專(zhuān)利名稱：擦玻璃機(jī)器人的移動(dòng)控制方法及其控制系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于智能機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體地說(shuō)，涉及一種擦玻璃機(jī)器人的移動(dòng)控制方法及其控制系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
在日常生活中，對(duì)于小塊的玻璃，人們一般使用抹布進(jìn)行清潔擦洗，而大塊玻璃以及窗戶的外立面，通常使用桿式玻璃清潔擦進(jìn)行清潔擦洗。然而，用桿式玻璃清潔擦清潔玻璃時(shí)，手臂容易疲勞，而且在擦試戶外玻璃時(shí)，尤其對(duì)于高層建筑，操作過(guò)程十分危險(xiǎn)?？梢?jiàn)，擦洗外窗是家庭乃至城市的一大難題，既不安全又不易擦全、擦凈。針對(duì)如上問(wèn)題，目前出現(xiàn)了一種擦玻璃器，專(zhuān)利號(hào)為ZL200820080M7. 7。圖1為現(xiàn)有擦玻璃器的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖，如圖1所示，該玻璃器由完全相同的兩個(gè)操作部分組成，每個(gè)操作部分又分別包括把手441、塑料板442和抹布444。把手441固定在塑料板442的一面，抹布4固定在塑料板2的另一面，在塑料板442和抹布444之間固定有磁鐵板443。當(dāng)需要擦拭玻璃時(shí)，將擦玻璃器的兩個(gè)操作部分分別置于待擦拭玻璃的兩面，在兩者磁鐵板443的磁性作用下，兩者隔著待擦拭玻璃吸附在一起。使用者握持住處于待擦拭玻璃內(nèi)側(cè)的操作部分上的把手，通過(guò)對(duì)其移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)待擦拭玻璃內(nèi)側(cè)的清潔。由于磁性作用，處于內(nèi)側(cè)的操作部分移動(dòng)時(shí)會(huì)帶動(dòng)處于外側(cè)的操作部分運(yùn)動(dòng)，從而將玻璃的外側(cè)也擦拭干凈了。上述技術(shù)方案，雖然有效解決了擦拭外窗時(shí)可能發(fā)生的不安全因素，但是該擦玻璃器需要通過(guò)人為地對(duì)位于玻璃內(nèi)側(cè)的操作部分進(jìn)行操縱，從而引導(dǎo)位于玻璃外側(cè)的操作部分工作，對(duì)于面積較大的待擦拭玻璃，使用者仍需要爬高爬低，勞動(dòng)強(qiáng)度高且工作量大，而且擦窗的過(guò)程隨意性大，存在有些地方重復(fù)擦、有些地方漏擦的缺陷。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題在于針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，首先提供一種擦玻璃機(jī)器人的移動(dòng)控制方法，可以使擦玻璃機(jī)器人均勻的擦拭玻璃，并在擦拭過(guò)程中躲避障礙物。其次，本發(fā)明還提供一種實(shí)現(xiàn)上述擦玻璃機(jī)器人的移動(dòng)控制方法的控制系統(tǒng)。本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是通過(guò)如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的一種擦玻璃機(jī)器人的移動(dòng)控制方法，具體包括如下步驟步驟SlOO 啟動(dòng)機(jī)器人；步驟Sl 15 機(jī)器人向前行走；步驟S120 如果機(jī)器人的控制單元11收到機(jī)器人前端的傳感單元121的信號(hào)時(shí)，進(jìn)入步驟S130 ；否則，返回步驟S115 ；前端是指機(jī)器人前行的方向。步驟S130 機(jī)器人的行走單元15旋轉(zhuǎn)90° ；步驟S135 機(jī)器人貼邊行走；步驟S140 如果控制單元11收到機(jī)器人前端的傳感單元121的信號(hào)，進(jìn)入步驟S146 ；步驟S146 機(jī)器人通過(guò)驅(qū)動(dòng)單元16中兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)差動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)帶動(dòng)行走單元15旋轉(zhuǎn)，調(diào)姿后使機(jī)器人與步驟S135的運(yùn)行路線基本平行且間隔一定的距離；否則，返回步驟S135。步驟S152 機(jī)器人向前行走；步驟S155 如果控制單元11收到側(cè)面的傳感單元122的信號(hào)，進(jìn)入步驟170，否則，返回步驟S140 ；步驟S170 行走單元15貼邊行走；步驟S175 控制單元11接收到前端的傳感單元121發(fā)出的信號(hào)，進(jìn)入步驟S180 ；否則，返回步驟S170 ；步驟S180:結(jié)束工作。在步驟SlOO和步驟S115之間還包括以下步驟步驟S105 機(jī)器人內(nèi)的加速度傳感器調(diào)整機(jī)器人的位置，糾正機(jī)器人的位置偏斜；步驟SllO 控制單元11收到加速度傳感器發(fā)出的信號(hào)，如果判斷機(jī)器人處于理想狀態(tài)，進(jìn)入步驟S115，否則，返回步驟S105。步驟S121 控制單元11接收前端的傳感單元121的信號(hào)，如果控制單元11判斷機(jī)器人處于對(duì)邊狀態(tài)時(shí)，進(jìn)入步驟S130 ；否則進(jìn)入步驟S122 ；其中，對(duì)邊狀態(tài)為控制單元同時(shí)接收到機(jī)器人前端的左、右兩側(cè)傳感器的信號(hào)；步驟S122 控制單元通過(guò)判斷前端的傳感單元121的信號(hào)，調(diào)整機(jī)器人姿態(tài)后，返回步驟S121。步驟S122具體包括只有前端的傳感單元121中的左邊傳感器感測(cè)到信號(hào)時(shí)，控制單元11控制驅(qū)動(dòng)單元15使機(jī)器人順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，改變機(jī)器人的姿態(tài)；或者只有前端的感應(yīng)單元121中的右邊傳感器感測(cè)到信號(hào)時(shí)，控制單元11控制驅(qū)動(dòng)單元15使機(jī)器人逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，改變機(jī)器人的姿態(tài)。在步驟S140和步驟S146之間還包括以下步驟步驟S141 控制單元11接收前端的傳感單元121的信號(hào)，如果控制單元11判斷機(jī)器人處于對(duì)邊狀態(tài)時(shí)，進(jìn)入步驟S146 ；否則，進(jìn)入步驟S142 ；其中，對(duì)邊狀態(tài)為控制單元同時(shí)接收到機(jī)器人前端的感應(yīng)單元121的左、右兩邊傳感器的信號(hào)；否則，進(jìn)入步驟S142 ；步驟S142 控制單元通過(guò)判斷前面的傳感單元(121)的信號(hào)，調(diào)整機(jī)器人姿態(tài)后，返回步驟S141。步驟S142具體包括只有前端的感應(yīng)單元(121)中的左側(cè)傳感器感測(cè)到信號(hào)時(shí)，控制單元11控制驅(qū)動(dòng)單元15使機(jī)器人順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，改變機(jī)器人的姿態(tài)；或者只有前端的傳感單元121中的右側(cè)傳感器感測(cè)到信號(hào)時(shí)，控制單元11控制驅(qū)動(dòng)單元16使機(jī)器人逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，改變機(jī)器人的姿態(tài)。在步驟S146和步驟S152之間還包括以下步驟步驟S147 機(jī)器人內(nèi)的加速度傳感器調(diào)整機(jī)器人的位置，糾正機(jī)器人的位置偏斜；步驟S148 控制單元收到加速度傳感器發(fā)出的信號(hào)，如果判斷機(jī)器人處于理想狀態(tài)，進(jìn)入步驟S152，否則，返回步驟S147。。在步驟S175與步驟S180之間還包括以下步驟
步驟S176 行走單元15旋轉(zhuǎn)90° ；步驟S177 機(jī)器人貼邊行走；步驟S178 如果控制單元11收到機(jī)器人前端的傳感單元(121)的信號(hào)，進(jìn)入步驟S180，否則，返回步驟S177。在步驟S120與步驟S130之間還包括以下具體步驟步驟S123 驅(qū)動(dòng)單元15中兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)反向運(yùn)轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)行走單元15移動(dòng)；步驟S1M 機(jī)器人向前行走；步驟S125 如果控制單元11收到位于機(jī)器人前端的傳感單元121的信號(hào)，進(jìn)入步驟S130，否則，返回步驟S1M。步驟S140與步驟S146之間還包括以下具體步驟步驟S143 驅(qū)動(dòng)單元15中兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)反向運(yùn)轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)行走單元16移動(dòng)；步驟S144 機(jī)器人向前行走；步驟S145 如果控制單元11收到位于機(jī)器人前端的感應(yīng)單元121的信號(hào)，進(jìn)入步驟S146，否則，返回步驟S144。在本發(fā)明的擦玻璃機(jī)器人的移動(dòng)控制系統(tǒng)中，所述擦玻璃機(jī)器人包括行走單元15和驅(qū)動(dòng)單元16 ；所述移動(dòng)控制系統(tǒng)包括傳感部件12和控制單元11，傳感部件12包括位于擦玻璃機(jī)器人同一端的傳感單元121和位于擦玻璃機(jī)器人一側(cè)的側(cè)面?zhèn)鞲袉卧?22，控制單元11分別與傳感部件12和驅(qū)動(dòng)單元16連接，控制單元11根據(jù)擦玻璃機(jī)器人同一端的傳感單元121和/或一側(cè)的側(cè)面?zhèn)鞲袉卧?22所發(fā)出的信號(hào)，控制驅(qū)動(dòng)單元16驅(qū)動(dòng)行走單元15移動(dòng)。同一端傳感單元121包括兩個(gè)傳感器，兩個(gè)傳感器分別位于一個(gè)平面上的左邊、右邊。側(cè)面?zhèn)鞲袉卧?22包括兩個(gè)傳感器，兩個(gè)傳感器分別位于機(jī)器人的同一側(cè)的前
端、后端。傳感器為接觸式傳感器或非接接式傳感器。優(yōu)選地，接觸式傳感器為行程開(kāi)關(guān)、壓力傳感器或?qū)щ娤鹉z。優(yōu)選地，非接接式傳感器為紅外反射傳感或超聲傳感器。所述擦玻璃機(jī)器人包括驅(qū)動(dòng)機(jī)1和隨動(dòng)機(jī)2，驅(qū)動(dòng)機(jī)1內(nèi)置有第一磁鐵14，隨動(dòng)機(jī)2內(nèi)置有第二磁鐵M，使兩者能夠相互吸附在玻璃的內(nèi)、外兩側(cè)，在第一、二磁鐵14J4的吸力作用下，隨動(dòng)機(jī)2上的隨動(dòng)單元沈與行走單元15產(chǎn)生隨動(dòng)。行走單元15包括位于驅(qū)動(dòng)機(jī)1的左右兩側(cè)履帶151和履帶輪152，履帶151包括多個(gè)履帶單元節(jié)151a。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果在于本發(fā)明智能水平高，實(shí)現(xiàn)均勻擦玻璃，不但減輕勞動(dòng)者的工作強(qiáng)度，而且擦拭干凈。


圖1為現(xiàn)有技術(shù)擦玻璃裝置的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖；圖2為本發(fā)明擦玻璃機(jī)器人移動(dòng)控制系統(tǒng)控制流程示意圖3為本發(fā)明擦玻璃機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；圖4為本發(fā)明擦玻璃機(jī)器人的移動(dòng)控制方法實(shí)施例1的流程圖；圖5為本發(fā)明擦玻璃機(jī)器人的移動(dòng)控制方法實(shí)施例2的流程圖；圖6為本發(fā)明擦玻璃機(jī)器人的移動(dòng)控制方法實(shí)施例3的流程圖；圖7為本發(fā)明擦玻璃機(jī)器人的移動(dòng)控制方法實(shí)施例4的流程圖；圖8為本發(fā)明擦玻璃機(jī)器人的移動(dòng)軌跡示意圖。附圖標(biāo)記1.驅(qū)動(dòng)機(jī)111.驅(qū)動(dòng)機(jī)外殼2.隨動(dòng)機(jī)222.隨動(dòng)機(jī)外殼3.玻璃11.控制單元12.傳感部件121.傳感單元 122.側(cè)面?zhèn)鞲袉卧?15.行走單元151.履帶152.履帶輪151a.履帶單元節(jié)14.第一磁鐵 24.第二磁鐵16.驅(qū)動(dòng)單元 26.隨動(dòng)單元441.把手442.塑料板443.磁鐵板 444.抹布
具體實(shí)施例方式本發(fā)明擦玻璃機(jī)器人由驅(qū)動(dòng)機(jī)1和隨動(dòng)機(jī)2組成，兩者均為獨(dú)立件。驅(qū)動(dòng)機(jī)設(shè)有 能量單元、驅(qū)動(dòng)單元和控制單元，該能量單元為可充電式電池，如鎳氫電池或鋰電池等等。 隨動(dòng)機(jī)2設(shè)有擦拭玻璃單元，驅(qū)動(dòng)機(jī)1內(nèi)置有第一磁鐵14，隨動(dòng)機(jī)2內(nèi)置有第二磁鐵24。驅(qū)動(dòng)單元16包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)，行走單元15包括履帶151和履帶輪152，履帶151包 括多個(gè)履帶單元節(jié)151a。兩個(gè)履帶151分別位于驅(qū)動(dòng)機(jī)1的兩側(cè)，并且每條履帶151分別 由一個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。通過(guò)單個(gè)驅(qū)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)同步運(yùn)動(dòng)、差動(dòng)運(yùn)動(dòng)。同步運(yùn)動(dòng)可使得 驅(qū)動(dòng)機(jī)前進(jìn)或者后退；差動(dòng)運(yùn)動(dòng)可使得驅(qū)動(dòng)機(jī)1實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)。使用本發(fā)明擦玻璃機(jī)器人時(shí)，將驅(qū)動(dòng)機(jī)1和隨動(dòng)機(jī)2分別置于待擦拭玻璃3的兩 偵牝位于驅(qū)動(dòng)機(jī)1上的驅(qū)動(dòng)單元，在能量單元的能量供給下實(shí)現(xiàn)工作，從而實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)機(jī)1在 玻璃3上進(jìn)行移動(dòng)。由于驅(qū)動(dòng)機(jī)1內(nèi)設(shè)有第一磁鐵14，隨動(dòng)機(jī)2內(nèi)設(shè)有第二磁鐵24，在磁 性作用下，驅(qū)動(dòng)機(jī)1帶動(dòng)隨動(dòng)機(jī)2進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)設(shè)置在隨動(dòng)機(jī)2上的擦拭玻璃單元對(duì)玻璃 3的表面進(jìn)行擦拭。驅(qū)動(dòng)機(jī)1行進(jìn)時(shí)，履帶輪152旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)履帶151轉(zhuǎn)動(dòng)，履帶單元節(jié)151a不斷交替 接觸玻璃3表面提供足夠大靜摩擦力供擦窗機(jī)器人行進(jìn)。由于驅(qū)動(dòng)機(jī)1和隨動(dòng)機(jī)2中的強(qiáng) 力磁鐵吸附關(guān)系，隨動(dòng)機(jī)2隨驅(qū)動(dòng)機(jī)1以相同軌跡行進(jìn)。擦玻璃機(jī)器人包括行走單元15和驅(qū)動(dòng)單元16 ;移動(dòng)控制系統(tǒng)包括傳感部件12和 控制單元11，傳感部件12包括位于擦玻璃機(jī)器人同一端的傳感單元121和位于擦玻璃機(jī)器 人一側(cè)的側(cè)面?zhèn)鞲袉卧?22，控制單元11分別與傳感部件12和驅(qū)動(dòng)單元16連接，控制單 元11根據(jù)擦玻璃機(jī)器人同一端的傳感單元121和/或一側(cè)的側(cè)面?zhèn)鞲袉卧?22所發(fā)出的 信號(hào)，控制驅(qū)動(dòng)單元16驅(qū)動(dòng)行走單元15移動(dòng)。同一端傳感單元121包括兩個(gè)傳感器，兩個(gè)傳感器分別位于一個(gè)平面上的左邊、 右邊。側(cè)面?zhèn)鞲袉卧?22包括兩個(gè)傳感器，兩個(gè)傳感器分別位于機(jī)器人的同一側(cè)的前
端、后端。
傳感器為接觸式傳感器或非接接式傳感器。優(yōu)選地，接觸式傳感器為行程開(kāi)關(guān)、壓力傳感器或?qū)щ娤鹉z。優(yōu)選地，非接接式傳感器為紅外反射傳感或超聲傳感器。所述擦玻璃機(jī)器人包括驅(qū)動(dòng)機(jī)1和隨動(dòng)機(jī)2，驅(qū)動(dòng)機(jī)1內(nèi)置有第一磁鐵14，隨動(dòng)機(jī)2內(nèi)置有第二磁鐵M，使兩者能夠相互吸附在玻璃的內(nèi)、外兩側(cè)，在第一、二磁鐵14J4的吸力作用下，隨動(dòng)機(jī)2上的隨動(dòng)單元沈與行走單元15產(chǎn)生隨動(dòng)。行走單元15包括位于驅(qū)動(dòng)機(jī)1的左右兩側(cè)履帶151和履帶輪152，履帶151包括多個(gè)履帶單元節(jié)151a。驅(qū)動(dòng)機(jī)1在主動(dòng)移動(dòng)過(guò)程中，當(dāng)驅(qū)動(dòng)機(jī)1上設(shè)有碰撞感應(yīng)單元感觸到類(lèi)似窗框的障礙物，驅(qū)動(dòng)機(jī)1能夠主動(dòng)避讓。結(jié)合附圖進(jìn)一步說(shuō)明本發(fā)明擦玻璃機(jī)器人的移動(dòng)控制方法的工作過(guò)程。實(shí)施例1如圖4所示，擦玻璃機(jī)器人的移動(dòng)控制方法具體包括如下步驟步驟S 100 啟動(dòng)機(jī)器人；步驟S115 機(jī)器人向前行走；步驟S120 如果機(jī)器人的控制單元11收到機(jī)器人前端的傳感單元121的信號(hào)時(shí)，進(jìn)入步驟S130 ；否則，返回步驟S115 ；步驟S130 機(jī)器人的行走單元15旋轉(zhuǎn)90° ；步驟S135 機(jī)器人貼邊行走；步驟S140 如果控制單元11收到機(jī)器人前端的傳感單元121的信號(hào)，進(jìn)入步驟S146 ；步驟S146 機(jī)器人通過(guò)驅(qū)動(dòng)單元16中兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)差動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)帶動(dòng)行走單元15旋轉(zhuǎn)，調(diào)姿后使機(jī)器人與步驟S135的運(yùn)行路線基本平行且間隔一定的距離；否則，返回步驟S135。步驟S152 機(jī)器人向前行走；步驟S155 如果控制單元11收到側(cè)面的傳感單元122的信號(hào)，進(jìn)入步驟170，否則，返回步驟S140 ；步驟S170 行走單元15貼邊行走；步驟S175 控制單元11接收到前端的傳感單元121發(fā)出的信號(hào)，進(jìn)入步驟S180 ；否則，返回步驟S170 ；步驟S180:結(jié)束工作。實(shí)施例2如圖5所示，在實(shí)施例1的基礎(chǔ)上，實(shí)施例2的控制方法還包括以下步驟。在步驟SlOO和步驟S115之間還包括以下步驟步驟S105 機(jī)器人內(nèi)的加速度傳感器調(diào)整機(jī)器人的位置，糾正機(jī)器人的位置偏斜；步驟SllO 控制單元11收到加速度傳感器發(fā)出的信號(hào)，如果判斷機(jī)器人處于理想狀態(tài)，進(jìn)入步驟S115，否則，返回步驟S105。步驟S121 控制單元11接收前端的傳感單元121的信號(hào)，如果控制單元11判斷機(jī)器人處于對(duì)邊狀態(tài)時(shí)，進(jìn)入步驟S130 ；否則進(jìn)入步驟S122 ；其中，對(duì)邊狀態(tài)為控制單元同時(shí)接收到機(jī)器人前端的左、右兩側(cè)傳感器的信號(hào)；步驟S122 控制單元通過(guò)判斷前端的傳感單元121的信號(hào)，調(diào)整機(jī)器人姿態(tài)后，返回步驟S121。步驟S122具體包括只有前端的傳感單元121中的左邊傳感器感測(cè)到信號(hào)時(shí)，控制單元11控制驅(qū)動(dòng)單元15使機(jī)器人順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，改變機(jī)器人的姿態(tài)；或者只有前端的感應(yīng)單元121中的右邊傳感器感測(cè)到信號(hào)時(shí)，控制單元11控制驅(qū)動(dòng)單元15使機(jī)器人逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，改變機(jī)器人的姿態(tài)。在步驟S140和步驟S146之間還包括以下步驟步驟S141 控制單元11接收前端的傳感單元121的信號(hào)，如果控制單元11判斷機(jī)器人處于對(duì)邊狀態(tài)時(shí)，進(jìn)入步驟S146 ；否則，進(jìn)入步驟S142 ；其中，對(duì)邊狀態(tài)為控制單元同時(shí)接收到機(jī)器人前端的感應(yīng)單元121的左、右兩側(cè)傳感器的信號(hào)；否則，進(jìn)入步驟S142 ；步驟S142 控制單元通過(guò)判斷前面的傳感單元(121)的信號(hào)，調(diào)整機(jī)器人姿態(tài)后，返回步驟S141。步驟S142具體包括只有前端的感應(yīng)單元(121)中的左側(cè)傳感器感測(cè)到信號(hào)時(shí)，控制單元11控制驅(qū)動(dòng)單元15使機(jī)器人順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，改變機(jī)器人的姿態(tài)；或者只有前端的傳感單元121中的右側(cè)傳感器感測(cè)到信號(hào)時(shí)，控制單元11控制驅(qū)動(dòng)單元16使機(jī)器人逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，改變機(jī)器人的姿態(tài)。在步驟S146和步驟S152之間還包括以下步驟步驟S147 機(jī)器人內(nèi)的加速度傳感器調(diào)整機(jī)器人的位置，糾正機(jī)器人的位置偏斜；步驟S148 控制單元收到加速度傳感器發(fā)出的信號(hào)，如果判斷機(jī)器人處于理想狀態(tài)，進(jìn)入步驟S152，否則，返回步驟S147。。在步驟S175與步驟S180之間還包括以下步驟步驟S176 行走單元15旋轉(zhuǎn)90° ；步驟S177 機(jī)器人貼邊行走；步驟S178 如果控制單元11收到機(jī)器人前端的傳感單元(121)的信號(hào)，進(jìn)入步驟S180，否則，返回步驟S177。實(shí)施例3如圖6所示，在實(shí)施例2的基礎(chǔ)上，實(shí)施例3的控制方法還包括以下步驟。在步驟S120與步驟S130之間還包括以下具體步驟步驟S123 驅(qū)動(dòng)單元15中兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)反向運(yùn)轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)行走單元15移動(dòng)；步驟S1M 機(jī)器人向前行走；步驟S125 如果控制單元11收到位于機(jī)器人前端的傳感單元121的信號(hào)，進(jìn)入步驟S130，否則，返回步驟S1M。實(shí)施例4如圖7所示，在實(shí)施例3的基礎(chǔ)上，實(shí)施例4的控制方法還包括以下步驟。步驟S140與步驟S146之間還包括以下具體步驟步驟S143 驅(qū)動(dòng)單元15中兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)反向運(yùn)轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)行走單元16移動(dòng)；步驟S144 機(jī)器人向前行走；
步驟S145 如果控制單元11收到位于機(jī)器人前端的感應(yīng)單元121的信號(hào)，進(jìn)入步驟S146，否則，返回步驟S144。在優(yōu)選方案中，隨動(dòng)機(jī)2上也設(shè)有碰撞感應(yīng)單元。因此，無(wú)論是驅(qū)動(dòng)機(jī)1在主動(dòng)移動(dòng)過(guò)程中感觸到如窗框等障礙物，還是隨動(dòng)機(jī)2在被動(dòng)移動(dòng)過(guò)程中感觸到障礙物，可以通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)1和隨動(dòng)機(jī)2兩者之間所具備的通訊信息交互功能進(jìn)行避讓?zhuān)蓪?shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)機(jī) 1和隨動(dòng)機(jī)2在真正可擦拭區(qū)域進(jìn)行工作，而不會(huì)出現(xiàn)諸如卡在類(lèi)似窗框上等異常情況發(fā)生。擦玻璃機(jī)器人通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)內(nèi)設(shè)有的驅(qū)動(dòng)單元實(shí)現(xiàn)自移動(dòng)功能，實(shí)現(xiàn)人們無(wú)需親力親為進(jìn)行工作，使人們擺脫了繁重的家務(wù)勞動(dòng)；本發(fā)明通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)和隨動(dòng)機(jī)內(nèi)均有的碰撞感應(yīng)單元作技術(shù)保障，使得擦玻璃機(jī)器人能輕松應(yīng)對(duì)玻璃兩側(cè)可能發(fā)生的諸多不可預(yù)見(jiàn)的異常情況。
權(quán)利要求
1.一種擦玻璃機(jī)器人的移動(dòng)控制方法，其特征在于具體包括如下步驟步驟SlOO 啟動(dòng)機(jī)器人；步驟S115:機(jī)器人向前行走；步驟S120 如果機(jī)器人的控制單元(11)收到機(jī)器人前端的傳感單元(121)的信號(hào)時(shí)，進(jìn)入步驟S130 ；步驟S130 機(jī)器人的行走單元(巧)旋轉(zhuǎn)90° ；步驟S135 機(jī)器人貼邊行走；步驟S140:如果控制單元(11)收到機(jī)器人前端的傳感單元(121)的信號(hào)，進(jìn)入步驟S146 ；步驟S146 機(jī)器人通過(guò)驅(qū)動(dòng)單元(16)中兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)差動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)帶動(dòng)行走單元(15)旋轉(zhuǎn)，調(diào)姿后使機(jī)器人與步驟S135的運(yùn)行路線基本平行且間隔一定的距離；步驟S152 機(jī)器人向前行走；步驟S155 如果控制單元(11)收到側(cè)面?zhèn)鞲袉卧?122)的信號(hào)，進(jìn)入步驟170，否則，返回步驟S140 ；步驟S170 行走單元(15)貼邊行走；步驟S175 控制單元(11)接收到前端的傳感單元(121)發(fā)出的信號(hào)，進(jìn)入步驟S180 ；步驟S180 結(jié)束工作。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的擦玻璃機(jī)器人的移動(dòng)控制方法，其特征在于在步驟SlOO和步驟S115之間還包括以下步驟步驟S105 機(jī)器人內(nèi)的加速度傳感器調(diào)整機(jī)器人的位置，糾正機(jī)器人的位置偏斜；步驟SllO 控制單元(11)收到加速度傳感器發(fā)出的信號(hào)，如果判斷機(jī)器人處于理想狀態(tài)，進(jìn)入步驟S115 ；在步驟S120和步驟S130之間還包括以下步驟步驟S121 控制單元(11)接收前端的傳感單元(121)的信號(hào)，如果控制單元(11)判斷機(jī)器人處于對(duì)邊狀態(tài)時(shí)，進(jìn)入步驟S130 ；否則進(jìn)入步驟S122 ；其中，對(duì)邊狀態(tài)為控制單元同時(shí)接收到機(jī)器人前端的左、右兩側(cè)傳感器的信號(hào)；步驟S122 控制單元通過(guò)判斷前端的傳感單元(121)的信號(hào)，調(diào)整機(jī)器人姿態(tài)后，返回步驟S121。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的擦玻璃機(jī)器人的移動(dòng)控制方法，其特征在于步驟S122具體包括只有前端的傳感單元(121)中的左側(cè)傳感器感測(cè)到信號(hào)時(shí)，控制單元(11)控制驅(qū)動(dòng)單元(1 使機(jī)器人順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，改變機(jī)器人的姿態(tài)；或者只有前端的感應(yīng)單元(121)中的右側(cè)傳感器感測(cè)到信號(hào)時(shí)，控制單元(11)控制驅(qū)動(dòng)單元(1 使機(jī)器人逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，改變機(jī)器人的姿態(tài)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的擦玻璃機(jī)器人的移動(dòng)控制方法，其特征在于在步驟S140和步驟S146之間還包括以下步驟步驟S141 控制單元(11)接收前端的傳感單元(121)的信號(hào)，如果控制單元(11)判斷機(jī)器人處于對(duì)邊狀態(tài)時(shí)，進(jìn)入步驟S146 ；否則，進(jìn)入步驟S142 ；其中，對(duì)邊狀態(tài)為控制單元同時(shí)接收到機(jī)器人前端的感應(yīng)單元(121)的左、右兩側(cè)傳感器的信號(hào)；否則，進(jìn)入步驟S142 ；步驟S142 控制單元通過(guò)判斷前面的傳感單元(121)的信號(hào)，調(diào)整機(jī)器人姿態(tài)后，返回步驟S141 ；步驟S142具體包括只有前端的感應(yīng)單元(121)中的左邊傳感器感測(cè)到信號(hào)時(shí)，控制單元(11)控制驅(qū)動(dòng)單元(1 使機(jī)器人順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，改變機(jī)器人的姿態(tài)；或者只有前端的傳感單元(121)中的右邊傳感器感測(cè)到信號(hào)時(shí)，控制單元(11)控制驅(qū)動(dòng)單元(16)使機(jī)器人逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，改變機(jī)器人的姿態(tài)；在步驟S146和步驟S152之間還包括以下步驟步驟S147 機(jī)器人內(nèi)的加速度傳感器調(diào)整機(jī)器人的位置，糾正機(jī)器人的位置偏斜；步驟S148 控制單元收到加速度傳感器發(fā)出的信號(hào)，如果判斷機(jī)器人處于理想狀態(tài)，進(jìn)入步驟S152 ；在步驟S175與步驟S180之間還包括以下步驟步驟S176 行走單元(巧)旋轉(zhuǎn)90° ；步驟S177 機(jī)器人貼邊行走；步驟S178:如果控制單元(11)收到機(jī)器人前端的傳感單元(121)的信號(hào)，進(jìn)入步驟S180。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的擦玻璃機(jī)器人的移動(dòng)控制方法，其特征在于在步驟S120與步驟S130之間還包括以下具體步驟步驟S123 驅(qū)動(dòng)單元(1 中兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)反向運(yùn)轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)行走單元(1 移動(dòng)；步驟S124:機(jī)器人向前行走；步驟S125 如果控制單元(11)收到位于機(jī)器人前端的傳感單元(121)的信號(hào)，進(jìn)入步驟 S130 ；步驟S140與步驟S146之間還包括以下具體步驟步驟S143 驅(qū)動(dòng)單元(1 中兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)反向運(yùn)轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)行走單元(16)移動(dòng)；步驟S144:機(jī)器人向前行走；步驟S145 如果控制單元(11)收到位于機(jī)器人前端的感應(yīng)單元(121)的信號(hào)，進(jìn)入步驟 S146。
6.一種擦玻璃機(jī)器人的移動(dòng)控制系統(tǒng)，所述擦玻璃機(jī)器人包括行走單元(1 和驅(qū)動(dòng)單元(16)；所述移動(dòng)控制系統(tǒng)包括傳感部件(1 和控制單元(11)，其特征在于傳感部件(12)包括位于擦玻璃機(jī)器人同一端的傳感單元(121)和位于擦玻璃機(jī)器人一側(cè)的側(cè)面?zhèn)鞲袉卧?122)，控制單元(11)分別與傳感部件(12)和驅(qū)動(dòng)單元(16)連接，控制單元(11)根據(jù)擦玻璃機(jī)器人同一端的傳感單元(121)和/或一側(cè)的側(cè)面?zhèn)鞲袉卧?12 所發(fā)出的信號(hào)，控制驅(qū)動(dòng)單元(16)驅(qū)動(dòng)行走單元(1 移動(dòng)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的擦玻璃機(jī)器人的移動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于同一端的傳感單元(121)包括兩個(gè)傳感器，兩個(gè)傳感器分別位于一個(gè)平面上的左邊、右邊；側(cè)面?zhèn)鞲袉卧?122)包括兩個(gè)傳感器，兩個(gè)傳感器分別位于機(jī)器人的同一側(cè)的前端、后端。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的擦玻璃機(jī)器人的移動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于傳感器為接觸式傳感器或非接接式傳感器；接觸式傳感器為行程開(kāi)關(guān)、壓力傳感器或?qū)щ娤鹉z；非接接式傳感器為紅外反射傳感或超聲傳感器。
9.根據(jù)權(quán)利要求6至8任一項(xiàng)所述的擦玻璃機(jī)器人的移動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于所述擦玻璃機(jī)器人包括驅(qū)動(dòng)機(jī)(1)和隨動(dòng)機(jī)0)，驅(qū)動(dòng)機(jī)(1)內(nèi)置第一磁鐵(14)，隨動(dòng)機(jī)(2)內(nèi)置第二磁鐵(M)，使兩者能夠相互吸附在玻璃的內(nèi)、外兩側(cè)，在第一、二磁鐵(14、24)的吸力作用下，隨動(dòng)機(jī)(2)上的隨動(dòng)單元06)與行走單元(15)產(chǎn)生隨動(dòng)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的擦玻璃機(jī)器人的移動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于行走單元(15)包括位于驅(qū)動(dòng)機(jī)(1)的左右兩側(cè)履帶(151)和履帶輪(152)，履帶(151)包括多個(gè)履帶單元節(jié)(151a)。
全文摘要
本發(fā)明屬于智能機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體地說(shuō)，涉及一種擦玻璃機(jī)器人的移動(dòng)控制方法及其控制系統(tǒng)。所述擦玻璃機(jī)器人包括行走單元和驅(qū)動(dòng)單元；所述移動(dòng)控制系統(tǒng)包括傳感部件和控制單元，傳感部件包括位于擦玻璃機(jī)器人同一端的傳感單元和位于擦玻璃機(jī)器人側(cè)面的側(cè)面?zhèn)鞲袉卧刂茊卧謩e與傳感部件和驅(qū)動(dòng)單元連接，控制單元根據(jù)擦玻璃機(jī)器人同一端的左邊、右邊傳感器和/或側(cè)面同一側(cè)的傳感器所發(fā)出的信號(hào)，控制驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)行走單元移動(dòng)。本發(fā)明不但可以實(shí)現(xiàn)均勻擦拭玻璃，減輕勞動(dòng)者的工作強(qiáng)度，而且智能水平高，在擦拭過(guò)程中能夠躲避障礙物。
文檔編號(hào)G05D1/02GK102591340SQ201110020049
公開(kāi)日2012年7月18日 申請(qǐng)日期2011年1月5日 優(yōu)先權(quán)日2011年1月5日
發(fā)明者湯進(jìn)舉 申請(qǐng)人:泰怡凱電器(蘇州)有限公司