專利名稱：一種用于工程車的傾動裝置控制器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于工程車自動化技術(shù)領(lǐng)域。具體涉及一種用于工程車的傾動裝置控制
O
背景技術(shù)：
隨著自動控制技術(shù)在工業(yè)應(yīng)用上的不斷深入，越來越多的工程車上采用了電子控制系統(tǒng)，使工業(yè)上各種操作更加精準(zhǔn)方便。傾動裝置是工程車上重要的機械設(shè)備，廣泛應(yīng)用于各種工程作業(yè)中物體的平穩(wěn)傾動及準(zhǔn)確定位。傾動裝置的升降和傾動角度的控制是通過液壓閥來實現(xiàn)的。工作原理是利用閥芯對閥體的相對運動，使油路接通、關(guān)斷或變換油流的方向，從而實現(xiàn)液壓執(zhí)行元件及其驅(qū)動機構(gòu)的啟動、停止或變換運動方向。目前控制液壓閥的閥芯在閥體內(nèi)做相對運動的方式有手動、機動、電磁動、液動和電液動等。這些方式有各自的優(yōu)點，但也存在一些問題，如對液壓閥閥芯相對運動行程的控制不夠精確，并且如果出現(xiàn)贓物進入縫隙等情況，會發(fā)生液壓閥卡緊，引起行程誤差，甚至系統(tǒng)癱瘓，不能及時進行誤差調(diào)整和狀態(tài)復(fù)位。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明旨在克服氣動控制的技術(shù)缺陷，目的是提供一種精確、方便和快捷的用于工程車的傾動裝置控制器。為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是復(fù)位電路的輸出端與單片機的RST引腳連接，時鐘電路的12M晶振的兩個端口與單片機的XTAL2、XTALl引腳對應(yīng)連接，光報警電路的輸出端與單片機的Pll端口連接，聲音報警電路的輸出端與單片機的PlO端口連接，按鍵的6條線與單片機的Ρ2(ΓΡ25端口對應(yīng)連接，定位開關(guān)的輸出端與單片機的Ρ26端口連接；單片機的Ρ0(ΓΡ06端口與步進電機驅(qū)動芯片的CKl、CK2、CW、ENABLE、Ml、M2、REFIN端口對應(yīng)連接，步進電機驅(qū)動芯片的Φ Α、Φ Α、ΦΒ、Φ S端口與步進電機[7]的線圈A+、A-、B+、B-對應(yīng)連接，步進電機的輸出軸通過絲桿與液壓閥的閥芯連接。主程序模塊、脈沖產(chǎn)生程序模塊、按鍵功能程序模塊、閥芯移動程序模塊、誤差調(diào)整程序模塊、故障報警程序模塊和閥芯復(fù)位程序模塊寫入單片機[5]的內(nèi)部存儲器。所述的主程序模塊的程序流程是
S1-1、步進電機驅(qū)動芯片初始化，設(shè)置細分方式； S1-2、設(shè)定死循環(huán)，實時檢測按鍵狀態(tài)； S1-3、調(diào)用誤差調(diào)整模塊，將傾動裝置定位在初始位置； S1-4、調(diào)用按鍵功能模塊，分別進行各個功能模塊操作； S1-5、結(jié)束程序。所述的脈沖產(chǎn)生程序模塊的程序流程是
5S2-UP01 口輸出高電平； S2-2、延時；
S2-3、P01 口輸出低電平； S2-4、延時；
52-5、結(jié)束程序。所述的按鍵功能程序模塊的程序流程是
53-1、掃描P2口的值；
S3-2、判斷是否為0X3E，若是，則調(diào)用閥芯移動模塊，傳遞前進7mm的參數(shù)；否則，執(zhí)行 S3-3 ；
S3-3、判斷是否為0X3D，若是，則調(diào)用閥芯復(fù)位模塊；否則，執(zhí)行S3-4 ； S3-4、判斷是否為0X3B，若是，則調(diào)用閥芯移動模塊，傳遞后退7mm的參數(shù)；否則，執(zhí)行 S3-5 ；
S3-5、判斷是否為0X37，若是，則調(diào)用閥芯移動模塊，傳遞后退5mm的參數(shù)；否則，則執(zhí)行 S3-6 ；
S3-6、判斷是否為0X2F，若是，則調(diào)用閥芯移動模塊，傳遞后退4mm的參數(shù)；否則，則執(zhí)行 S3-7 ；
S3-7、判斷是否為0X1F，若是，則調(diào)用閥芯移動模塊，傳遞后退3. 5mm的參數(shù)；否則，執(zhí)行 S3-8 ；
53-8、結(jié)束程序。所述的閥芯移動程序模塊的程序流程是
54-1、判斷標(biāo)志位a是否為1，若是，則執(zhí)行S4-2；否則，執(zhí)行S4-3 ； S4-2、控制步進電機轉(zhuǎn)動，使閥芯移動到前進7mm的位置，然后執(zhí)行S4-11 ； S4-3、判斷標(biāo)志位a是否為2，若是，則執(zhí)行S4-4 ；否則，執(zhí)行S4-5 ； S4-4、控制步進電機轉(zhuǎn)動，使閥芯移動到后退7mm的位置，然后執(zhí)行S4-11 ； S4-5、判斷標(biāo)志位a是否為3，若是，則執(zhí)行S4-6 ；否則，執(zhí)行S4-7 ； S4-6、控制步進電機轉(zhuǎn)動，使閥芯移動到后退5mm的位置，然后執(zhí)行S4-11 ； S4-7、判斷標(biāo)志位a是否為4，若是，則執(zhí)行S4-8 ；否則，執(zhí)行S4-9 ； S4-8、控制步進電機轉(zhuǎn)動，使閥芯移動到后退4mm的位置，然后執(zhí)行S4-11 ； S4-9、判斷標(biāo)志位a是否為5，若是，則執(zhí)行S4-10 ；否則，執(zhí)行S4-11 ； S4-10、控制步進電機轉(zhuǎn)動，使閥芯移動到后退3. 5mm的位置，然后執(zhí)行S4-11 ；
54-11、結(jié)束程序。所述的誤差調(diào)整程序模塊的程序流程是
55-1、判斷P26口是否不等于0，若是，則執(zhí)行S5-2 ；否則執(zhí)行S5-6 ；
S5-2、判斷閥芯是否在最大行程內(nèi)并且P26 口是否不等于0，若是，則執(zhí)行S5-3 ；否則執(zhí)行 S5-4 ；
S5-3、控制步進電機正轉(zhuǎn)且使閥芯的行程累加，然后返回執(zhí)行S5-2 ； S5-4、判斷閥芯是否在最大行程內(nèi)，若是，則執(zhí)行S5-16，否則，執(zhí)行S5-5 ； S5-5、啟動報警，執(zhí)行S5-16 ； S5-6、將閥芯的行程清零，執(zhí)行S5-7 ；S5-7、判斷閥芯是否在最大行程內(nèi)且P26 口是否等于0，若是，則執(zhí)行S5-8;否則執(zhí)行 S5-9 ；
S5-8、控制步進電機反轉(zhuǎn)且使閥芯的行程累加，然后返回執(zhí)行S5-7 ； S5-9、判斷閥芯是否在最大行程內(nèi)，若不是，執(zhí)行S5-10 ；否則執(zhí)行S5-11 ； S5-10、啟動報警，執(zhí)行S5-16 ； S5-11、將閥芯的行程清零，執(zhí)行S5-12 ；
S5-12、判斷閥芯是否在最大行程內(nèi)且P26 口是否不等于0，若是，執(zhí)行S5-13，否則，執(zhí)行 S5-14 ；
S5-13、控制步進電機正轉(zhuǎn)且使閥芯的行程累加，然后返回執(zhí)行S5-12 ； S5-14、判斷閥芯是否在最大行程內(nèi)，若不是，則執(zhí)行S5-15 ；否則，執(zhí)行S5-16 ； S5-15、啟動報警，執(zhí)行S5-16 ；
55-16、結(jié)束程序。所述的故障報警程序模塊的程序流程是
56-1、使PlO口輸出為0 ； S6-2、使Pll 口輸出為0 ；
56-3、結(jié)束程序。所述的閥芯復(fù)位程序模塊的程序流程是
57-1、判斷復(fù)位標(biāo)志位是否為1，若是，則控制步進電機反轉(zhuǎn)使閥芯后退7mm，然后執(zhí)行 S7-6 ；否則，執(zhí)行S7-2 ；
S7-2、判斷復(fù)位標(biāo)志位是否為2，若是，則控制步進電機正轉(zhuǎn)使閥芯前進7mm，然后執(zhí)行 S7-6 ；否則，執(zhí)行S7-3 ；
S7-3、判斷復(fù)位標(biāo)志位是否為3，若是，則控制步進電機正轉(zhuǎn)使閥芯前進5mm，然后執(zhí)行 S7-6 ；否則，執(zhí)行S7-4 ；
S7-4、判斷復(fù)位標(biāo)志位是否為4，若是，則控制步進電機正轉(zhuǎn)使閥芯前進4mm，然后執(zhí)行 S7-6 ；否則，執(zhí)行S7-5 ；
S7-5、判斷復(fù)位標(biāo)志位是否為5，若是，則控制步進電機正轉(zhuǎn)使閥芯前進3. 5mm，然后執(zhí)行S7-6 ；否則，執(zhí)行S7-6 ；
S7-6、調(diào)用誤差調(diào)整模塊，執(zhí)行S7-7 ； S7-7、結(jié)束程序。由于采用上述技術(shù)方案，本發(fā)明的單片機[5]與步進電機驅(qū)動芯片[6]連接，步進電機驅(qū)動芯片W]與步進電機[7]的線圈連接，步進電機[7]的輸出軸通過絲桿與液壓閥 [8]的閥芯連接，將步進電機[7]的旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)化為直線運動，通過控制步進電機的轉(zhuǎn)動， 實現(xiàn)閥芯在閥體內(nèi)做相對運動。因此，可以根據(jù)實際情況，選擇相應(yīng)的功能按鍵，對傾動裝置進行精確的定位。當(dāng)傾動裝置回復(fù)到初始位置時，誤差調(diào)整模塊會根據(jù)設(shè)置的定位開關(guān)狀態(tài)，對傾動裝置進行精確調(diào)整。當(dāng)閥芯移出安全行程之外，控制器會通過聲光系統(tǒng)發(fā)出故障警報。整個控制系統(tǒng)不僅控制精準(zhǔn)，操作快捷方便，而且有閉環(huán)反饋功能，能夠及時進行誤差調(diào)整和系統(tǒng)復(fù)位。因此，本發(fā)明具有精確、方便和快捷的特點。


圖1是本發(fā)明的一種結(jié)構(gòu)示意圖2是本發(fā)明的主程序模塊的程序流程框圖； 圖3是本發(fā)明的脈沖產(chǎn)生程序模塊的程序流程框圖； 圖4是本發(fā)明的按鍵功能程序模塊的程序流程框圖； 圖5是本發(fā)明的閥芯移動程序模塊的程序流程框圖； 圖6是本發(fā)明的誤差調(diào)整程序模塊的程序流程框圖； 圖7是本發(fā)明的故障報警程序模塊的程序流程框圖； 圖8是本發(fā)明的閥芯移動程序模塊的程序流程框圖。
具體實施例方式下面結(jié)合附圖和具體實施方式
對本發(fā)明作進一步的描述，并非對其保護范圍的限制。
實施例一種用于工程車的傾動裝置控制器。復(fù)位電路1的輸出端與單片機5的RST引腳連接，時鐘電路2的12M晶振的兩個端口與單片機5的XTAL2、XTAL1引腳對應(yīng)連接，光報警電路3的輸出端與單片機5的Pll端口連接，聲音報警電路4的輸出端與單片機5的PlO端口連接，按鍵9的6條線與單片機5的Ρ2(ΓΡ25端口對應(yīng)連接，定位開關(guān)10的輸出端與單片機5的P^端口連接；單片機5的Ρ0(ΓΡ06端口與步進電機驅(qū)動芯片6的CK1、CK^ CW、 ENABLE、Ml、Μ2、REFIN端口對應(yīng)連接，步進電機驅(qū)動芯片6的端口 ΦΑ、Φ — ΦΒ、Φ B與步進電機7的線圈Α+、Α-、Β+、Β-對應(yīng)連接，步進電機7的輸出軸通過絲桿與液壓閥8的閥芯連接。主程序模塊、脈沖產(chǎn)生程序模塊、按鍵功能程序模塊、閥芯移動程序模塊、誤差調(diào)整程序模塊、故障報警程序模塊和閥芯復(fù)位程序模塊寫入單片機5的內(nèi)部存儲器。所述的主程序模塊的程序流程是
S1-1、步進電機驅(qū)動芯片初始化，設(shè)置細分方式； S1-2、設(shè)定死循環(huán)，實時檢測按鍵狀態(tài)； S1-3、調(diào)用誤差調(diào)整模塊，將傾動裝置定位在初始位置； S1-4、調(diào)用按鍵功能模塊，分別進行各個功能模塊操作；
51-5、結(jié)束程序。所述的脈沖產(chǎn)生程序模塊的程序流程是
52-UP01口輸出高電平； S2-2、延時；
S2-3、P01 口輸出低電平； S2-4、延時；
52-5、結(jié)束程序。所述的按鍵功能程序模塊的程序流程是
53-1、掃描P2口的值；S3-2、判斷是否為0X3E，若是，則調(diào)用閥芯移動模塊，傳遞前進7mm的參數(shù)；否則，執(zhí)行 S3-3 ；
S3-3、判斷是否為0X3D，若是，則調(diào)用閥芯復(fù)位模塊；否則，執(zhí)行S3-4 ； S3-4、判斷是否為0X3B，若是，則調(diào)用閥芯移動模塊，傳遞后退7mm的參數(shù)；否則，執(zhí)行 S3-5 ；
S3-5、判斷是否為0X37，若是，則調(diào)用閥芯移動模塊，傳遞后退5mm的參數(shù)；否則，則執(zhí)行 S3-6 ；
S3-6、判斷是否為0X2F，若是，則調(diào)用閥芯移動模塊，傳遞后退4mm的參數(shù)；否則，則執(zhí)行 S3-7 ；
S3-7、判斷是否為0X1F，若是，則調(diào)用閥芯移動模塊，傳遞后退3. 5mm的參數(shù)；否則，執(zhí)行 S3-8 ；
53-8、結(jié)束程序。所述的閥芯移動程序模塊的程序流程是
54-1、判斷標(biāo)志位a是否為1，若是，則執(zhí)行S4-2；否則，執(zhí)行S4-3 ； S4-2、控制步進電機轉(zhuǎn)動，使閥芯移動到前進7mm的位置，然后執(zhí)行S4-11 ； S4-3、判斷標(biāo)志位a是否為2，若是，則執(zhí)行S4-4 ；否則，執(zhí)行S4-5 ； S4-4、控制步進電機轉(zhuǎn)動，使閥芯移動到后退7mm的位置，然后執(zhí)行S4-11 ； S4-5、判斷標(biāo)志位a是否為3，若是，則執(zhí)行S4-6 ；否則，執(zhí)行S4-7 ； S4-6、控制步進電機轉(zhuǎn)動，使閥芯移動到后退5mm的位置，然后執(zhí)行S4-11 ； S4-7、判斷標(biāo)志位a是否為4，若是，則執(zhí)行S4-8 ；否則，執(zhí)行S4-9 ； S4-8、控制步進電機轉(zhuǎn)動，使閥芯移動到后退4mm的位置，然后執(zhí)行S4-11 ； S4-9、判斷標(biāo)志位a是否為5，若是，則執(zhí)行S4-10 ；否則，執(zhí)行S4-11 ； S4-10、控制步進電機轉(zhuǎn)動，使閥芯移動到后退3. 5mm的位置，然后執(zhí)行S4-11 ；
54-11、結(jié)束程序。所述的誤差調(diào)整程序模塊的程序流程是
55-1、判斷P26口是否不等于0，若是，則執(zhí)行S5-2 ；否則執(zhí)行S5-6 ；
S5-2、判斷閥芯是否在最大行程內(nèi)并且P26 口是否不等于0，若是，則執(zhí)行S5-3 ；否則執(zhí)行 S5-4 ；
S5-3、控制步進電機正轉(zhuǎn)且使閥芯的行程累加，然后返回執(zhí)行S5-2 ； S5-4、判斷閥芯是否在最大行程內(nèi)，若是，則執(zhí)行S5-16，否則，執(zhí)行S5-5 ； S5-5、啟動報警，執(zhí)行S5-16 ； S5-6、將閥芯的行程清零，執(zhí)行S5-7 ；
S5-7、判斷閥芯是否在最大行程內(nèi)且P26 口是否等于0，若是，則執(zhí)行S5-8 ；否則執(zhí)行 S5-9 ；
S5-8、控制步進電機反轉(zhuǎn)且使閥芯的行程累加，然后返回執(zhí)行S5-7 ； S5-9、判斷閥芯是否在最大行程內(nèi)，若不是，執(zhí)行S5-10 ；否則執(zhí)行S5-11 ； S5-10、啟動報警，執(zhí)行S5-16 ； S5-11、將閥芯的行程清零，執(zhí)行S5-12 ；
S5-12、判斷閥芯是否在最大行程內(nèi)且P26 口是否不等于0，若是，執(zhí)行S5-13，否則，執(zhí)行 S5-14 ；
S5-13、控制步進電機正轉(zhuǎn)且使閥芯的行程累加，然后返回執(zhí)行S5-12 ； S5-14、判斷閥芯是否在最大行程內(nèi)，若不是，則執(zhí)行S5-15 ；否則，執(zhí)行S5-16 ； S5-15、啟動報警，執(zhí)行S5-16 ；
55-16、結(jié)束程序。所述的故障報警程序模塊的程序流程是
56-1、使PlO口輸出為0 ； S6-2、使Pll 口輸出為0 ；
56-3、結(jié)束程序。所述的閥芯復(fù)位程序模塊的程序流程是
57-1、判斷復(fù)位標(biāo)志位是否為1，若是，則控制步進電機反轉(zhuǎn)使閥芯后退7mm，然后執(zhí)行S7-6 ；否則，執(zhí)行S7-2 ；
S7-2、判斷復(fù)位標(biāo)志位是否為2，若是，則控制步進電機正轉(zhuǎn)使閥芯前進7mm，然后執(zhí)行 S7-6 ；否則，執(zhí)行S7-3 ；
S7-3、判斷復(fù)位標(biāo)志位是否為3，若是，則控制步進電機正轉(zhuǎn)使閥芯前進5mm，然后執(zhí)行 S7-6;否則，執(zhí)行S7-4;
S7-4、判斷復(fù)位標(biāo)志位是否為4，若是，則控制步進電機正轉(zhuǎn)使閥芯前進4mm，然后執(zhí)行 S7-6 ；否則，執(zhí)行S7-5 ；
S7-5、判斷復(fù)位標(biāo)志位是否為5，若是，則控制步進電機正轉(zhuǎn)使閥芯前進3. 5mm，然后執(zhí)行S7-6 ；否則，執(zhí)行S7-6 ；
S7-6、調(diào)用誤差調(diào)整模塊，執(zhí)行S7-7 ； S7-7、結(jié)束程序。本具體實施方式
的單片機[5]與步進電機驅(qū)動芯片[6]連接，步進電機驅(qū)動芯片 [6]與步進電機[7]的線圈連接，步進電機[7]的輸出軸通過絲桿與液壓閥[8]的閥芯連接，將步進電機[7]的旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)化為直線運動，通過控制步進電機的轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)閥芯在閥體內(nèi)做相對運動。因此，可以根據(jù)實際情況，選擇相應(yīng)的功能按鍵，對傾動裝置進行精確的定位。當(dāng)傾動裝置回復(fù)到初始位置時，誤差調(diào)整模塊會根據(jù)設(shè)置的定位開關(guān)狀態(tài)，對傾動裝置進行精確調(diào)整。當(dāng)閥芯移出安全行程之外，控制器會通過聲光系統(tǒng)發(fā)出故障警報。整個控制系統(tǒng)不僅控制精準(zhǔn)，操作快捷方便，而且有閉環(huán)反饋功能，能夠及時進行誤差調(diào)整和系統(tǒng)復(fù)位。因此，本具體實施方式
具有精確、方便和快捷的特點。
10
權(quán)利要求
1.一種用于工程車的傾動裝置控制器，其特征在于復(fù)位電路[1]的輸出端與單片機 [5]的RST引腳連接，時鐘電路[2]的12M晶振的兩個端口與單片機[5]的XTAL2、XTAL1引腳對應(yīng)連接，光報警電路[3]的輸出端與單片機[5]的Pll端口連接，聲音報警電路[4]的輸出端與單片機[5]的PlO端口連接，按鍵[9]的6條線與單片機[5]的端口 Ρ2(ΓΡ25對應(yīng)連接，定位開關(guān)[10]的輸出端與單片機[5]的Μ6端口連接；單片機[5]的Ρ0(ΓΡ06端口與步進電機驅(qū)動芯片W]的CK1、CK2、CW、ENABLE、Ml、M2、REFIN端口對應(yīng)連接，步進電機驅(qū)動芯片[6]的ΦΑ、Φi、ΦΒ、 Φ B端口與步進電機[7]的線圈Α+、Α-、Β+、Β-對應(yīng)連接，步進電機[7]的輸出軸通過絲桿與液壓閥[8]的閥芯連接；主程序模塊、脈沖產(chǎn)生程序模塊、按鍵功能程序模塊、閥芯移動程序模塊、誤差調(diào)整程序模塊、故障報警程序模塊和閥芯復(fù)位程序模塊寫入單片機[5]的內(nèi)部存儲器。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于工程車的傾動裝置控制器，其特征在于所述的主程序模塊的程序流程是S1-1、步進電機驅(qū)動芯片初始化，設(shè)置細分方式；S1-2、設(shè)定死循環(huán)，實時檢測按鍵狀態(tài)；S1-3、調(diào)用誤差調(diào)整模塊，將傾動裝置定位在初始位置；S1-4、調(diào)用按鍵功能模塊，分別進行各個功能模塊操作；51-5、結(jié)束程序。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于工程車的傾動裝置控制器，其特征在于所述的脈沖產(chǎn)生程序模塊的程序流程是52-UP01口輸出高電平；S2-2、延時；S2-3、P01 口輸出低電平；S2-4、延時；52-5、結(jié)束程序。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于工程車的傾動裝置控制器，其特征在于所述的按鍵功能程序模塊的程序流程是53-1、掃描P2口的值；S3-2、判斷是否為0X3E，若是，則調(diào)用閥芯移動模塊，傳遞前進7mm的參數(shù)；否則，執(zhí)行 S3-3 ；S3-3、判斷是否為0X3D，若是，則調(diào)用閥芯復(fù)位模塊；否則，執(zhí)行S3-4 ；S3-4、判斷是否為0X3B，若是，則調(diào)用閥芯移動模塊，傳遞后退7mm的參數(shù)；否則，執(zhí)行 S3-5 ；S3-5、判斷是否為0X37，若是，則調(diào)用閥芯移動模塊，傳遞后退5mm的參數(shù)；否則，則執(zhí)行 S3-6 ；S3-6、判斷是否為0X2F，若是，則調(diào)用閥芯移動模塊，傳遞后退4mm的參數(shù)；否則，則執(zhí)行 S3-7 ；S3-7、判斷是否為0X1F，若是，則調(diào)用閥芯移動模塊，傳遞后退3. 5mm的參數(shù)；否則，執(zhí)行 S3-8 ；53-8、結(jié)束程序。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于工程車的傾動裝置控制器，其特征在于所述的閥芯移動程序模塊的程序流程是54-1、判斷標(biāo)志位a是否為1，若是，則執(zhí)行S4-2；否則，執(zhí)行S4-3 ； S4-2、控制步進電機轉(zhuǎn)動，使閥芯移動到前進7mm的位置，然后執(zhí)行S4-11 ； S4-3、判斷標(biāo)志位a是否為2，若是，則執(zhí)行S4-4 ；否則，執(zhí)行S4-5 ； S4-4、控制步進電機轉(zhuǎn)動，使閥芯移動到后退7mm的位置，然后執(zhí)行S4-11 ； S4-5、判斷標(biāo)志位a是否為3，若是，則執(zhí)行S4-6 ；否則，執(zhí)行S4-7 ； S4-6、控制步進電機轉(zhuǎn)動，使閥芯移動到后退5mm的位置，然后執(zhí)行S4-11 ； S4-7、判斷標(biāo)志位a是否為4，若是，則執(zhí)行S4-8 ；否則，執(zhí)行S4-9 ； S4-8、控制步進電機轉(zhuǎn)動，使閥芯移動到后退4mm的位置，然后執(zhí)行S4-11 ； S4-9、判斷標(biāo)志位a是否為5，若是，則執(zhí)行S4-10 ；否則，執(zhí)行S4-11 ； S4-10、控制步進電機轉(zhuǎn)動，使閥芯移動到后退3. 5mm的位置，然后執(zhí)行S4-11 ；54-11、結(jié)束程序。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于工程車的傾動裝置控制器，其特征在于所述的誤差調(diào)整程序模塊的程序流程是55-1、判斷P26口是否不等于0，若是，則執(zhí)行S5-2 ；否則執(zhí)行S5-6 ；S5-2、判斷閥芯是否在最大行程內(nèi)并且P26 口是否不等于0，若是，則執(zhí)行S5-3 ；否則執(zhí)行 S5-4 ；S5-3、控制步進電機正轉(zhuǎn)且使閥芯的行程累加，然后返回執(zhí)行S5-2 ； S5-4、判斷閥芯是否在最大行程內(nèi)，若是，則執(zhí)行S5-16，否則，執(zhí)行S5-5 ； S5-5、啟動報警，執(zhí)行S5-16 ； S5-6、將閥芯的行程清零，執(zhí)行S5-7 ；S5-7、判斷閥芯是否在最大行程內(nèi)且P26 口是否等于0，若是，則執(zhí)行S5-8 ；否則執(zhí)行 S5-9 ；S5-8、控制步進電機反轉(zhuǎn)且使閥芯的行程累加，然后返回執(zhí)行S5-7 ； S5-9、判斷閥芯是否在最大行程內(nèi)，若不是，執(zhí)行S5-10 ；否則執(zhí)行S5-11 ； S5-10、啟動報警，執(zhí)行S5-16 ； S5-11、將閥芯的行程清零，執(zhí)行S5-12 ；S5-12、判斷閥芯是否在最大行程內(nèi)且P26 口是否不等于0，若是，執(zhí)行S5-13，否則，執(zhí)行 S5-14 ；S5-13、控制步進電機正轉(zhuǎn)且使閥芯的行程累加，然后返回執(zhí)行S5-12 ； S5-14、判斷閥芯是否在最大行程內(nèi)，若不是，則執(zhí)行S5-15 ；否則，執(zhí)行S5-16 ； S5-15、啟動報警，執(zhí)行S5-16 ；55-16、結(jié)束程序。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于工程車的傾動裝置控制器，其特征在于所述的故障報警程序模塊的程序流程是56-1、使PlO口輸出為0 ；S6-2、使Pll 口輸出為0 ；56-3、結(jié)束程序。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于工程車的傾動裝置控制器，其特征在于所述的閥芯復(fù)位程序模塊的程序流程是57-1、判斷復(fù)位標(biāo)志位是否為1，若是，則控制步進電機反轉(zhuǎn)使閥芯后退7mm，然后執(zhí)行 S7-6 ；否則，執(zhí)行S7-2 ；S7-2、判斷復(fù)位標(biāo)志位是否為2，若是，則控制步進電機正轉(zhuǎn)使閥芯前進7mm，然后執(zhí)行 S7-6 ；否則，執(zhí)行S7-3 ；S7-3、判斷復(fù)位標(biāo)志位是否為3，若是，則控制步進電機正轉(zhuǎn)使閥芯前進5mm，然后執(zhí)行 S7-6 ；否則，執(zhí)行S7-4 ；S7-4、判斷復(fù)位標(biāo)志位是否為4，若是，則控制步進電機正轉(zhuǎn)使閥芯前進4mm，然后執(zhí)行 S7-6 ；否則，執(zhí)行S7-5 ；S7-5、判斷復(fù)位標(biāo)志位是否為5，若是，則控制步進電機正轉(zhuǎn)使閥芯前進3. 5mm，然后執(zhí)行S7-6 ；否則，執(zhí)行S7-6 ；S7-6、調(diào)用誤差調(diào)整模塊，執(zhí)行S7-7 ； S7-7、結(jié)束程序。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種用于工程車的傾動裝置控制器，其技術(shù)方案是復(fù)位電路[1]、光報警電路[3]、聲音報警電路[4]和定位開關(guān)[10]的輸出端與單片機[5]的RST引腳、P11端口、P10端口和P26端口對應(yīng)連接，時鐘電路[2]的12M晶振的兩個端口與單片機[5]的XTAL2、XTAL1引腳對應(yīng)連接，按鍵[9]的6條線與單片機[5]的端口P20~P25對應(yīng)連接；單片機[5]的端口P00~P06與步進電機驅(qū)動芯片[6]的端口CK1、CK2、CW、ENABLE、M1、M2、REFIN對應(yīng)連接，步進電機驅(qū)動芯片[6]的端口ΦA(chǔ)、Ф、ΦB、Φ與步進電機[7]的線圈A+、A-、B+、B-對應(yīng)連接，步進電機[7]的輸出軸通過絲桿與液壓閥[8]的閥芯連接。本發(fā)明具有精確、方便和快捷的特點。
文檔編號G05B19/042GK102426433SQ20111032664
公開日2012年4月25日 申請日期2011年10月25日 優(yōu)先權(quán)日2011年10月25日
發(fā)明者蘭建武, 周鳳星, 梅志堅, 郭航宇 申請人:武漢科技大學(xué)