專利名稱：一種水下機(jī)器人輔助控制系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及水下機(jī)器人控制技術(shù)，具體的說是一種水下機(jī)器人輔助控制系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
21世紀(jì)是海洋的世紀(jì)，占全球71 %面積的海洋將是下一個世紀(jì)，也是未來人類賴以生存的環(huán)境。水下機(jī)器人(ROV)是當(dāng)今人類探索海洋環(huán)境和開發(fā)海洋資源的有力工具，但是ROV控制系統(tǒng)復(fù)雜，操作過程繁瑣，并且ROV載體處于幾千米的深海中，操作人員無法直接觀察來操控ROV載體，只能借助一系列傳感器反饋回來的數(shù)字信息來控制ROV的位置以及姿態(tài)，這就是所謂的“盲操作”。這種操作方式需要操作人員不斷的讀取ROV的位置和姿態(tài)等數(shù)據(jù)，并在自己的大腦中形成ROV運(yùn)動狀態(tài)的感官認(rèn)識，然后再通過一系列操作去控制ROV載體，顯然這一過程比較繁瑣。

發(fā)明內(nèi)容
針對上述問題，本發(fā)明提供一種水下機(jī)器人輔助控制系統(tǒng)。本發(fā)明為實(shí)現(xiàn)上述目的所采用的技術(shù)方案是一種水下機(jī)器人輔助控制系統(tǒng)，包括捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和視景仿真系統(tǒng)，水下機(jī)器人載體上安裝有傳送水下機(jī)器人位置和姿態(tài)信息的捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)，捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)與虛擬顯示水下機(jī)器人運(yùn)動軌跡的連接視景仿真系統(tǒng)連接，視景仿真系統(tǒng)安裝在水下機(jī)器人控制室中。捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)用于輸出水下機(jī)器人的姿態(tài)、位移和速度信息。所述捷聯(lián)慣性導(dǎo)航 系統(tǒng)通過RS485總線與視景仿真系統(tǒng)連接。所述視景仿真系統(tǒng)為裝有可實(shí)現(xiàn)視景仿真程序的設(shè)備。所述捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)傳送給視景仿真系統(tǒng)的數(shù)據(jù)通過公式
權(quán)利要求
1.一種水下機(jī)器人輔助控制系統(tǒng)，包括捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和視景仿真系統(tǒng)，其特征在于，水下機(jī)器人載體上安裝有傳送水下機(jī)器人位置和姿態(tài)信息的捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)，捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)與虛擬顯示水下機(jī)器人運(yùn)動軌跡的連接視景仿真系統(tǒng)連接，視景仿真系統(tǒng)安裝在水下機(jī)器人控制室中。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水下機(jī)器人輔助控制系統(tǒng)，其特征在于，所述捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)用于輸出水下機(jī)器人的姿態(tài)、位移和速度信息。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水下機(jī)器人輔助控制系統(tǒng)，其特征在于，所述捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)通過RS485總線與視景仿真系統(tǒng)連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水下機(jī)器人輔助控制系統(tǒng)，其特征在于，所述視景仿真系統(tǒng)為裝有可實(shí)現(xiàn)視景仿真程序的設(shè)備。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水下機(jī)器人輔助控制系統(tǒng)，其特征在于，所述捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)傳送給視景仿真系統(tǒng)的數(shù)據(jù)通過公式
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水下機(jī)器人輔助控制系統(tǒng)，其特征在于，所述視景仿真系統(tǒng)中載體的三維模型采用MultiGen Creator制作。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種水下機(jī)器人輔助控制系統(tǒng)，其特征在于，所述視景仿真系統(tǒng)中系纜的數(shù)學(xué)模型為一空間拋物線，在視景仿真中采用描點(diǎn)繪圖的方法動態(tài)顯示，該拋物線模型為
全文摘要
本發(fā)明涉及水下機(jī)器人控制技術(shù)，具體的說是一種水下機(jī)器人輔助控制系統(tǒng)。本發(fā)明包括捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和視景仿真系統(tǒng)，其特征在于，水下機(jī)器人載體上安裝有傳送水下機(jī)器人位置和姿態(tài)信息的捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)，捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)與虛擬顯示水下機(jī)器人運(yùn)動軌跡的視景仿真系統(tǒng)連接，視景仿真系統(tǒng)安裝在水下機(jī)器人控制室中。本發(fā)明模擬顯示水下機(jī)器人在深海中的姿態(tài)和運(yùn)動情況，方便操作人員操控水下機(jī)器人；結(jié)構(gòu)簡單，系統(tǒng)搭建方便；本發(fā)明與水下機(jī)器人主控制系統(tǒng)是獨(dú)立的兩個系統(tǒng)，相互之間互不影響；體積小，易于安裝。
文檔編號G05B17/02GK103064296SQ20111032385
公開日2013年4月24日 申請日期2011年10月21日 優(yōu)先權(quán)日2011年10月21日
發(fā)明者郭威, 葛新, 徐亮, 劉開周 申請人:中國科學(xué)院沈陽自動化研究所