專利名稱：擦玻璃機(jī)器人的貼邊控制系統(tǒng)及其控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種智能機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體地說(shuō)，涉及一種擦玻璃機(jī)器人的貼邊控制系統(tǒng)及其控制方法。
背景技術(shù)：
在日常生活中，人們?cè)谇鍧嵅Ａr(shí)一般用抹布擦洗。在對(duì)大塊玻璃以及窗戶外面的玻璃時(shí)，通常用桿式玻璃清潔擦來(lái)進(jìn)行擦洗。然而，用桿式玻璃清潔擦清潔玻璃時(shí)，手臂容易疲勞，而且在擦試窗戶外面的玻璃，尤其對(duì)于高層建筑，十分危險(xiǎn)?？梢?jiàn)，擦洗外窗是家庭乃至城市的一大難題，其既不安全又不易擦全、擦干凈。針對(duì)如上問(wèn)題，目前出現(xiàn)了一種擦玻璃器。該擦玻璃器的具體技術(shù)方案請(qǐng)見(jiàn)專利號(hào)為ZL200820080M7. 7，名稱為《擦玻璃器》。如圖1所示，該擦玻璃器包括把手1、塑料板 2和抹布4。把手1固定在塑料板2的一面，抹布4固定在塑料板2的另一面，在塑料板2 和抹布4之間固定有磁鐵板3。當(dāng)需要擦拭玻璃時(shí)，將兩個(gè)擦玻璃器夾住待擦拭的玻璃，使用者在室內(nèi)握持把手來(lái)擦試內(nèi)層玻璃，由于磁性作用，里面的擦玻璃器移動(dòng)時(shí)會(huì)帶動(dòng)外面的擦玻璃器運(yùn)動(dòng)，從而將外面的玻璃也擦拭干凈了。如上技術(shù)方案，雖然有效解決了擦拭外窗時(shí)可能發(fā)生的不安全因素，但是該擦玻璃器需要通過(guò)人為地對(duì)位于窗戶里面的擦玻璃器進(jìn)行操縱，從而引導(dǎo)位于窗戶外面的擦玻璃器工作，在面對(duì)大面積的或是窗戶上的玻璃時(shí)，人們?nèi)孕枰栏吲赖?，十分辛勞?br>
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是，提供一種擦玻璃機(jī)器人的貼邊控制系統(tǒng)及其控制方法，可以使擦玻璃機(jī)器人能夠達(dá)到貼邊的狀態(tài)，為下一步的清潔工作做準(zhǔn)備。為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供了一種擦玻璃機(jī)器人的貼邊控制系統(tǒng)，所述擦玻璃機(jī)器人包括第一行走單元和驅(qū)動(dòng)單元；所述貼邊控制系統(tǒng)包括傳感單元和控制單元， 所述傳感單元包括位于所述擦玻璃機(jī)器人側(cè)面同一側(cè)的前后兩個(gè)傳感器子單元，所述控制單元分別與所述傳感器子單元和所述驅(qū)動(dòng)單元連接，所述控制單元根據(jù)所述擦玻璃機(jī)器人同一側(cè)前后兩個(gè)傳感器子單元所發(fā)出的信號(hào)，控制所述驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)所述第一行走單元移動(dòng)，使所述擦玻璃機(jī)器人的側(cè)面與玻璃邊緣貼近。本發(fā)明還提供了一種擦玻璃機(jī)器人的貼邊控制方法，包括如下步驟步驟1，由控制單元檢測(cè)分別位于所述擦玻璃機(jī)器人側(cè)面同一側(cè)的前后兩個(gè)傳感器子單元；步驟2，判斷是否收到位于所述擦玻璃機(jī)器人側(cè)面同一側(cè)的前后兩個(gè)傳感器子單元發(fā)來(lái)的信號(hào)，如果分別收到前傳感器子單元和后傳感器子單元發(fā)來(lái)的信號(hào)，且符合預(yù)定的要求，則保持原姿態(tài)；如果只收到所述擦玻璃機(jī)器人同一側(cè)前或后傳感器子單元發(fā)來(lái)的信號(hào)或者全部沒(méi)有收到，則驅(qū)動(dòng)行走單元轉(zhuǎn)向，再返回步驟1。通過(guò)本發(fā)明提供的擦玻璃機(jī)器人的貼邊控制系統(tǒng)及其控制方法，可以使擦玻璃機(jī)器人能夠達(dá)到貼邊的狀態(tài)，為下一步的清潔工作做準(zhǔn)備。以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施例詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案。


圖1為現(xiàn)有技術(shù)的一種擦玻璃器的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本發(fā)明所述擦玻璃機(jī)器人的貼邊控制系統(tǒng)的原理示意圖；圖3為本發(fā)明所述擦玻璃機(jī)器人的貼邊控制方法第一實(shí)施例的流程圖；圖4為本發(fā)明所述擦玻璃機(jī)器人完成貼邊狀態(tài)的過(guò)程示意圖；圖5為本發(fā)明所述擦玻璃機(jī)器人的貼邊控制方法第二實(shí)施例的流程圖。圖6為本發(fā)明所述擦玻璃機(jī)器人的一個(gè)具體實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；圖7為圖6所示本發(fā)明所述擦玻璃機(jī)器人具體實(shí)施例側(cè)面示意圖；圖8為圖6所示本發(fā)明所述擦玻璃機(jī)器人具體實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)機(jī)的底面示意圖。
具體實(shí)施例方式第一實(shí)施例圖2為本發(fā)明所述擦玻璃機(jī)器人的貼邊控制系統(tǒng)的原理示意圖。本發(fā)明的擦玻璃機(jī)器人1包括驅(qū)動(dòng)單元11和第一行走單元12，貼邊控制系統(tǒng)2包括傳感單元21和控制單元22。該控制單元22分別與傳感單元21和驅(qū)動(dòng)單元11連接，并且控制驅(qū)動(dòng)單元11。在本發(fā)明中，所述傳感單元21包括位于所述擦玻璃機(jī)器人側(cè)面同一側(cè)的前后兩個(gè)傳感器子單元。在擦玻璃機(jī)器人的貼邊過(guò)程中，控制單元22根據(jù)所述擦玻璃機(jī)器人側(cè)面同一側(cè)的前后兩個(gè)傳感器子單元發(fā)出的傳感信號(hào)，控制驅(qū)動(dòng)單元11驅(qū)動(dòng)第一行走單元12移動(dòng)，以使所述擦玻璃機(jī)器人的側(cè)面與玻璃邊緣貼近。本發(fā)明通過(guò)控制擦玻璃機(jī)器人貼邊，可使得機(jī)器人沿著玻璃邊緣工作，從而能對(duì)玻璃邊緣進(jìn)行擦拭，實(shí)現(xiàn)輕松擦拭容易堆積灰塵的玻璃周邊的位置。圖3為本發(fā)明所述擦玻璃機(jī)器人的貼邊控制方法第一實(shí)施例的流程圖，圖4為本發(fā)明所述擦玻璃機(jī)器人完成貼邊狀態(tài)的過(guò)程示意圖。下面參照?qǐng)D3和圖4來(lái)說(shuō)明第一實(shí)施例的擦玻璃機(jī)器人的貼邊過(guò)程。第一實(shí)施例的傳感單元21由接觸式傳感器210組成，可選用行程開(kāi)關(guān)、壓力傳感器及導(dǎo)電橡膠等。從使用簡(jiǎn)單易行考慮，優(yōu)選使用行程開(kāi)關(guān)。擦玻璃機(jī)器人1的主體前方和后方的左、右側(cè)各設(shè)有一個(gè)傳感器，另外，擦玻璃機(jī)器人1左側(cè)的前端和后端各有一個(gè)傳感器，右側(cè)的前端和后端各有一個(gè)傳感器，分別可感測(cè)左、右側(cè)的障礙物信號(hào)。當(dāng)擦玻璃機(jī)器人的左側(cè)或右側(cè)的接觸式傳感器210碰撞接觸到玻璃框架時(shí)，接觸式傳感器210向控制單元22發(fā)出信號(hào)。根據(jù)這種設(shè)置，使得擦玻璃機(jī)器人1擦拭玻璃時(shí)或需要貼邊時(shí)，無(wú)需調(diào)頭轉(zhuǎn)向，從而達(dá)到更省時(shí)省力的目的。如圖4的狀態(tài)A所示，擦玻璃機(jī)器人1的左側(cè)離玻璃框架較近，在其左右兩個(gè)側(cè)面的前端和后端各設(shè)有兩個(gè)接觸式傳感器210。此時(shí)啟動(dòng)擦玻璃機(jī)器人1，如圖3所示，在步驟110中，通過(guò)擦玻璃機(jī)器人1的貼邊控制系統(tǒng)中的控制單元22檢測(cè)擦玻璃機(jī)器人1側(cè)面的接觸式傳感器210是否發(fā)出碰撞信號(hào)。如果該兩個(gè)傳感器210都沒(méi)有發(fā)出碰撞信號(hào)，控制單元22將對(duì)驅(qū)動(dòng)單元11發(fā)出控制信號(hào)，控制信號(hào)使驅(qū)動(dòng)單元11驅(qū)動(dòng)第一行走單元12轉(zhuǎn)向，從而旋轉(zhuǎn)擦玻璃機(jī)器人1，如圖4的狀態(tài)B所示。接著重復(fù)步驟110的過(guò)程，直到控制單元22檢測(cè)到該兩個(gè)接觸式傳感器210的任一個(gè)由于碰撞接觸到玻璃框架而發(fā)出碰撞信號(hào)時(shí)，進(jìn)入到步驟120。步驟120中，控制單元22判斷此時(shí)收到的碰撞信號(hào)是否是擦玻璃機(jī)器人1的靠近玻璃框架的同一側(cè)的前端和后端兩個(gè)傳感器210的碰撞信號(hào)。如果收到的碰撞信號(hào)是同一側(cè)的前端和后端兩個(gè)傳感器210發(fā)出的，即控制單元22同時(shí)檢測(cè)到這兩個(gè)傳感器210的碰撞邊信號(hào)時(shí)，控制單元22可判斷出擦玻璃機(jī)器人1已處于貼邊狀態(tài)，因此不發(fā)出控制信號(hào)， 擦玻璃機(jī)器人1保持原姿態(tài)不動(dòng)，貼邊過(guò)程結(jié)束。當(dāng)控制單元22只檢測(cè)出該兩個(gè)傳感器 210中的一個(gè)發(fā)出的貼邊信號(hào)時(shí)，進(jìn)入到步驟130。步驟130中，控制單元22判斷是前端傳感器還是后端傳感器發(fā)出的碰撞信號(hào)。例如，先判斷收是否是前端傳感器發(fā)出的碰撞信號(hào)，如果是，則控制單元22向驅(qū)動(dòng)單元11發(fā)出控制信號(hào)，控制信號(hào)使驅(qū)動(dòng)單元11驅(qū)動(dòng)第一行走單元12移動(dòng)，旋轉(zhuǎn)擦玻璃機(jī)器人1的后端，如圖4的狀態(tài)C所示，再返回到步驟120，重復(fù)從步驟120開(kāi)始的各步驟，直到控制單元 22同時(shí)檢測(cè)到擦玻璃機(jī)器人1的同一側(cè)的前端和后端兩個(gè)傳感器210的碰撞信號(hào)時(shí)，貼邊過(guò)程結(jié)束，如圖4的狀態(tài)D所示。如果不是，則進(jìn)入到步驟140。步驟140中，控制單元22判斷收到的碰撞信號(hào)是否是擦玻璃機(jī)器人1后端傳感器發(fā)來(lái)的。當(dāng)是后端兩個(gè)傳感器發(fā)來(lái)的碰撞信號(hào)時(shí)，控制單元22向驅(qū)動(dòng)單元11發(fā)出控制信號(hào)，控制信號(hào)使驅(qū)動(dòng)單元11驅(qū)動(dòng)第一行走單元12移動(dòng)，旋轉(zhuǎn)擦玻璃機(jī)器人1的前端返回到步驟120，重復(fù)從步驟120開(kāi)始的各步驟，直到控制單元22同時(shí)檢測(cè)到擦玻璃機(jī)器人1的同一側(cè)的前端和后端兩個(gè)傳感器210的碰撞信號(hào)時(shí)，貼邊過(guò)程結(jié)束。在本實(shí)施例中，由于使用的傳感器為接觸式傳感器，其發(fā)出的信號(hào)為一開(kāi)關(guān)量，只要收到的信號(hào)是開(kāi)關(guān)量，則說(shuō)明擦玻璃機(jī)器人1已與玻璃框架相撞，當(dāng)收到了同一側(cè)前后兩個(gè)接觸式傳感器發(fā)來(lái)的開(kāi)關(guān)量信號(hào)時(shí)，說(shuō)明已符合貼邊的要求。第二實(shí)施例第二實(shí)施例的擦玻璃機(jī)器人與第一實(shí)施例的擦玻璃機(jī)器人的不同結(jié)構(gòu)在于，傳感單元21的傳感器為非接觸式傳感器，該非接觸式傳感器包括紅外傳感器或超聲傳感器等。 由于非接觸式傳感器的檢測(cè)距離有一定的范圍，在其檢測(cè)范圍內(nèi)的障礙物都能被檢測(cè)到， 如果該檢測(cè)距離過(guò)大，當(dāng)擦玻璃機(jī)器人與玻璃框架的距離還比較大時(shí)就能檢測(cè)到信號(hào)，如果此時(shí)認(rèn)為擦玻璃機(jī)器人與玻璃框架貼邊，顯然誤差過(guò)大。針對(duì)此問(wèn)題有兩個(gè)解決辦法，第一種選用檢測(cè)距離小的非接觸式傳感器，在其檢測(cè)距離內(nèi)，足可以使擦玻璃機(jī)器人與玻璃框架之間的距離滿足貼邊的要求。第二種控制單元在收到檢測(cè)信號(hào)后，對(duì)其進(jìn)行計(jì)算，只有在檢測(cè)信號(hào)的信號(hào)值足夠大(該信號(hào)值代表的擦玻璃機(jī)器人與玻璃框架之間的距離滿足貼邊的要求)，才認(rèn)為此檢測(cè)信號(hào)有效，否則認(rèn)為此信號(hào)是無(wú)效的。以下圖5所述實(shí)施例所述的流程為第二種。在本實(shí)施例，基本過(guò)程與實(shí)施例一相同，不同在于，當(dāng)同時(shí)接收到前端與后端的碰撞信號(hào)后，還要進(jìn)行計(jì)算、比較，此流程如圖5所示。如圖5所示，啟動(dòng)擦玻璃機(jī)器人1。首先，步驟111中，針對(duì)擦玻璃機(jī)器人1的靠近玻璃框架的同一側(cè)的前端和后端的兩個(gè)非接觸式傳感器發(fā)送來(lái)的信號(hào)的強(qiáng)度，由貼邊控制系統(tǒng)的控制單元22對(duì)這兩個(gè)信號(hào)強(qiáng)度與一預(yù)存值進(jìn)行比較，判斷該兩個(gè)傳感器中的任一個(gè)是否符合貼邊的要求。如果該兩個(gè)傳感器都不符合貼邊的要求，即離玻璃邊緣太遠(yuǎn)，控制單元22將對(duì)驅(qū)動(dòng)單元11發(fā)出控制信號(hào)，控制信號(hào)使驅(qū)動(dòng)單元11驅(qū)動(dòng)第一行走單元12 移動(dòng)，從而旋轉(zhuǎn)擦玻璃機(jī)器人1。步驟111的過(guò)程重復(fù)進(jìn)行，直到控制單元22計(jì)算的該兩個(gè)傳感器的信號(hào)值都達(dá)到了預(yù)存值，從而判斷出該傳感器的前端和后端都達(dá)到了貼邊的要求，進(jìn)入到步驟121。步驟121中，控制單元22比較擦玻璃機(jī)器人1的靠近玻璃框架的同一側(cè)的前端和后端兩個(gè)傳感器的信號(hào)值?？刂茊卧?2根據(jù)計(jì)算的該兩個(gè)傳感器的信號(hào)值，比較兩個(gè)信號(hào)值的大小，當(dāng)兩個(gè)信號(hào)值的差值在預(yù)定范圍內(nèi)時(shí)，控制單元22可判斷出驅(qū)動(dòng)機(jī)2處于貼邊狀態(tài)，因此不發(fā)出控制信號(hào)，擦玻璃機(jī)器人1保持原姿態(tài)不動(dòng)，貼邊過(guò)程結(jié)束。當(dāng)控制單元 22比較的兩個(gè)信號(hào)值的差值不在預(yù)定范圍內(nèi)時(shí)，進(jìn)入到步驟131。步驟131中，當(dāng)后端傳感器的信號(hào)值較小時(shí)，控制單元22向驅(qū)動(dòng)單元11發(fā)出控制信號(hào)，控制信號(hào)使驅(qū)動(dòng)單元11驅(qū)動(dòng)第一行走單元12移動(dòng)，旋轉(zhuǎn)擦玻璃機(jī)器人1的后端，增大后端傳感器的信號(hào)值。然后返回到步驟121。當(dāng)控制單元22計(jì)算并比較的前端和后端兩個(gè)傳感器的信號(hào)值的差值在預(yù)定范圍內(nèi)時(shí)，貼邊過(guò)程結(jié)束。而當(dāng)信號(hào)值的差值不在預(yù)定范圍內(nèi)，并且前端傳感器的信號(hào)值較小時(shí)，則進(jìn)入到步驟141中。步驟141中，當(dāng)前端傳感器的信號(hào)值較小時(shí)，控制單元22向驅(qū)動(dòng)單元11發(fā)出控制信號(hào)，控制信號(hào)使驅(qū)動(dòng)單元11驅(qū)動(dòng)第一行走單元12移動(dòng)，旋轉(zhuǎn)擦玻璃機(jī)器人1的前端，增大前端傳感器的信號(hào)值。然后返回到步驟121。重復(fù)從步驟121開(kāi)始的各步驟，直到控制單元22計(jì)算并比較的前端和后端兩個(gè)傳感器的信號(hào)值的差值在預(yù)定范圍內(nèi)時(shí)，貼邊過(guò)程結(jié)
束ο在本實(shí)施例中，比較的是前端和后端兩個(gè)傳感器的信號(hào)值的差值，當(dāng)然也可以是前端和后端兩個(gè)傳感器的信號(hào)值的商值。在以上兩個(gè)實(shí)施例中，位于所述擦玻璃機(jī)器人側(cè)面同一側(cè)的前后兩個(gè)傳感器子單元，如實(shí)施例一中的接觸式傳感器和實(shí)施例二中的非接觸式傳感器，在擦玻璃機(jī)器人側(cè)面的具體位置無(wú)需限定在兩端，即前端和后端，只要在側(cè)面處于前后的位置即可，并且，前后兩個(gè)傳感器可以位于一個(gè)平面上，也可以不在一個(gè)平面上。所述的平面是指與擦玻璃機(jī)器人底邊平行的平面。本發(fā)明擦玻璃機(jī)器人的一個(gè)具體實(shí)施例圖6 圖8為本發(fā)明所述擦玻璃機(jī)器人的一個(gè)具體實(shí)施例的示意圖。如圖6所示， 本發(fā)明的擦玻璃機(jī)器人1由驅(qū)動(dòng)機(jī)3和隨動(dòng)機(jī)4組成，兩者均為獨(dú)立件。使用本發(fā)明的擦玻璃機(jī)器人1時(shí)，將驅(qū)動(dòng)機(jī)3和隨動(dòng)機(jī)4分別置于玻璃5的兩側(cè)。驅(qū)動(dòng)機(jī)3的殼體30內(nèi)設(shè)有驅(qū)動(dòng)單元、第一行走單元、磁鐵6和電量供應(yīng)單元。其中，驅(qū)動(dòng)單元和驅(qū)動(dòng)機(jī)能量單元在附圖中未做圖示。第一行走單元包括履帶行進(jìn)輪。履帶行進(jìn)輪設(shè)置在驅(qū)動(dòng)機(jī)3的行進(jìn)方向的兩側(cè)， 每個(gè)履帶行進(jìn)輪包括一條履帶341和兩個(gè)履帶輪342，履帶341包括多個(gè)履帶單元節(jié)。由履帶輪342旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)履帶341轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使驅(qū)動(dòng)機(jī)3行進(jìn)。驅(qū)動(dòng)機(jī)3的驅(qū)動(dòng)單元包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)，每個(gè)履帶行進(jìn)輪由一個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)與履帶輪342連接。通過(guò)單個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)單個(gè)履帶行進(jìn)輪，從而實(shí)現(xiàn)同步運(yùn)動(dòng)和差動(dòng)運(yùn)動(dòng)；同步運(yùn)動(dòng)使驅(qū)動(dòng)機(jī)3前進(jìn)或后退，差動(dòng)運(yùn)動(dòng)使驅(qū)動(dòng)機(jī)3旋轉(zhuǎn)。隨動(dòng)機(jī)4的底盤(pán)和面殼所形成的殼體40內(nèi)設(shè)有第二行走單元、磁鐵61、電量供應(yīng)單元、擦拭玻璃單元和噴液裝置。其中，電量供應(yīng)單元、擦拭玻璃單元和噴液裝置在附圖中未做圖示。隨動(dòng)機(jī)4的第二行走單元包括四個(gè)隨動(dòng)輪440，在隨動(dòng)機(jī)4的行進(jìn)方向的兩側(cè)各設(shè)有兩個(gè)隨動(dòng)輪440。第二行走單元跟隨第一行走單元移動(dòng)。驅(qū)動(dòng)機(jī)3的兩個(gè)履帶行進(jìn)輪之間設(shè)有一個(gè)或兩個(gè)強(qiáng)力磁鐵6，隨動(dòng)機(jī)4的四個(gè)隨動(dòng)輪440之間設(shè)有一個(gè)或兩個(gè)與驅(qū)動(dòng)機(jī)的強(qiáng)力磁鐵6極性相反的強(qiáng)力磁鐵61。當(dāng)驅(qū)動(dòng)機(jī)3 和隨動(dòng)機(jī)4同時(shí)放置到玻璃5表面上時(shí)，由于兩個(gè)強(qiáng)力磁鐵相互吸附，提供足夠大的正壓力到玻璃表面，從而對(duì)應(yīng)提供足夠大的靜摩擦力，使驅(qū)動(dòng)機(jī)3和隨動(dòng)機(jī)4能夠克服自身的重力而吸附在玻璃5表面。并且在強(qiáng)力磁鐵間的磁性作用下，驅(qū)動(dòng)機(jī)3能夠帶動(dòng)隨動(dòng)機(jī)4以相同軌跡移動(dòng)。此外，附圖中未做圖示的還有，驅(qū)動(dòng)機(jī)3上還設(shè)有的驅(qū)動(dòng)機(jī)傳感單元和驅(qū)動(dòng)機(jī)控制單元，隨動(dòng)機(jī)4上還設(shè)有的隨動(dòng)機(jī)傳感單元和隨動(dòng)機(jī)控制單元。驅(qū)動(dòng)機(jī)3的驅(qū)動(dòng)機(jī)傳感單元由相對(duì)于驅(qū)動(dòng)機(jī)3的主體呈浮動(dòng)式設(shè)置的驅(qū)動(dòng)機(jī)撞板和驅(qū)動(dòng)機(jī)傳感器等組成。驅(qū)動(dòng)機(jī)3的主體前后兩側(cè)各有一個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)撞板，驅(qū)動(dòng)機(jī)前撞板相對(duì)于驅(qū)動(dòng)機(jī)3的前進(jìn)方向，置于驅(qū)動(dòng)機(jī)3的前端。驅(qū)動(dòng)機(jī)后撞板相對(duì)于驅(qū)動(dòng)機(jī)3的前進(jìn)方向，置于驅(qū)動(dòng)機(jī)3的后端，每個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)撞板上設(shè)有四個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)傳感器，其中，在每個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)撞板的前方左、右側(cè)各設(shè)有一個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)傳感器。每個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)撞板的左、右兩側(cè)各設(shè)有一個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)傳感器，分別可感測(cè)驅(qū)動(dòng)機(jī)撞板左、右側(cè)的信號(hào)。因此，驅(qū)動(dòng)機(jī)3的左側(cè)的前端和后端各有一個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)傳感器，驅(qū)動(dòng)機(jī)3的右側(cè)的前端和后端各有一個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)傳感器。驅(qū)動(dòng)機(jī)3 側(cè)面前端的傳感器構(gòu)成本發(fā)明所述貼邊控制系統(tǒng)的一個(gè)傳感器子單元，驅(qū)動(dòng)機(jī)3側(cè)面后端的傳感器構(gòu)成本發(fā)明所述貼邊控制系統(tǒng)的另一個(gè)傳感器子單元。隨動(dòng)機(jī)4的隨動(dòng)機(jī)傳感單元具有與上述驅(qū)動(dòng)機(jī)傳感單元相同的結(jié)構(gòu)。因此省略重復(fù)說(shuō)明。在本發(fā)明中，貼邊控制系統(tǒng)2的傳感單元21的功能例如由驅(qū)動(dòng)機(jī)傳感單元執(zhí)行， 并且貼邊控制系統(tǒng)2的控制單元22的功能例如由驅(qū)動(dòng)機(jī)控制單元執(zhí)行。根據(jù)驅(qū)動(dòng)機(jī)傳感單元發(fā)出的信號(hào)，驅(qū)動(dòng)機(jī)控制單元控制驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)第一行走單元移動(dòng)。通過(guò)上述各實(shí)施例的控制方法，實(shí)現(xiàn)擦玻璃機(jī)器人的貼邊過(guò)程。
權(quán)利要求
1.一種擦玻璃機(jī)器人的貼邊控制系統(tǒng)，所述擦玻璃機(jī)器人包括第一行走單元和驅(qū)動(dòng)單元；所述貼邊控制系統(tǒng)包括傳感單元和控制單元，其特征在于，所述傳感單元包括位于所述擦玻璃機(jī)器人側(cè)面同一側(cè)的前后兩個(gè)傳感器子單元，所述控制單元分別與所述傳感器子單元和所述驅(qū)動(dòng)單元連接，所述控制單元根據(jù)所述擦玻璃機(jī)器人同一側(cè)前后兩個(gè)傳感器子單元所發(fā)出的信號(hào)，控制所述驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)所述第一行走單元移動(dòng)，使所述擦玻璃機(jī)器人的側(cè)面與玻璃邊緣貼近。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的擦玻璃機(jī)器人的貼邊控制系統(tǒng)，其特征在于，所述前后兩個(gè)傳感器子單元均位于同一個(gè)與擦玻璃機(jī)器人底邊平行的平面上；或者，所述前后兩個(gè)傳感器子單元分別位于擦玻璃機(jī)器人側(cè)面同一側(cè)的前端和后端；或者，在所述擦玻璃機(jī)器人側(cè)面同一側(cè)的前端和后端各有一個(gè)傳感器。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的擦玻璃機(jī)器人的貼邊控制系統(tǒng)，其特征在于，所述側(cè)面為擦窗機(jī)器人前進(jìn)方向的左側(cè)或/和右側(cè)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一所述的擦玻璃機(jī)器人的貼邊控制系統(tǒng)，其特征在于，所述傳感器子單元包括接觸式傳感器或非接觸式傳感器。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的擦玻璃機(jī)器人的貼邊控制系統(tǒng)，其特征在于，所述接觸式傳感器為行程開(kāi)關(guān)或碰撞傳感器；所述非接觸式傳感器為紅外傳感器或超聲傳感器。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的擦玻璃機(jī)器人的貼邊控制系統(tǒng)，其特征在于，所述擦玻璃機(jī)器人包括驅(qū)動(dòng)機(jī)和隨動(dòng)機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)和隨動(dòng)機(jī)分別設(shè)有極性相反的磁鐵，所述驅(qū)動(dòng)單元和第一行走單元位于所述驅(qū)動(dòng)機(jī)上，所述隨動(dòng)機(jī)包括第二行走單元，所述第二行走單元跟隨所述第一行走單元移動(dòng)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的擦玻璃機(jī)器人的貼邊控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第一行走單元包括履帶和履帶輪，其中，所述履帶包括多個(gè)履帶單元節(jié)；所述第二行走單元包括隨動(dòng)輪。
8.一種基于權(quán)利要求1所述的擦玻璃機(jī)器人的貼邊控制系統(tǒng)的貼邊控制方法，其特征在于，包括如下步驟步驟1，由控制單元檢測(cè)分別位于所述擦玻璃機(jī)器人側(cè)面同一側(cè)的前后兩個(gè)傳感器子單元；步驟2，判斷是否收到位于所述擦玻璃機(jī)器人側(cè)面同一側(cè)的前后兩個(gè)傳感器子單元發(fā)來(lái)的信號(hào)，如果分別收到前傳感器子單元和后傳感器子單元發(fā)來(lái)的信號(hào)，且符合預(yù)定的要求，則保持原姿態(tài)；如果只收到所述擦玻璃機(jī)器人同一側(cè)前或后傳感器子單元發(fā)來(lái)的信號(hào)或者全部沒(méi)有收到，則驅(qū)動(dòng)行走單元轉(zhuǎn)向，再返回步驟1。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的貼邊控制方法，其特征在于，在步驟2，如果分別收到前傳感器子單元和后傳感器子單元發(fā)來(lái)的信號(hào)，計(jì)算并比較前后兩個(gè)傳感器子單元發(fā)來(lái)的信號(hào)值，判斷比較的結(jié)果是否在一預(yù)定范圍內(nèi)，如果在預(yù)定范圍內(nèi)，則符合預(yù)定的要求，保持原姿態(tài)；如果不在預(yù)定范圍內(nèi)，驅(qū)動(dòng)第一行走單元轉(zhuǎn)向，使信號(hào)值小的傳感器子單元接收到的信號(hào)增大，直到前后兩個(gè)傳感器子單元發(fā)來(lái)的信號(hào)值在預(yù)定范圍內(nèi)。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的貼邊控制方法，其特征在于，在步驟2，如果分別收到前傳感器子單元和后傳感器子單元發(fā)來(lái)的信號(hào)，且所述信號(hào)為開(kāi)關(guān)量，則符合預(yù)定的要求，保持原姿態(tài)。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)了一種擦玻璃機(jī)器人的貼邊控制系統(tǒng)及其控制方法，擦玻璃機(jī)器人包括第一行走單元和驅(qū)動(dòng)單元；貼邊控制系統(tǒng)包括傳感單元和控制單元，傳感單元包括位于擦玻璃機(jī)器人側(cè)面同一側(cè)的前后兩個(gè)傳感器子單元，控制單元分別與傳感器子單元和驅(qū)動(dòng)單元連接，控制單元根據(jù)擦玻璃機(jī)器人同一側(cè)的前后兩個(gè)傳感器子單元所發(fā)出的信號(hào)，控制驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)第一行走單元移動(dòng)，使擦玻璃機(jī)器人的側(cè)面與玻璃邊緣貼近。通過(guò)本發(fā)明提供的擦玻璃機(jī)器人的貼邊控制系統(tǒng)及其控制方法，可以使擦玻璃機(jī)器人達(dá)到貼邊的狀態(tài)，為下一步的清潔工作做準(zhǔn)備。
文檔編號(hào)G05D1/02GK102591334SQ20111002000
公開(kāi)日2012年7月18日 申請(qǐng)日期2011年1月5日 優(yōu)先權(quán)日2011年1月5日
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