾乎不產(chǎn)生影響的情況下，信息可以不設(shè)定。此夕卜，工件信息(重量、姿態(tài)、負(fù)荷等)的設(shè)定不需要只能由用戶設(shè)定，而是可以設(shè)置有傳感器與致動器12結(jié)合的結(jié)構(gòu)，并且工件信息可以通過使用這種傳感器被檢測到。另一方面，作為由多種型號或模式組成的致動器12的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)，阻抗值、推力常數(shù)、可移位構(gòu)件16的重量、可移位構(gòu)件16的行程等被預(yù)先存儲在標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)區(qū)域34中。在控制致動器12的驅(qū)動之前，用戶從存儲在標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)區(qū)域34的存儲區(qū)中選擇實(shí)際被控制的致動器12的類型或模式。因此，致動器12的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)被設(shè)定，標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)通過算術(shù)運(yùn)算單元對被讀取。致動器12的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)可以不僅僅由用戶選擇，還可以進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)的自動選擇。更具體地說，可以提供這樣的構(gòu)型，其中，由多個型號或模式組成的致動器的唯一識別信息可以在致動器12中被設(shè)定，并通過將致動器12連接到致動器驅(qū)動控制設(shè)備10，這種識別信息被自動地讀取，從而將信息存儲在標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)區(qū)域；34中。此外，多個運(yùn)行模式的數(shù)據(jù)被預(yù)先存儲在運(yùn)行模式區(qū)域38中，該運(yùn)行模式的數(shù)據(jù)由可移位構(gòu)件16在任意時刻的位移量或位移速度的目標(biāo)值形成。運(yùn)行模式被定義為在致動器12的驅(qū)動控制期間的可移位構(gòu)件16的位移(運(yùn)行)形式。例如，如圖2和3所示，能夠存儲各種運(yùn)行模式，諸如加速時間、恒速時間和減速時間的時間比不同的運(yùn)行模式，或可移位構(gòu)件在預(yù)定位置時的速度不同的運(yùn)行模式等。圖2和圖3示意性地說明了時間和位移量之間的關(guān)系(上圖)和時間和速度之間的關(guān)系(下圖)。為了解釋圖2和3中所示的運(yùn)行模式，圖2中顯示的運(yùn)行模式(以下簡稱為第一運(yùn)行模式)是一種可移位構(gòu)件16被一次驅(qū)動到預(yù)定位置的移位類型。在該情況下，可移位構(gòu)件16從它的運(yùn)轉(zhuǎn)最初被停止的條件下加速，當(dāng)達(dá)到恒速的時候，速度被維持一段預(yù)定時間，之后可移位構(gòu)件16減速(負(fù)加速)，然后接近目標(biāo)位置，直到可移位構(gòu)件6最終
在預(yù)定位置停止。另一方面，如圖3所示的運(yùn)行模式(以下簡稱第二運(yùn)行模式)是在可移位構(gòu)件16 被移位到預(yù)定位置后可移位構(gòu)件16被進(jìn)一步以恒速移位的位移類型。例如，第二運(yùn)行模式可以在工件被安裝在預(yù)定位置的情況下被選擇，在可移位構(gòu)件被移位到預(yù)定位置后，可移位構(gòu)件16被運(yùn)轉(zhuǎn)以在任意速度下將工件推出。此外，即使在第一模式和第二模式中，如果加速時間(以下簡稱“加速期間”)、恒速時間(以下簡稱“恒速期間”)和減速時間(以下簡稱“減速期間”)的比值被改變，可移位構(gòu)件16的位移類型也被改變，并且因此，優(yōu)選地，預(yù)備有多個運(yùn)行模式，每個模式中的各種期間的時間比是不同。替代地，每種期間的時間比可以由用戶設(shè)定。因此，當(dāng)致動器12 的驅(qū)動被控制的時候，能夠更精確地隨著時間移位可移位構(gòu)件。在控制致動器12的驅(qū)動之前，用戶從存儲在運(yùn)行模式區(qū)域38中的多個運(yùn)行模式中選擇期望的運(yùn)行模式。因此，選定的運(yùn)行模式被設(shè)定，并且設(shè)定的運(yùn)行模式被算術(shù)運(yùn)算單元M讀取。如圖2和3所示，被用戶優(yōu)選地選中的多個的運(yùn)行模式被顯示在計算機(jī)14的顯示器上(沒有顯示)作為圖表，其中時間和位移量之間的關(guān)系或時間和速度之間的關(guān)系被繪制。通過以這樣的方式顯示運(yùn)行模式，能夠容易地選擇滿足期望目標(biāo)的運(yùn)行模式。即使沒有如上所述選擇運(yùn)行模式，致動器驅(qū)動控制設(shè)備10可以被構(gòu)造成根據(jù)預(yù)設(shè)的基本運(yùn)行模式(例如，第一運(yùn)行模式)計算可移位構(gòu)件16的位移量或位移速度?；氐綀D1，算術(shù)運(yùn)算單元M能夠被構(gòu)成為使用微型電子計算機(jī)等，該微型計算機(jī)從內(nèi)存22讀取數(shù)據(jù)，對數(shù)據(jù)執(zhí)行算術(shù)運(yùn)算處理，并將控制指令信號(位移控制指令信號XS， 增益調(diào)節(jié)信號GQ傳送到驅(qū)動控制器26，以用于控制致動器12的驅(qū)動。在算術(shù)運(yùn)算單元 M中，設(shè)置有目標(biāo)值計算器(目標(biāo)值計算單元)40，增益調(diào)節(jié)器(增益調(diào)節(jié)單元)42，移動距離設(shè)定器(移動距離設(shè)定單元)47a，移動時間設(shè)定器(移動時間設(shè)定單元)47b，標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)設(shè)定器(標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)設(shè)定單元)47c，工件信息設(shè)定器(工件信息設(shè)定單元)47d，和運(yùn)行模式設(shè)定器(運(yùn)行模式設(shè)定單元)47e。目標(biāo)值計算器40從讀取移動距離區(qū)域30讀取可移位構(gòu)件16的移動距離數(shù)據(jù)，并從移動時間區(qū)域32讀取可移位構(gòu)件16的移動時間數(shù)據(jù)。此外，基于讀取的移動距離數(shù)據(jù)和讀取的移動時間數(shù)據(jù)，加速度、加速時間、恒速、恒速時間、減速度和減速時間被分別地計算出，并從它們的計算結(jié)果計算出可移位構(gòu)件16在任意時刻的位移量或位移速度的目標(biāo)值。在目標(biāo)值計算器40計算出的加速度al、加速時間tl、恒速vO、恒速時間t2、減速度a3和減速時間t3組成將可移位構(gòu)件16高度精確地移位所需的基本參數(shù)。更具體地說， 一般來說，如果致動器12使可移位構(gòu)件16移位，在驅(qū)動開始后，從停止?fàn)顟B(tài)，可移位構(gòu)件被加速直到達(dá)到恒速，在達(dá)到預(yù)設(shè)的速度后，可移位構(gòu)件16以恒速被移位，其后可移位構(gòu)件 16從移動狀態(tài)而減速，直到可移位構(gòu)件16被停止(參考圖2所示的第一運(yùn)行模式)。相應(yīng)地，通過計算加速度al，加速時間tl、恒速vO、恒速時間t2、減速度a3和減速時間t3，可移位構(gòu)件在移位期間所需要的所有位移速度以及伴隨的位移時間都能夠被確定。因此，在任意時刻的位移量或位移速度的目標(biāo)值能夠容易地被確定。在目標(biāo)值計算器40中計算出的可移位構(gòu)件16在任意時刻的位移量或位移速度的目標(biāo)值可以顯示在計算機(jī)14的顯示器等上，例如，以圖2和3所示的圖表的形式。以下將描述用于計算可移位構(gòu)件16在任意時刻的位移量或位移速度的方法(圖表形成方法)。通過目標(biāo)值計算器40計算出的可移位構(gòu)件16在任意時刻的位移量或位移速度的目標(biāo)值被隨著時間被連續(xù)地傳輸?shù)津?qū)動控制器26作為位移控制指令信號XS。增益調(diào)節(jié)器42包括第一調(diào)節(jié)器44(標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)增益調(diào)節(jié)單元)、第二調(diào)節(jié)器(工件信息增益調(diào)節(jié)單元)45和第三調(diào)節(jié)(移動信息增益調(diào)節(jié)單元)46，第一調(diào)節(jié)器44從標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)區(qū)域34讀取用戶選取的屬于致動器12的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)；第二調(diào)節(jié)器45用于從工件信息區(qū)域 36讀取用戶輸入的工件的信息(工件信息數(shù)據(jù))；第三調(diào)節(jié)器46用于從移動距離區(qū)域30 和移動時間區(qū)域32讀取移動距離數(shù)據(jù)和移動時間數(shù)據(jù)。增益調(diào)節(jié)器42產(chǎn)生用于改變驅(qū)動控制器沈中的驅(qū)動信號的電壓或電流的增益調(diào)節(jié)信號GS。例如，在當(dāng)前被驅(qū)動控制的致動器12的阻力值高于其它致動器的情況下，致動器 12的控制驅(qū)動所需要的驅(qū)動電壓就變得不足，并且可移位構(gòu)件16不能被準(zhǔn)確地移位到預(yù)定位置。相應(yīng)地，基于從致動器12讀取的的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)得到的阻力值，在第一調(diào)節(jié)器44中產(chǎn)生第一調(diào)節(jié)信號，該第一調(diào)節(jié)信號用于增大被發(fā)送到致動器12的驅(qū)動信號值。相反地，在當(dāng)前被驅(qū)動控制的致動器12的阻力值小于其它致動器的情況下，產(chǎn)生第一調(diào)節(jié)信號，該第一調(diào)節(jié)信號用于減少被發(fā)送到致動器12的驅(qū)動信號值。此外，例如，在通過可移位構(gòu)件16被運(yùn)輸?shù)墓ぜ^重的情況下，由于負(fù)載被施加于可移位構(gòu)件16，所以可移位構(gòu)件16不能被準(zhǔn)確地移位到預(yù)定位置。相應(yīng)地，基于被讀取的工件的重量，在第二調(diào)節(jié)器中45中產(chǎn)生第二調(diào)節(jié)信號，該第二調(diào)節(jié)信號用于增加發(fā)送到致動器12的驅(qū)動信號值。相反地，在工件的重量相對較小的情況下，產(chǎn)生第二調(diào)節(jié)信號，該第二調(diào)節(jié)信號用于減少被發(fā)送到致動器12的驅(qū)動信號值。例如，在可移位構(gòu)件16的移動距離長但它的移動時間短的情況下，容易出現(xiàn)驅(qū)動信號的過沖，導(dǎo)致可移位構(gòu)件不能準(zhǔn)確地移位到預(yù)定位置。相應(yīng)地，基于從讀取的可移位構(gòu)件16的移動距離和移動時間，在第三調(diào)節(jié)器46中產(chǎn)生第三調(diào)節(jié)信號，該第三調(diào)節(jié)信號用于減少被發(fā)送到致動器12的驅(qū)動信號值。相反地，在可移位構(gòu)件16的移動距離短但它的移動時間長的情況下，第三調(diào)節(jié)信號被產(chǎn)生，該第三調(diào)節(jié)信號用于增加發(fā)送到致動器12的驅(qū)動信號值以使可移位構(gòu)件16被可靠地移位。通過第一到第三調(diào)節(jié)器44、45、46產(chǎn)生的第一到第三調(diào)節(jié)信號在增益調(diào)節(jié)器42中被整合，并被作為增益調(diào)節(jié)信號GS傳輸?shù)津?qū)動控制器26。當(dāng)然，增益調(diào)節(jié)器42還可以基于除了致動器12的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)、被運(yùn)輸工件的信息、移動距離或移動時間以外的對可移位構(gòu)件 16的位移施加影響的各種原因的增益調(diào)節(jié)信號GS。此外，致動器驅(qū)動控制設(shè)備10能夠在不執(zhí)行增益調(diào)節(jié)的情況下實(shí)現(xiàn)對致動器12的驅(qū)動控制。另一方面，算術(shù)運(yùn)算單元M的每個設(shè)定器47a到47e包括分別地將從計算機(jī)14 被輸入或被選定的控制數(shù)據(jù)存儲在內(nèi)存22的各個區(qū)域的功能。更具體地說，移動距離設(shè)定器47a將用戶經(jīng)由計算機(jī)14輸入的移動距離數(shù)據(jù)存儲到移動距離區(qū)域30，類似地，移動時間設(shè)定器47b將用戶輸入的移動時間數(shù)據(jù)存儲在移動時間區(qū)域32。此外，標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)設(shè)定器 47c將用戶經(jīng)由計算機(jī)14選定的致動器12的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)存儲在標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)區(qū)域34。此外，工件信息設(shè)定器47d將被用戶經(jīng)由計算機(jī)14選定的致動器12的信息數(shù)據(jù)存儲在工件信息區(qū)域36。更進(jìn)一步，運(yùn)行模式設(shè)定器47e將用戶選定的運(yùn)行模式存儲在運(yùn)行模式區(qū)域38。
在致動器驅(qū)動控制設(shè)備10中的驅(qū)動控制器沈包括計算單元48、PID調(diào)節(jié)器50和功率放大器52。基于通過算術(shù)運(yùn)算單元M被傳輸?shù)奈灰瓶刂浦噶钚盘朮S和增益調(diào)節(jié)信號 GS，產(chǎn)生用于控制致動器12的驅(qū)動能量P。計算單元48能夠由諸如運(yùn)算放大器等的電路構(gòu)成，因此，通過將從致動器12的位移檢測器20傳輸?shù)臋z測值(反饋信號)負(fù)反饋，能夠執(zhí)行對從目標(biāo)值計算器40輸出的位移控制指令信號XS的校正。因此，根據(jù)本實(shí)施例的致動器驅(qū)動控制設(shè)備10能夠?qū)崿F(xiàn)對致動器12的驅(qū)動(例如，可移位構(gòu)件16的位移)的反饋控制。PID調(diào)節(jié)器50被布置在計算單元48的輸出側(cè)，從計算單元48輸出的已校正的位移控制指令信號XS'被輸入到PID調(diào)節(jié)器50。在PID調(diào)節(jié)器50中，根據(jù)可移位構(gòu)件16的位移速度的目標(biāo)值，執(zhí)行比例調(diào)節(jié)以使校正的位移控制指令信號XS'接近驅(qū)動信號DS，并隨之，通過微分控制、積分控制等，驅(qū)動信號DS被穩(wěn)定然后被輸出到功率放大器52。此外，PID調(diào)節(jié)器50，通過輸入從增益調(diào)節(jié)器42傳輸?shù)脑鲆嬲{(diào)節(jié)信號GS，基于增益調(diào)節(jié)信號GS，執(zhí)行對驅(qū)動控制信號(電壓值或電流值)的調(diào)節(jié)。因此，從PID調(diào)節(jié)器50 輸出的驅(qū)動信號DS獲取適合的信號值，該信號值對應(yīng)于被控制的致動器12的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)、被運(yùn)輸或按壓的工件的工件信息和可移位構(gòu)件16的移動距離和移動時間。功率放大器52由電壓放大電路和電流放大電路構(gòu)成，并且放大從PID調(diào)節(jié)器50 輸出的驅(qū)動信號DS的電壓和電流，然后以與驅(qū)動能量P相同的功率將驅(qū)動信號DS的電壓和電流供給到致動器12。致動器12能夠通過供給驅(qū)動能量P而控制驅(qū)動單元18的驅(qū)動， 并且能夠使可移位構(gòu)件16移位。功率放大器52不需要被布置在致動器驅(qū)動控制設(shè)備10 的內(nèi)部，也可以布置在功率放大器52的外部。此外，在本實(shí)施例中，雖然設(shè)置有通過致動器驅(qū)動控制設(shè)備10將驅(qū)動能量P供給到致動器12的結(jié)構(gòu)，但是致動器12能夠被構(gòu)成為包括能量源單元，能量直接從外部輸送到能量源單元而不經(jīng)過致動器驅(qū)動控制設(shè)備10。在該情況下，致動器驅(qū)動控制設(shè)備10可以構(gòu)成為發(fā)送驅(qū)動信號DS'，從而控制從外部供給的能量的電能，該驅(qū)動信號DS'控制對應(yīng)于致動器12的供給的能量。對于被連接到致動器驅(qū)動控制設(shè)備10的計算機(jī)14，可以使用配備有CPU、內(nèi)存、鍵盤、顯示器等(沒有顯示)的通用計算機(jī)。用于控制致動器12的程序被存儲在計算機(jī)14 中，當(dāng)程序被執(zhí)行的時候，致動器控制輸入屏被顯示在顯示器上。從輸入屏中，用戶輸入移動距離數(shù)據(jù)、可移位構(gòu)件16的移動時間數(shù)據(jù)和工件信息數(shù)據(jù)，并隨之選擇要控制的致動器 12和選擇用于可移位構(gòu)件16的運(yùn)行模式。通過輸入屏輸入的各種數(shù)據(jù)被發(fā)送到致動器驅(qū)動控制設(shè)備10，并且這類數(shù)據(jù)被存儲在內(nèi)存22的各個區(qū)域中。PLC 15被連接到致動器驅(qū)動控制設(shè)備10以執(zhí)行信號的并行傳輸和接收等，以選擇控制致動器12的驅(qū)動的信號或可選定的步驟數(shù)據(jù)。步驟數(shù)據(jù)是簡化可移位構(gòu)件16的運(yùn)行模式的數(shù)據(jù)，包括可移位構(gòu)件16的移動距離數(shù)據(jù)(或預(yù)定位置數(shù)據(jù))和移動時間數(shù)據(jù)的信息。在該情況下，PLC 15能夠同時傳送選擇步驟數(shù)據(jù)的信號和控制致動器12的驅(qū)動的信號，由此能夠簡化對致動器12的驅(qū)動控制。此外，PLC15還能夠同時傳送步驟數(shù)據(jù)，例如 4比特的步驟數(shù)據(jù)。當(dāng)致動器12的驅(qū)動被控制的時候，通過將驅(qū)動起始信號BS從計算機(jī)14(或 PLC15)傳送到致動器驅(qū)動控制設(shè)備10，致動器12的驅(qū)動控制被啟動。此外，當(dāng)致動器的驅(qū)動控制被終止后，驅(qū)動完成信號FS被從致動器驅(qū)動控制設(shè)備10發(fā)送到計算機(jī)14 (或 PLC15)。此外，如果正在控制致動器12的驅(qū)動的時候有錯誤發(fā)生，驅(qū)動錯誤信號ES被從致動器驅(qū)動控制設(shè)備10發(fā)送到計算機(jī)14 (或PLC 15)。通過致動器驅(qū)動控制設(shè)備10和計算機(jī)14 (或PLC 15)被傳輸和被接收的信號不僅限于驅(qū)動起始信號BS、驅(qū)動完成信號FS和錯誤信號ES。例如，可移位構(gòu)件16的當(dāng)前位置、可移位構(gòu)件16的位移速度和輸出到致動器12的驅(qū)動能量的電流量等信息，能夠被從致動器驅(qū)動控制設(shè)備10發(fā)送到計算機(jī)14并被顯示在計算機(jī)的顯示器。此外，用于終止可移位構(gòu)件16的移動的信號、用于在鄰近預(yù)定位置的地方啟動可移位構(gòu)件16的移動的信號、當(dāng)在鄰近可移位構(gòu)件16的位移速度的目標(biāo)值時啟動的信號、當(dāng)在鄰近可移位構(gòu)件16的目標(biāo)推力時關(guān)閉的信號等，也能被從計算機(jī)14輸出。此外，在PLC 15被使用的情況下，移動距離數(shù)據(jù)(或預(yù)定位置數(shù)據(jù))和移動時間數(shù)據(jù)能夠通過PLC 15設(shè)定，并作為多個步驟數(shù)據(jù)。例如，當(dāng)用戶從PLC 15內(nèi)選擇了多個步驟數(shù)據(jù)，選定的多個步驟數(shù)據(jù)被從PLC 15發(fā)送到致動器驅(qū)動控制設(shè)備10，由此移動距離數(shù)據(jù)和移動時間數(shù)據(jù)被分別地存儲在移動距離區(qū)域30和移動時間區(qū)域32。在該情況下，基于多個步驟數(shù)據(jù)(移動距離和移動時間)致動器驅(qū)動控制設(shè)備10為可移位構(gòu)件16的位移量或位移速度的目標(biāo)值進(jìn)行多個計算。另外，在指定的步驟數(shù)據(jù)(目標(biāo)值)被選定的條件下， 通過發(fā)送來自PLC 15的信號，致動器12的驅(qū)動控制能夠被啟動，從而控制致動器12的驅(qū)動。更進(jìn)一步，致動器驅(qū)動控制設(shè)備10和PLC 15可以通過串行傳輸連接電纜被相互連接在一起。更具體地，步驟數(shù)據(jù)通過串行傳輸被從PLC 15傳輸?shù)街聞悠黩?qū)動控制設(shè)備 10。在以這樣的方式利用串行傳輸?shù)那闆r中，能夠執(zhí)行如下所述的信號(數(shù)據(jù))的傳送和致動器12的驅(qū)動控制。更具體地說，采用PLC 15，在設(shè)定期間，多個步驟數(shù)據(jù)(運(yùn)行模式)和多個步驟數(shù)據(jù)的運(yùn)行(驅(qū)動控制)順序被預(yù)先設(shè)定，從而在驅(qū)動致動器12之前，基于致動器12將被驅(qū)動的順序，步驟數(shù)據(jù)的單個數(shù)據(jù)項(xiàng)被通過串行傳輸發(fā)送。致動器驅(qū)動控制設(shè)備10的運(yùn)行模式設(shè)定器47e將步驟數(shù)據(jù)存儲在內(nèi)存22(例如，在運(yùn)行模式區(qū)域38)中。此外，當(dāng)驅(qū)動起始信號BS通過串行傳輸被接收的時候，基于存儲的步驟數(shù)據(jù)，致動器驅(qū)動控制設(shè)備10(目標(biāo)值計算器40)計算可移位構(gòu)件16的位移量或位移速度的目標(biāo)值，并且執(zhí)行對致動器12的控制(可移位構(gòu)件16的位移)。此外，在致動器12的驅(qū)動期間(在驅(qū)動后)，PLC15發(fā)送步驟數(shù)據(jù)的下一個數(shù)據(jù)項(xiàng)，該數(shù)據(jù)項(xiàng)依次被存儲在致動器驅(qū)動控制設(shè)備10中，致動器驅(qū)動控制設(shè)備10基于步驟數(shù)據(jù)的下一數(shù)據(jù)項(xiàng)計算可移位構(gòu)件16的位移量或位移速度的目標(biāo)值。利用上述的結(jié)構(gòu)，即使步驟數(shù)據(jù)通過串行傳輸從PLC 15被傳送，也能夠抑制致動器12的總體運(yùn)行時間的劣化。此外，沒有必要在可移位構(gòu)件16的每次移位的最后選擇步驟數(shù)據(jù)。因此，運(yùn)行過程能夠顯著地減少，并且能夠通過致動器驅(qū)動控制設(shè)備10順暢地執(zhí)行驅(qū)動控制。此外，因?yàn)榇袀鬏斶B接電纜的價格比用于并聯(lián)傳輸?shù)碾娎|便宜，所以能夠降低成本。此外，在串行傳輸期間，因?yàn)橹聞悠黩?qū)動控制設(shè)備10和PLC 15能夠容易地通過單根連接電纜被連接，所以電線的數(shù)量能夠達(dá)到最少。尤其，在需要執(zhí)行多個致動器12的驅(qū)動控制的情況下，通過減少所使用的電線和電纜數(shù)目，能夠容易地執(zhí)行每個致動器12之間的電線連接。根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的致動器驅(qū)動控制設(shè)備10、致動器12和計算機(jī)14(PLC 15) 基本以上述地方式構(gòu)造。其次，將解釋關(guān)于可移位構(gòu)件16在任意時刻的位移速度位移量的目標(biāo)值，該目標(biāo)值通過目標(biāo)值40計算出，用于在致動器12的驅(qū)動控制被實(shí)際執(zhí)行的情況。已經(jīng)注意到，在致動器驅(qū)動控制設(shè)備10中，如所圖2和3示，多個運(yùn)行模式被儲存在運(yùn)行模式區(qū)域38中。通過用戶選擇運(yùn)行模式中的一個，可移位構(gòu)件16隨時間推移的位移量或位移速度能夠被容易地設(shè)定。在執(zhí)行使可移位構(gòu)件16移位的運(yùn)行之前，執(zhí)行將可移位構(gòu)件移動到移動起點(diǎn)的驅(qū)動控制。例如，移動起點(diǎn)可以是在致動器12中預(yù)先設(shè)定的原位置(例如，致動器12的行程終點(diǎn)，或整合的位移傳感器的原信號位置)。致動器驅(qū)動控制設(shè)備10經(jīng)過控制而執(zhí)行到可移位構(gòu)件16的原位置移位，該控制與根據(jù)第一運(yùn)行模式將可移位構(gòu)件16移位到預(yù)定位置時的控制類似。此外，如果設(shè)置有使可移位構(gòu)件16在先前位移中的位移位置能夠被存儲在內(nèi)存 22中的構(gòu)造，那么致動器驅(qū)動控制設(shè)備10能夠基于先前位移位置，被移動到用戶設(shè)定的移動起點(diǎn)。更具體地說，移動起點(diǎn)處于與原位置不同的位置，在用戶輸入移動起點(diǎn)的位置后， 到移動起點(diǎn)的距離可以從先前的位移位置計算出，并且可移位構(gòu)件16能夠基于計算出的位移距離移位到移動起點(diǎn)。在可移位構(gòu)件16被移位到移動起點(diǎn)后，對應(yīng)于用戶選定的運(yùn)行模式，可移位構(gòu)件 16在任意時刻的位移量或位移速度的目標(biāo)值能夠被計算。以下將解釋根據(jù)本實(shí)施例的計算方法，該計算方法用于計算圖2所示的第一運(yùn)行模式和圖3所示的第二運(yùn)行模式的目標(biāo)值的計算。目標(biāo)值計算器40被編程為，當(dāng)可移位構(gòu)件16移位的時候，基于關(guān)于位移速度的信息，自動地將移動時間劃分為加速時間、恒速時間和減速時間。在關(guān)于位移速度的信息被定義為加速時間、恒速時間和減速時間的時間比的情況下，從而有a(加速時間百分比)b(恒速時間百分比)c(減速時間百分比)，當(dāng)?shù)谝贿\(yùn)行模式被選擇，基于那個運(yùn)行模式所設(shè)定的每個速度的時間比a b c，從移動時間區(qū)域32讀取的移動時間t0被劃分。在該情況下，如下所示，基于移動時間to，加速時間tl能夠由等式(1)被計算出，恒速時間t2能夠由等式( 計算出，減速時間t3能夠由等式C3)計算出。tl = a · t0/(a+b+c). . . (1)t2 = b · tO/ (a+b+c). . . (2)t3 = c · tO/ (a+b+c). . . (3)用這樣的方式，當(dāng)可移位構(gòu)件16被位移時，利用時間比a b c，并根據(jù)上述等式⑴到(3)，通過計算加速時間tl、恒速時間t2和減速時間t3.，移動時間tO能夠被自動地劃分。在關(guān)于位移速度的信息是由可移位構(gòu)件16的加速時間tl、恒速時間t2和減速時間t3.給出的情況下，如果在這組時間中的至少兩個時間已被預(yù)先設(shè)定，由于這組時間中另一個能夠從可移位構(gòu)件16的總移動時間tO來確定，所以加速時間tl、恒速時間t2和減速時間t3的時間比a b c能夠容易地計算出。相應(yīng)地，同樣在該情況下，可移位構(gòu)件 16的移動時間tO能夠被容易地劃分。
此外，在致動器12的驅(qū)動控制期間，可移位構(gòu)件16位移時的基本參數(shù)加速度al、 恒速vO (恒速期間的加速度a2為0，因?yàn)樵谶@期間速度是不變的)，和減速度a3能夠通過以下表達(dá)式1中的計算表達(dá)式確定。
權(quán)利要求
1.一種致動器驅(qū)動控制設(shè)備(10)，該致動器驅(qū)動控制設(shè)備(10)用于使致動器(12)的可移位構(gòu)件(16)移位到預(yù)定位置，其特征在于，包括移動距離設(shè)定單元G7a)，所述移動距離設(shè)定單元(47a)用于設(shè)定所述可移位構(gòu)件 (16)從移動起點(diǎn)到預(yù)定位置的移動距離；移動時間設(shè)定單元G7b)，所述移動時間設(shè)定單元(47b)用于設(shè)定所述可移位構(gòu)件 (16)從所述移動起點(diǎn)移動到所述預(yù)定位置的移動時間；目標(biāo)值計算單元(40)，所述目標(biāo)值計算單元00)基于與所述可移位構(gòu)件(16)移位時的位移速度有關(guān)的預(yù)設(shè)信息，自動地將所述移動時間劃分成加速時間、恒速時間和減速時間，并且基于所述劃分的移動時間和所述移動距離計算所述可移位構(gòu)件(16)在任意時刻的位移量或位移速度的目標(biāo)值；和驅(qū)動控制單元( )，所述驅(qū)動控制單元06)基于所述可移位構(gòu)件(16)的所述位移量或所述位移速度的所述目標(biāo)值，通過控制所述致動器(1 的驅(qū)動，使所述可移位構(gòu)件(16) 移位到所述預(yù)定位置。
2.如權(quán)利要求1所述的致動器驅(qū)動控制設(shè)備(10)，其特征在于，其中，與所述位移速度有關(guān)的信息是所述可移位構(gòu)件(16)的所述加速時間、所述恒速時間和所述減速時間的時間比；并且所述目標(biāo)值計算單元GO)基于所述時間比自動地劃分所述移動時間。
3.如權(quán)利要求1所述的致動器驅(qū)動控制設(shè)備(10)，其特征在于，其中，與所述位移速度有關(guān)的信息是所述可移位構(gòu)件(16)的所述加速時間、所述恒速時間和所述減速時間的時間比；并且利用所述加速時間、所述恒速時間和所述減速時間中的至少兩個時間，所述目標(biāo)值計算單元GO)確定所述加速時間、所述恒速時間和所述減速時間的時間比，并基于所述時間比自動地劃分所述移動時間。
4.如權(quán)利要求1所述的致動器驅(qū)動控制設(shè)備(10)，其特征在于，其中， 與所述位移速度有關(guān)的信息包括所述可移位構(gòu)件(16)的加速度和減速度；并且所述目標(biāo)值計算單元GO)通過所述加速度和所述減速度自動地劃分所述移動時間。
5.如權(quán)利要求1所述的致動器驅(qū)動控制設(shè)備(10)，其特征在于，其中， 與所述位移速度有關(guān)的信息包括所述可移位構(gòu)件(16)的恒速；并且所述目標(biāo)值計算單元GO)通過所述恒速自動地劃分所述移動時間。
6.如權(quán)利要求1所述的致動器驅(qū)動控制設(shè)備(10)，其特征在于，其中，所述目標(biāo)值計算單元G0)從與所述位移速度、所述移動距離和所述移動時間有關(guān)的信息分別計算所述可移位構(gòu)件(16)的所述加速度、所述加速時間、所述恒速、所述恒速時間、所述減速度和所述減速時間，并基于其的計算結(jié)果，計算所述可移位構(gòu)件(16)在任意時刻的所述位移量或所述位移速度的所述目標(biāo)值。
7.如權(quán)利要求1所述的致動器驅(qū)動控制設(shè)備(10)，其特征在于，其中，所述驅(qū)動控制單元06)控制所述致動器(1 的驅(qū)動，從而在所述可移位構(gòu)件(16)的一次移位過程中，所述位移速度以加速階段、恒速階段、減速階段的順序變化。
8.如權(quán)利要求7所述的致動器驅(qū)動控制設(shè)備(10)，其特征在于，其中，所述目標(biāo)值計算單元G0)計算所述可移位構(gòu)件(16)在任意時刻的所述位移量或所述位移速度的所述目標(biāo)值，從而所述加速時間比所述減速時間更短。
9.如權(quán)利要求1所述的致動器驅(qū)動控制設(shè)備(10)，其特征在于，其中，所述驅(qū)動控制單元06)被構(gòu)成為通過基于所述可移位構(gòu)件(16)的所述位移量或所述位移速度的所述目標(biāo)值產(chǎn)生驅(qū)動信號，以控制所述致動器(1 的驅(qū)動，還進(jìn)一步包括標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)設(shè)定單元G7c)，所述標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)設(shè)定單元(47c)用于將來自數(shù)據(jù)庫的多種類型或者模式組成的致動器(1 的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)設(shè)定為被控制的所述致動器(1 的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)， 所述數(shù)據(jù)庫中預(yù)先存儲有阻力值、推進(jìn)力常數(shù)、可移位構(gòu)件(16)的重量和可移位構(gòu)件(16) 的行程中的至少一個值；和標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)增益調(diào)節(jié)單元(44)，所述標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)增益調(diào)節(jié)單元04)基于已經(jīng)設(shè)定的所述標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)傳送增益調(diào)節(jié)信號，所述增益調(diào)節(jié)信號用于調(diào)節(jié)所述驅(qū)動控制單元06)中產(chǎn)生的驅(qū)動信號。
10.如權(quán)利要求1所述的致動器驅(qū)動控制設(shè)備(10)，其特征在于，其中，所述驅(qū)動控制單元06)被構(gòu)成為通過基于所述可移位構(gòu)件(16)的所述位移量或所述位移速度的所述目標(biāo)值產(chǎn)生驅(qū)動信號，以驅(qū)動所述致動器(1 ；進(jìn)一步包括工件信息設(shè)定單元G7d)，所述工件信息設(shè)定單元(47d)用于將重量、姿態(tài)和負(fù)荷中的至少一個值設(shè)定為隨著所述可移位構(gòu)件(16)的移位而影響預(yù)定運(yùn)行的工件信息；和工件信息增益調(diào)節(jié)單元(45)，所述工件信息增益調(diào)節(jié)單元0 基于已經(jīng)設(shè)定的所述工件信息來傳送增益調(diào)節(jié)信號，所述增益調(diào)節(jié)信號用于調(diào)節(jié)在所述驅(qū)動控制單元06)中產(chǎn)生的所述驅(qū)動信號。
11.如權(quán)利要求1所述的致動器驅(qū)動控制設(shè)備(10)，其特征在于，其中，所述驅(qū)動控制單元06)被構(gòu)成為通過基于所述可移位構(gòu)件(16)的所述位移量或所述位移速度的所述目標(biāo)值產(chǎn)生驅(qū)動信號，以控制所述致動器(1 的驅(qū)動；進(jìn)一步包括移動信息增益調(diào)節(jié)單元(46)，所述移動信息增益調(diào)節(jié)單元06)傳送增益調(diào)節(jié)信號，所述增益調(diào)節(jié)信號基于通過所述移動距離設(shè)定單元(47a)設(shè)定的所述移動距離或通過所述移動時間設(shè)定單元(47b)設(shè)定的所述移動時間調(diào)節(jié)所述驅(qū)動控制單元06)中產(chǎn)生的所述驅(qū)動信號。
12.如權(quán)利要求1所述的致動器驅(qū)動控制設(shè)備(10)，其特征在于，進(jìn)一步包括運(yùn)行模式設(shè)定單元，在多個運(yùn)行模式被預(yù)先存儲的情況下，所述運(yùn)行模式設(shè)定單元(47e)設(shè)定所述多個運(yùn)行模式中的任何一個，所述多個運(yùn)行模式中的所述加速時間、所述恒速時間和所述減速時間均不同；其中，基于已經(jīng)設(shè)定的所述運(yùn)行模式，所述目標(biāo)值計算單元GO)計算所述可移位構(gòu)件 (16)在任意時刻的所述位移量或所述位移速度的所述目標(biāo)值。
13.如權(quán)利要求12所述的致動器驅(qū)動控制設(shè)備(10)，其特征在于，其中，所述可移位構(gòu)件(16)在所述預(yù)定位置的速度由所述運(yùn)行模式設(shè)定。
14.如權(quán)利要求12所述的致動器驅(qū)動控制設(shè)備(10)，其特征在于，其中，能夠設(shè)定多個所述運(yùn)行模式的外部設(shè)備(1 被連接到所述致動器驅(qū)動控制設(shè)備 (10)；所述運(yùn)行模式設(shè)定單元(47e)設(shè)定所述運(yùn)行模式，所述運(yùn)行模式在預(yù)定時間由所述外部設(shè)備(15)發(fā)送；和基于已經(jīng)設(shè)定的所述運(yùn)行模式，所述可移位構(gòu)件(16)的所述位移量或所述位移速度的所述目標(biāo)值被計算。
15.一種致動器(1 驅(qū)動控制方法，用于使所述致動器(1 的可移位構(gòu)件(16)移位到預(yù)定位置，其特征在于，包括移動距離設(shè)定步驟，所述移動距離設(shè)定步驟用于設(shè)定所述可移位構(gòu)件(16)從移動起點(diǎn)到所述預(yù)定位置的移動距離；移動時間設(shè)定步驟，所述移動時間設(shè)定步驟用于設(shè)定所述可移位構(gòu)件(16)從所述移動起點(diǎn)移位到所述預(yù)定位置的移動時間；目標(biāo)值計算步驟，所述目標(biāo)值計算步驟基于與所述可移位構(gòu)件(16)移位時的位移速度有關(guān)的預(yù)設(shè)信息，自動地將所述移動時間劃分成加速時間、恒速時間和減速時間，并且基于所述劃分的移動時間和所述移動距離計算所述可移位構(gòu)件(16)在任意時刻的位移量或位移速度的目標(biāo)值；和驅(qū)動控制步驟，所述驅(qū)動控制步驟基于所述可移位構(gòu)件(16)的所述位移量或所述位移速度的所述目標(biāo)值，通過控制所述致動器(1 的驅(qū)動，使所述可移位構(gòu)件(16)移位到所述預(yù)定位置。
16.如權(quán)利要求15所述的致動器(12)驅(qū)動控制方法，其特征在于其中，與所述位移速度有關(guān)的信息是所述可移位構(gòu)件(16)的所述加速時間、所述恒速時間和所述減速時間的時間比；并且在所述目標(biāo)值計算步驟，所述移動時間基于所述時間比被自動地劃分。
17.如權(quán)利要求15所述的致動器(12)驅(qū)動控制方法，其特征在于，其中，與所述位移速度有關(guān)的信息是所述可移位構(gòu)件(16)的所述加速時間、所述恒速時間和所述減速時間的時間比；并且在所述目標(biāo)值計算步驟中，利用所述加速時間、所述恒速時間和所述減速時間中的至少兩個時間，所述加速時間、所述恒速時間和所述減速時間的時間比被確定，并且所述移動時間基于所述時間比而被自動地劃分。
18.如權(quán)利要求15所述的致動器(12)驅(qū)動控制方法，其特征在于，其中， 與所述位移速度有關(guān)的信息包括所述可移位構(gòu)件(16)的加速度和減速度；并且所述目標(biāo)值計算步驟通過所述加速度和所述減速度自動地劃分所述移動時間。
19.如權(quán)利要求15所述的致動器(12)驅(qū)動控制方法，其特征在于，其中， 與所述位移速度有關(guān)的信息包括所述可移位構(gòu)件(16)的恒速；和所述目標(biāo)值計算步驟通過所述恒速自動地劃分所述移動時間。
20.如權(quán)利要求15所述的致動器(12)驅(qū)動控制方法，其特征在于，其中，在所述目標(biāo)值計算步驟中，從與所述位移速度、所述移動距離和所述移動時間有關(guān)的信息分別計算所述可移位構(gòu)件(16)的所述加速度、所述加速時間、所述恒速、所述恒速時間、所述減速度和所述減速時間，并且基于其的計算結(jié)果，計算所述可移位構(gòu)件(16)在所述任意時刻的所述位移量或所述位移速度的所述目標(biāo)值。
21.如權(quán)利要求15所述的致動器(1 驅(qū)動控制方法，其特征在于，在所述驅(qū)動控制步驟中，控制所述致動器(1 的所述驅(qū)動，從而在所述可移位構(gòu)件(16)的一次移位過程中， 所述位移速度以加速階段、恒速階段、減速階段的順序變化。
22.如權(quán)利要求21所述的致動器(12)驅(qū)動控制方法，其特征在于，其中，在所述目標(biāo)值計算步驟中，所述可移位構(gòu)件(16)在所述任意時刻的所述位移量或所述位移速度的所述目標(biāo)值被計算，從而所述加速時間比所述減速時間更短。
23.如權(quán)利要求15所述的致動器(1 驅(qū)動控制，其特征在于，其中，在所述驅(qū)動控制步驟中，基于所述可移位構(gòu)件(16)的所述位移量或所述位移速度的所述目標(biāo)值產(chǎn)生驅(qū)動信號，以控制所述致動器(1 的驅(qū)動，進(jìn)一步包括標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)設(shè)定步驟，所述標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)設(shè)定步驟將來自數(shù)據(jù)庫的多種類型或者模式組成的致動器(1 的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)設(shè)定為被控制的所述致動器(1 的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)，所述數(shù)據(jù)庫中預(yù)先存儲有阻力值、推進(jìn)力常數(shù)、可移位構(gòu)件(16)的重量和可移位構(gòu)件(16)的行程中的至少一個值；和標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)增益調(diào)節(jié)步驟，基于已經(jīng)設(shè)定的所述標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)傳送增益調(diào)節(jié)信號，所述增益調(diào)節(jié)信號用于調(diào)節(jié)在所述驅(qū)動控制步驟中產(chǎn)生的驅(qū)動信號。
24.如權(quán)利要求15所述的致動器(1 驅(qū)動控制方法，其特征在于，在所述驅(qū)動控制步驟中，基于所述可移位構(gòu)件(16)的所述位移量或所述位移速度的所述目標(biāo)值產(chǎn)生驅(qū)動信號，以控制所述致動器(1 的驅(qū)動，進(jìn)一步包括工件信息設(shè)定步驟，所述工件信息設(shè)定步驟用于將重量、姿態(tài)和負(fù)荷中的至少一個值設(shè)定為工件信息，所述工件信息隨著所述可移位構(gòu)件(16)的移位而影響預(yù)定運(yùn)行；和工件信息增益調(diào)節(jié)步驟，所述工件信息增益調(diào)節(jié)步驟基于已經(jīng)設(shè)定的所述工件信息來傳送增益調(diào)節(jié)信號，所述增益調(diào)節(jié)信號用于調(diào)節(jié)在所述驅(qū)動控制步驟中產(chǎn)生的所述驅(qū)動信號。
25.如權(quán)利要求15所述的致動器(1 驅(qū)動控制方法，其特征在于，其中，在所述驅(qū)動控制步驟中，基于所述可移位構(gòu)件(16)的所述位移量或所述位移速度的目標(biāo)值，產(chǎn)生用于控制所述致動器(1 的驅(qū)動的驅(qū)動信號，進(jìn)一步包括移動信息增益調(diào)節(jié)步驟，所述移動信息增益調(diào)節(jié)步驟基于通過所述移動距離設(shè)定步驟設(shè)定的所述移動距離或者通過所述移動時間設(shè)定步驟設(shè)定的所述移動時間，傳送增益調(diào)節(jié)信號，所述增益調(diào)節(jié)信號用于調(diào)節(jié)在所述驅(qū)動控制步驟中產(chǎn)生的驅(qū)動信號。
26.如權(quán)利要求15所述的致動器(1 驅(qū)動控制方法，其特征在于，進(jìn)一步包括運(yùn)行模式設(shè)定步驟，在多個運(yùn)行模式被預(yù)先存儲的情況下，所述運(yùn)行模式設(shè)定單元(47e)設(shè)定所述多個運(yùn)行模式中的任何一個，所述多個運(yùn)行模式中的所述加速時間、所述恒速時間和所述減速時間均不同；其中，在所述目標(biāo)值計算步驟中，基于已經(jīng)設(shè)定的運(yùn)行模式，所述可移位構(gòu)件(16)在任意時刻的所述位移量或所述位移速度的所述目標(biāo)值被計算。
27.如權(quán)利要求12所述的致動器(12)驅(qū)動控制方法，其特征在于，其中，所述可移位構(gòu)件(16)在所述預(yù)定位置的速度由所述運(yùn)行模式設(shè)定。
28.如權(quán)利要求沈所述的致動器(12)驅(qū)動控制方法，其特征在于，其中，能夠設(shè)定多個所述運(yùn)行模式的外部設(shè)備(1 被連接到控制所述致動器(1 的驅(qū)動的致動器驅(qū)動控制設(shè)備(10)；在所述運(yùn)行模式設(shè)定步驟中，設(shè)定由所述外部設(shè)備(1 在預(yù)定時間發(fā)送的所述運(yùn)行模式；并且在所述目標(biāo)值計算步驟中，基于已經(jīng)設(shè)定的所述運(yùn)行模式，所述可移位構(gòu)件(16)的所述位移量或所述位移速度的所述目標(biāo)值被計算。
全文摘要
一種致動器驅(qū)動控制設(shè)備(10)具有移動距離設(shè)定單元(47a)，用于設(shè)定可移位構(gòu)件(16)的移動距離；移動時間設(shè)定單元(47b)，用于設(shè)定移動時間；目標(biāo)值計算單元(40)，用于基于移動時間和移動距離計算可移位構(gòu)件在任意時刻的位移量或位移速度；和驅(qū)動控制器(26)，其基于可移位構(gòu)件(16)的位移量或位移速度的目標(biāo)值，產(chǎn)生驅(qū)動能量(P)并將驅(qū)動能量(P)發(fā)送到致動器(12)。
文檔編號G05B19/04GK102467101SQ20111036193
公開日2012年5月23日 申請日期2011年11月15日 優(yōu)先權(quán)日2010年11月15日
發(fā)明者矢島久志, 藤原伸廣 申請人:Smc株式會社