專利名稱：用于控制自動(dòng)化設(shè)備的安全控制裝置和用于為安全控制裝置創(chuàng)建應(yīng)用程序的方法
用于控制自動(dòng)化設(shè)備的安全控制裝置和用于為安全控制裝置創(chuàng)建應(yīng)用程序的方法本發(fā)明涉及一種安全控制裝置，其根據(jù)在該安全控制裝置中運(yùn)行的應(yīng)用程序用于控制自動(dòng)化設(shè)備，以及涉及一種用于為這種安全控制裝置創(chuàng)建應(yīng)用程序的方法。在本發(fā)明的意義下的安全控制裝置是如下設(shè)備或裝置，該設(shè)備或裝置記錄由傳感器提供的輸入信號(hào)并且由此通過邏輯鏈接和可能的其他信號(hào)或數(shù)據(jù)處理步驟產(chǎn)生輸出信號(hào)。輸出信號(hào)于是可以輸送給執(zhí)行器，所述執(zhí)行器根據(jù)輸入信號(hào)引起受控的設(shè)備中的動(dòng)作或反應(yīng)。這種安全控制裝置的一個(gè)優(yōu)選的應(yīng)用領(lǐng)域是對(duì)在機(jī)器安全領(lǐng)域中的應(yīng)急關(guān)斷按鍵、雙手控制裝置、光柵或安全門的監(jiān)控。這種傳感器被用于例如保護(hù)如下機(jī)器，在運(yùn)行中對(duì)人員或材料物品的危害源自該機(jī)器。在安全門打開時(shí)或在操作應(yīng)急關(guān)斷按鍵時(shí)分別產(chǎn)生信號(hào)，該信號(hào)作為輸入信號(hào)被輸送給安全控制裝置。響應(yīng)于此，安全控制裝置于是例如借助執(zhí)行器關(guān)斷機(jī)器的帶來危險(xiǎn)的部分。與“正常”控制裝置相比，對(duì)于安全控制裝置典型的是，安全控制裝置本身即使在安全控制裝置中或在與該安全控制裝置相連的設(shè)備出現(xiàn)故障時(shí)也始終保證帶來危險(xiǎn)的設(shè)備的安全狀態(tài)。因此，在全控制裝置中對(duì)自己的故障安全性提出了極高要求，這導(dǎo)致了在開發(fā)和制造時(shí)的極大開銷。通常，安全控制裝置在其使用之前需要由主管監(jiān)管局(譬如在德國由行業(yè)組織或 TUV )的特別的許可。安全控制裝置在此必須遵守預(yù)先給定的安全標(biāo)準(zhǔn)，其例如記錄于歐洲標(biāo)準(zhǔn)EN 954-1、標(biāo)準(zhǔn)IEC 61508或標(biāo)準(zhǔn)EN IS013849-1和類似的標(biāo)準(zhǔn)中。在以下因此， 安全控制裝置理解為如下裝置，其至少滿足所述歐洲標(biāo)準(zhǔn)EN 954-1的第三安全類別或其安全完整性等級(jí)(SIL)至少達(dá)到根據(jù)所述標(biāo)準(zhǔn)IEC 61508的第二等級(jí)。可編程的安全控制裝置為應(yīng)用者提供如下可能性，借助軟件、即所謂的應(yīng)用程序根據(jù)需要單獨(dú)地確定邏輯鏈接并且必要時(shí)確定另外的信號(hào)或數(shù)據(jù)處理步驟。由此得到與以前的解決方案相比大的靈活性，其中邏輯鏈接通過在不同的安全部件之間的限定的布線來產(chǎn)生。在根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)的設(shè)備大型部件和復(fù)雜設(shè)備中通常使用分布式安全控制裝置。分布式安全控制裝置包含多個(gè)在空間上分布的控制部件(控制單元、傳感器和執(zhí)行器)，其通過通信網(wǎng)絡(luò)彼此通信?？刂撇考c設(shè)備部件相關(guān)。設(shè)備部件是受控設(shè)備的組成部分，譬如不同的加工站、輸送帶、各機(jī)器人等等。在硬件方面，分布式安全控制裝置的特性在于大的靈活性。這樣，安全控制裝置可以由多個(gè)不同的控制部件構(gòu)建并且因此可以非常靈活地與要控制的設(shè)備的實(shí)際情況匹配。然而在各個(gè)控制部件之間的通信關(guān)系的配置方面和在數(shù)據(jù)處理的相關(guān)方面，分布式安全控制裝置尚非最佳的。其在投入使用之前需要高的配置開銷。 其必須針對(duì)每個(gè)安全單元單獨(dú)地確定讀入哪些輸入信號(hào)并且輸出哪些輸出信號(hào)。此外，用戶必須單獨(dú)地確定控制系統(tǒng)的所有部件的通信關(guān)系。這也包含時(shí)間參數(shù)，其在通信時(shí)必須被遵循。在各個(gè)控制部件之間的通信關(guān)系的配置尤其包括如下配置參數(shù)配置參數(shù)，其定義傳輸什么樣的數(shù)據(jù)，即哪些數(shù)據(jù)類型具有要傳輸?shù)臄?shù)據(jù)；配置參數(shù)，其定義從哪里到哪里來傳輸數(shù)據(jù)，即在哪些控制部件之間進(jìn)行數(shù)據(jù)交換；配置參數(shù)，其定義要多頻繁地傳輸各數(shù)據(jù)；配置參數(shù)，其定義安全控制裝置必須多快地在安全功能方面對(duì)較大的情況起反應(yīng)。因此，本發(fā)明的任務(wù)是提出開頭所述的安全控制裝置和方法，其能夠?qū)崿F(xiàn)更簡(jiǎn)單且更快速地投入使用。該任務(wù)通過開頭所述類型的安全控制裝置來解決，其具有如下單元多個(gè)控制部件，其中控制部件的至少一部分分別具有數(shù)據(jù)總線接口，其中數(shù)據(jù)總線接口分別構(gòu)建為接收和發(fā)送數(shù)據(jù)；數(shù)據(jù)總線，多個(gè)控制部件通過相應(yīng)的數(shù)據(jù)總線接口連接到該數(shù)據(jù)總線，用于交換數(shù)據(jù)；以及配置接口，其構(gòu)建為，接收配置數(shù)據(jù)，其中配置數(shù)據(jù)根據(jù)相關(guān)性數(shù)據(jù)來確定， 以及其中配置數(shù)據(jù)確定數(shù)據(jù)總線和/或至少一個(gè)數(shù)據(jù)總線接口的至少一個(gè)特性。此外，該任務(wù)通過開頭所述類型的方法來解決，其中安全控制裝置構(gòu)建為，根據(jù)在其中運(yùn)行的應(yīng)用程序控制自動(dòng)化設(shè)備，其中安全控制裝置由多個(gè)控制部件構(gòu)建并且包括數(shù)據(jù)總線，其中控制部件的至少一部分分別具有數(shù)據(jù)總線接口，其中數(shù)據(jù)總線接口分別構(gòu)建為，接收數(shù)據(jù)和發(fā)送數(shù)據(jù)，以及其中多個(gè)控制部件通過相應(yīng)的數(shù)據(jù)總線接口連接到數(shù)據(jù)總線，用于交換數(shù)據(jù)，其中實(shí)施如下步驟-確定相關(guān)性數(shù)據(jù)，以及-根據(jù)相關(guān)性數(shù)據(jù)確定配置數(shù)據(jù)，其中配置數(shù)據(jù)確定數(shù)據(jù)總線和/或至少一個(gè)數(shù)據(jù)總線接口的至少一個(gè)特性。有利地，創(chuàng)建應(yīng)用程序的創(chuàng)建超過對(duì)源代碼和機(jī)器代碼的純粹創(chuàng)建也包含將機(jī)器代碼和配置數(shù)據(jù)分配到控制部件的至少一部分上。新安全控制裝置和新方法基于如下構(gòu)思根據(jù)前面所確定的相關(guān)性數(shù)據(jù)自動(dòng)地確定對(duì)于通信關(guān)系的配置所需的配置數(shù)據(jù)，并且，配置數(shù)據(jù)于是通過配置接口傳輸?shù)桨踩刂蒲b置中。配置自動(dòng)地通過借助其為安全控制裝置創(chuàng)建應(yīng)用程序的計(jì)算機(jī)程序或通過另一對(duì)于配置特別構(gòu)建的計(jì)算機(jī)程序來創(chuàng)建。對(duì)于配置的初始預(yù)先給定例如從應(yīng)用程序或由對(duì)于創(chuàng)建應(yīng)用程序進(jìn)行的輸入來導(dǎo)出。在此盡管還要設(shè)置，應(yīng)用程序的程序員可以進(jìn)行與通信關(guān)系的配置相關(guān)的輸入。然而，程序員不必執(zhí)行實(shí)際配置。這獨(dú)立地通過所述的計(jì)算機(jī)程序進(jìn)行。以下代替表述“在各控制部件之間的通信關(guān)系的配置”縮短地使用表述“通信關(guān)系的配置”。配置數(shù)據(jù)確定數(shù)據(jù)總線的至少一個(gè)可變的特性和/或在控制部件中包含的數(shù)據(jù)總線接口的至少一個(gè)可變的特性。由此能夠?qū)崿F(xiàn)通信關(guān)系的自動(dòng)配置。因此簡(jiǎn)化了由創(chuàng)建應(yīng)用程序和通信關(guān)系的配置構(gòu)成的安全控制裝置的規(guī)劃?？傊瑴p小了時(shí)間開銷并且因此也減小了實(shí)現(xiàn)安全控制裝置的成本。此外，通信關(guān)系的自動(dòng)配置提高了安全控制裝置的故障安全性。通過自動(dòng)化排除故障源，其在非自動(dòng)運(yùn)行的配置中存在。此外，提高了靈活性。在改變項(xiàng)目或所實(shí)現(xiàn)的安全控制裝置時(shí)，可以以簡(jiǎn)單的方式和方法確定可能由此得到的匹配的配置數(shù)據(jù)并且將其傳輸?shù)桨踩刂蒲b置中。這樣的改變例如可以在如下情況中是必要的例如如果在安全控制裝置的規(guī)劃之后在試運(yùn)行中確定安全控制裝置針對(duì)一參數(shù)的性能為過小，則這通過更換已存在的控制部件或通過添加附加控制部件來提高。在兩個(gè)變化中，需要配置數(shù)據(jù)的匹配，因?yàn)檫M(jìn)行通信關(guān)系的改變或補(bǔ)充。另一例子是在安全控制裝置已處于運(yùn)行的情況下更換有故障的控制部件。此外，通過通信關(guān)系的自動(dòng)配置實(shí)現(xiàn)在各個(gè)控制部件之間的數(shù)據(jù)交換的優(yōu)化。這開創(chuàng)了更大的余地，滿足要控制的設(shè)備在安全控制裝置的反應(yīng)時(shí)間方面的運(yùn)營商的預(yù)先給定?？傊?，因此可以實(shí)現(xiàn)更短的反應(yīng)時(shí)間。優(yōu)選地，配置數(shù)據(jù)不僅確定與數(shù)據(jù)交換相關(guān)的數(shù)據(jù)總線的特性而且確定與數(shù)據(jù)交換相關(guān)的在控制裝置部件中包含的數(shù)據(jù)總線接口的特性。在此，可以涉及相同特性或可以部分是不同的特性。相關(guān)性數(shù)據(jù)有利地表示應(yīng)用程序的各子范圍彼此間的相關(guān)性或應(yīng)用程序的各子范圍與各控制部件的相關(guān)性?；谶@些相關(guān)性得到了與通信關(guān)系的配置相關(guān)的數(shù)據(jù)。這樣， 可以從這些相關(guān)性總導(dǎo)出例如說明傳輸什么樣的數(shù)據(jù)或?qū)⑦@些數(shù)據(jù)從哪里傳輸?shù)侥睦铩?應(yīng)用程序的子范圍例如可以是在應(yīng)用程序中包含的程序模塊或是多個(gè)控制指令。上面所述的任務(wù)因此被完全解決。在本發(fā)明的另一擴(kuò)展方案中，應(yīng)用程序由多個(gè)程序模塊構(gòu)建，其中相關(guān)性數(shù)據(jù)包括程序模塊相關(guān)性數(shù)據(jù)，其中程序模塊相關(guān)性數(shù)據(jù)表示多個(gè)程序模塊相關(guān)性，其中程序模塊相關(guān)性分別定義哪些控制部件與相應(yīng)程序模塊相關(guān)。程序模塊相關(guān)性數(shù)據(jù)表示應(yīng)用程序在空間上劃分到分布式構(gòu)建的安全控制裝置上。其涉及硬件技術(shù)上的相關(guān)性，其反映了哪些程序模塊與哪些控制部件相關(guān)。因此，針對(duì)各程序模塊已知了在安全控制裝置內(nèi)的相應(yīng)處理位置。該信息對(duì)于實(shí)現(xiàn)在分布式構(gòu)建的安全控制裝置內(nèi)的數(shù)據(jù)交換是重要的。從該信息可以導(dǎo)出，哪些數(shù)據(jù)在哪些控制部件中產(chǎn)生并且哪些數(shù)據(jù)在哪些控制部件中被消耗。此外，該措施能夠?qū)崿F(xiàn)根據(jù)不同方面對(duì)在分布式構(gòu)建的安全控制裝置內(nèi)的數(shù)據(jù)傳輸進(jìn)行優(yōu)化。根據(jù)第一方面，各程序模塊與各控制部件相關(guān)，使得程序模塊和因此通過程序模塊相應(yīng)定義的應(yīng)用程序的子范圍被現(xiàn)場(chǎng)處理。由此，減小了在各控制部件之間的數(shù)據(jù)交換。 現(xiàn)場(chǎng)在本上下文中表示，程序模塊在有對(duì)其處理所需的數(shù)據(jù)可用的地方被處理。于是，例如在鄰近于傳感器的控制單元中對(duì)于確定執(zhí)行器的激勵(lì)信號(hào)需要傳感器的傳感器信號(hào)作為輸入信號(hào)。相關(guān)性能夠?qū)崿F(xiàn)較短的反應(yīng)時(shí)間。優(yōu)選地，程序模塊與各控制部件的相關(guān)由應(yīng)用程序的創(chuàng)建者進(jìn)行。根據(jù)第二方面，各程序模塊自動(dòng)地通過借助其創(chuàng)建應(yīng)用程序的計(jì)算機(jī)程序與控制部件相關(guān)。相關(guān)例如可以借助數(shù)據(jù)處理特征碼來進(jìn)行。在該相關(guān)中可以最優(yōu)地使用在安全控制裝置中存在的資源、例如數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器或微處理器。這能夠?qū)崿F(xiàn)通信關(guān)系的配置與安全控制裝置的技術(shù)情況最佳匹配。有利地，并非應(yīng)用程序的所有程序模塊都必須與控制部件相關(guān)。也可考慮的是，僅針對(duì)程序模塊的一部分進(jìn)行相關(guān)。在本發(fā)明的另一擴(kuò)展方案中，應(yīng)用程序由多個(gè)控制指令構(gòu)成，其中相關(guān)性數(shù)據(jù)包括處理相關(guān)性數(shù)據(jù)，其中處理相關(guān)性數(shù)據(jù)表示多個(gè)處理相關(guān)性，其中處理相關(guān)性針對(duì)控制指令的至少一部分定義了各控制指令的處理順序。處理相關(guān)性數(shù)據(jù)表示處理順序并且因此表述各個(gè)控制指令之間的數(shù)據(jù)流。其涉及軟件技術(shù)或編程技術(shù)上的相關(guān)性，其反映了哪些數(shù)據(jù)在各控制指令之間被交換。由此可以全面地表示數(shù)據(jù)流，這能夠?qū)崿F(xiàn)配置數(shù)據(jù)的最佳設(shè)計(jì)并且因此能實(shí)現(xiàn)通信關(guān)系的配置。此外，這能夠?qū)崿F(xiàn)通信關(guān)系的模塊化的配置并且最后能夠?qū)崿F(xiàn)簡(jiǎn)單的操縱。有利地，控制指令的部分是包含在程序模塊中的控制指令。可替選地，控制指令的部分包括控制指令的第一子范圍，其包含在第一程序模塊中，以及包括控制指令的第二子范圍，其包含在第二程序模塊中。由此，可以優(yōu)化在各程序模塊之間的數(shù)據(jù)交換。在本發(fā)明的另一擴(kuò)展方案中，多個(gè)控制指令包括多個(gè)產(chǎn)生數(shù)據(jù)的控制指令和多個(gè)消耗數(shù)據(jù)的控制指令，其中在確定處理相關(guān)性數(shù)據(jù)時(shí)考慮是消耗數(shù)據(jù)的控制指令還是產(chǎn)生數(shù)據(jù)的控制指令。該措施一方面具有如下優(yōu)點(diǎn)對(duì)于產(chǎn)生數(shù)據(jù)的控制指令和對(duì)于消耗數(shù)據(jù)的控制指令可以考慮不同的規(guī)范。另一方面，通過該措施保證了在顯示數(shù)據(jù)流時(shí)檢測(cè)所有中間步驟。 總之，該措施能夠?qū)崿F(xiàn)通信關(guān)系的全面的并且因此優(yōu)化的配置。此外在本發(fā)明的另一擴(kuò)展方案中，配置數(shù)據(jù)根據(jù)多個(gè)預(yù)先定義的控制參數(shù)值來確定。該措施具有如下優(yōu)點(diǎn)要控制的設(shè)備的運(yùn)營商首先可以與安全控制裝置的具體結(jié)構(gòu)無關(guān)地預(yù)先給定對(duì)于要實(shí)現(xiàn)的安全控制裝置所要求的控制特性。于是，安全控制裝置的情況取決于所要求的控制特性。這樣，例如在安全控制裝置中要安裝的單部件隨后被選擇。 此外，由此得到了對(duì)在安全控制裝置中要實(shí)現(xiàn)的數(shù)據(jù)交換的預(yù)先給定。因此，運(yùn)營商的要求可以與控制部件的技術(shù)情況相協(xié)調(diào)。配置數(shù)據(jù)根據(jù)不可變的即固定預(yù)先給定的控制參數(shù)值來確定，控制參數(shù)值例如可以在創(chuàng)建應(yīng)用程序時(shí)被定義。但也可考慮的是，隨后才定義控制參數(shù)值。有利地，控制參數(shù)的每個(gè)都表示安全控制裝置的控制特性的獨(dú)立子方面。在此情況下可以涉及總控制特性的子方面，其中總控制特性通過由多個(gè)控制部件構(gòu)建的整個(gè)安全控制裝置來定義。但，該子方面也可以涉及在安全控制裝置中包含的各控制部件的控制特性。該措施能夠有利地實(shí)現(xiàn)自動(dòng)檢驗(yàn)為實(shí)現(xiàn)安全控制裝置所選取的各控制部件是否完全適于滿足預(yù)先定義的控制參數(shù)值。在前面所述的措施的另一擴(kuò)展方案中，所考慮的控制參數(shù)是如下控制參數(shù)中的至少一個(gè)表示反應(yīng)時(shí)間的第一控制參數(shù)、表示循環(huán)時(shí)間的第二控制參數(shù)和表示采樣率的第三控制參數(shù)。在此涉及表征安全控制裝置的控制特性的主要控制參數(shù)。因此，通信關(guān)系的完全配置是可能的。反應(yīng)時(shí)間可以是安全控制裝置的總的反應(yīng)時(shí)間。但其也可以是在由安全控制裝置實(shí)現(xiàn)的各安全功能方面的反應(yīng)時(shí)間。這樣，可考慮的是，對(duì)于接著安全控制裝置監(jiān)控的各個(gè)設(shè)備部分可以預(yù)先給定不同的反應(yīng)時(shí)間。循環(huán)時(shí)間可以是統(tǒng)一針對(duì)整個(gè)安全控制裝置而預(yù)先給定的循環(huán)時(shí)間。但其也可以是如下循環(huán)時(shí)間，其單獨(dú)針對(duì)控制部件或甚至針對(duì)在安全控制裝置中包含的數(shù)據(jù)處理單元例如數(shù)據(jù)總線接口而預(yù)先給定。但其也可以是數(shù)據(jù)總線的循環(huán)時(shí)間。同樣可能的是，循環(huán)時(shí)間涉及信號(hào)處理鏈。信號(hào)處理鏈?zhǔn)强刂浦噶钚蛄?，如其例如在程序模塊內(nèi)。通常為控制指令，在控制指令之間存在處理順序。
采樣率是在安全控制裝置中包含的輸入/輸出設(shè)備的循環(huán)時(shí)間。對(duì)于整個(gè)安全控制裝置可以適用統(tǒng)一的采樣率。但，采樣率也可以單獨(dú)地預(yù)先給定，例如針對(duì)各控制部件或針對(duì)在控制部件中包含的各數(shù)據(jù)處理單元預(yù)先給定。此外在本發(fā)明的另一擴(kuò)展方案中，配置數(shù)據(jù)根據(jù)多個(gè)數(shù)據(jù)處理特性碼來確定。數(shù)據(jù)處理特性碼表示在數(shù)據(jù)處理時(shí)使用的部件的與數(shù)據(jù)處理相關(guān)的特性。數(shù)據(jù)處理特性碼因此允許預(yù)測(cè)這些部件關(guān)于數(shù)據(jù)處理方面的性能。在此涉及例如微控制器的時(shí)鐘頻率，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器的存儲(chǔ)器容量或例如數(shù)據(jù)總線或數(shù)據(jù)總線接口的數(shù)據(jù)傳輸率。有利地，數(shù)據(jù)處理特性碼涉及各控制部件并且因此表示在相應(yīng)控制部件中安裝的數(shù)據(jù)處理單元的特性。通過考慮數(shù)據(jù)處理特性碼可以在配置通信關(guān)系時(shí)考慮硬件技術(shù)上的情況。因此可能的是，由設(shè)備運(yùn)營商完成的對(duì)控制特性的預(yù)先給定與硬件技術(shù)上的情況相協(xié)調(diào)。優(yōu)選地，針對(duì)各控制部件將數(shù)據(jù)處理特性碼的值存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)庫中，其中數(shù)據(jù)庫位于如下計(jì)算機(jī)上，借助該計(jì)算機(jī)執(zhí)行用于創(chuàng)建應(yīng)用程序的計(jì)算機(jī)程序?？商孢x地，這些值也可以存儲(chǔ)在各個(gè)控制部件中并且隨后被讀取。在本發(fā)明的另一擴(kuò)展方案中，相關(guān)性數(shù)據(jù)尤其是程序模塊相關(guān)性數(shù)據(jù)根據(jù)多個(gè)數(shù)據(jù)處理特性碼來確定。根據(jù)數(shù)據(jù)處理特性碼確定相關(guān)性數(shù)據(jù)的措施具有如下優(yōu)點(diǎn)應(yīng)用程序的子范圍從優(yōu)化的數(shù)據(jù)處理角度來看可以與各控制部件相關(guān)。這樣，對(duì)于其的處理需要高計(jì)算能力的應(yīng)用程序的子范圍例如在配備有強(qiáng)大的微處理器的控制部件中被處理。這能夠?qū)崿F(xiàn)通信關(guān)系的特別優(yōu)化的配置。在程序模塊相關(guān)性數(shù)據(jù)根據(jù)數(shù)據(jù)處理特性碼來確定的措施中，如下有利的方法可考慮，首先，應(yīng)用程序的程序員可以現(xiàn)場(chǎng)預(yù)先給定處理的意義下的程序模塊相關(guān)性。接著， 通過考慮數(shù)據(jù)處理特性碼可以檢驗(yàn)，相應(yīng)控制部件對(duì)于相應(yīng)程序模塊的處理是否足夠高效。必要時(shí)，可以對(duì)程序員提示，進(jìn)行程序模塊相關(guān)性的改變。但也可考慮的是，通過創(chuàng)建應(yīng)用程序的計(jì)算機(jī)程序來讓程序模塊相關(guān)性自動(dòng)優(yōu)化。在本發(fā)明的另一擴(kuò)展方案中，控制部件的至少一部分分別具有數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器，其中數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器分別構(gòu)建為存儲(chǔ)分別輸送給其的數(shù)據(jù)，其中安全控制裝置還具有分配單元，其中該分配單元構(gòu)建為將配置數(shù)據(jù)的至少一部分通過數(shù)據(jù)總線分配到控制部件的至少一部分。該措施具有如下優(yōu)點(diǎn)可以有目的地將配置數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在各數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器中。這例如能夠?qū)崿F(xiàn)將配置數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在所謂智能輸入/輸出單元中。在此尤其是涉及安全相關(guān)的傳感器和執(zhí)行器，其擁有數(shù)據(jù)處理單元例如微處理器和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器。由此，可以用配置數(shù)據(jù)占用并由此利用在安全控制裝置中存在的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器，否者數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器會(huì)大部分不被利用。由此，在安全控制裝置中存在的控制單元未來可以配備有較小的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器并且因此降低了安全控制裝置的成本。同時(shí)，該措施能夠?qū)崿F(xiàn)短的反應(yīng)時(shí)間。配置數(shù)據(jù)可以存儲(chǔ)在其要被處理的地方。這減少了在控制部件之間的數(shù)據(jù)交換。優(yōu)選地，配置數(shù)據(jù)根據(jù)相關(guān)性數(shù)據(jù)尤其是程序模塊相關(guān)性數(shù)據(jù)而分配到各控制部件。此外，有利的是，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器的至少一部分構(gòu)建為，零電壓安全地 (nullspanungssicher)存儲(chǔ)分別所輸送的配置數(shù)據(jù)。該措施具有如下優(yōu)點(diǎn)配置數(shù)據(jù)例如在電壓消失之后或在安全控制裝置關(guān)斷之后一如既往地存在。由此，提高了安全控制裝置的可支配性。不需要重新初始化安全控制裝置。例如，為此使用SD卡或CF卡形式的存儲(chǔ)器卡或可以使用閃存卡。在前面所提及的措施的另一擴(kuò)展方案中，將配置數(shù)據(jù)的至少一部分冗余地存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器中。配置數(shù)據(jù)的冗余存儲(chǔ)通過如下方式來實(shí)現(xiàn)復(fù)制相應(yīng)的配置數(shù)據(jù)。復(fù)制的配置數(shù)據(jù)于是獨(dú)立地分配到數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器，更確切地說，規(guī)定有原始配置數(shù)據(jù)和復(fù)制的配置數(shù)據(jù)分別存儲(chǔ)在不同的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器中。通過該措施提高了安全控制裝置并且因此受控的設(shè)備的可支配性。例如，如果非安全相關(guān)的控制裝置故障，則配置數(shù)據(jù)一如既往地可供使用，其存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器中，因?yàn)槠溥€存儲(chǔ)在另一數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器中。有利地，不僅配置數(shù)據(jù)而且程序數(shù)據(jù)和/或參數(shù)化數(shù)據(jù)被分配到各控制部件。程序數(shù)據(jù)在此表示應(yīng)用程序并且在創(chuàng)建應(yīng)用程序時(shí)產(chǎn)生。特別在程序數(shù)據(jù)的情況下有利的是，其可以存儲(chǔ)在例如需要所需的傳感器信號(hào)或?yàn)閳?zhí)行器提供激勵(lì)信號(hào)的地方。參數(shù)化數(shù)據(jù)表示使用在應(yīng)用程序中的各變量或函數(shù)的值域。配置數(shù)據(jù)、程序數(shù)據(jù)和參數(shù)化數(shù)據(jù)概括性地稱作項(xiàng)目數(shù)據(jù)，其表示在設(shè)備上運(yùn)行的應(yīng)用。不僅對(duì)于程序數(shù)據(jù)而且對(duì)于編程數(shù)據(jù)相應(yīng)適用前面關(guān)于相關(guān)性、存儲(chǔ)和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器的構(gòu)型方面的實(shí)施。在本發(fā)明的另一擴(kuò)展方案中，分配單元是數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器之一。該措施具有如下優(yōu)點(diǎn)在安全控制裝置中設(shè)置附加的單元來分配配置數(shù)據(jù)。配置數(shù)據(jù)的分配由本來存在于安全控制裝置中的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器之一執(zhí)行。這能夠成本低廉地實(shí)現(xiàn)安全控制裝置。有利地，為此數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器的至少一個(gè)構(gòu)建為將所輸送的配置數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)給至少一個(gè)另外的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器或請(qǐng)求存儲(chǔ)在另一數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器中的配置數(shù)據(jù)。這能夠?qū)崿F(xiàn)配置數(shù)據(jù)靈活地分配到各數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器。由此甚至可以將配置數(shù)據(jù)任意地分配到數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器?？商孢x地，可以使用外部分配單元，其至少部分連接到在安全控制裝置中為此設(shè)置的接口上。特別有利的是，外部分配單元位于如下計(jì)算機(jī)中，借助該計(jì)算機(jī)創(chuàng)建應(yīng)用程序。由此，配置數(shù)據(jù)可以直接由計(jì)算機(jī)傳輸?shù)桨踩刂蒲b置上。在本發(fā)明的另一擴(kuò)展方案中，配置數(shù)據(jù)劃分為多個(gè)數(shù)據(jù)塊，其中至少一個(gè)數(shù)據(jù)塊與數(shù)據(jù)總線相關(guān)并且其余數(shù)據(jù)塊分別與數(shù)據(jù)總線接口中的至少一個(gè)相關(guān)。該措施具有如下優(yōu)點(diǎn)配置數(shù)據(jù)可以根據(jù)分配標(biāo)準(zhǔn)有目的地分配給數(shù)據(jù)總線和數(shù)據(jù)總線接口。配置數(shù)據(jù)可以被現(xiàn)場(chǎng)處理，由此尤其是能夠?qū)崿F(xiàn)短的反應(yīng)時(shí)間。就數(shù)據(jù)總線運(yùn)行所需的數(shù)據(jù)總線管理器的設(shè)置而言，則可考慮多種擴(kuò)展方案。數(shù)據(jù)總線管理器可以包含在控制部件之一中。在該情況下，與數(shù)據(jù)總線相關(guān)的數(shù)據(jù)塊存儲(chǔ)在控制部件的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器中。在另一擴(kuò)展方案中，數(shù)據(jù)總線管理器獨(dú)立地實(shí)施并且因此并不包含在控制部件之一中。與數(shù)據(jù)總線相關(guān)的數(shù)據(jù)塊于是優(yōu)選存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器中，其包含在數(shù)據(jù)總線管理器中。在本發(fā)明的另一擴(kuò)展方案中，配置數(shù)據(jù)是如下數(shù)據(jù)-有效性時(shí)間數(shù)據(jù)，其表示有效性持續(xù)時(shí)間，在其期間所產(chǎn)生的數(shù)據(jù)有效，和/或-等待時(shí)間數(shù)據(jù)，其表示等待持續(xù)時(shí)間，在其期間消耗數(shù)據(jù)的控制指令等待要由其消耗的數(shù)據(jù)，和/或-調(diào)度循環(huán)時(shí)間數(shù)據(jù)，其表示調(diào)度循環(huán)時(shí)間，其中調(diào)度循環(huán)時(shí)間基于多個(gè)控制指令，和/或
-同步數(shù)據(jù)，根據(jù)其可以同步控制部件，和/或-數(shù)據(jù)幀分配數(shù)據(jù)，其表示多個(gè)數(shù)據(jù)幀指令，其中數(shù)據(jù)幀指令針對(duì)控制部件中的至少一個(gè)定義在針對(duì)數(shù)據(jù)總線特別規(guī)定的數(shù)據(jù)幀內(nèi)的如下數(shù)據(jù)字段，其針對(duì)由控制部件要發(fā)送的數(shù)據(jù)和針對(duì)由控制部件要接收的數(shù)據(jù)而分配給控制部件。有效性時(shí)間數(shù)據(jù)涉及產(chǎn)生數(shù)據(jù)的控制指令。優(yōu)選地，針對(duì)產(chǎn)生數(shù)據(jù)的每個(gè)控制指令單獨(dú)地定義有效性持續(xù)時(shí)間。但也可考慮的是，針對(duì)多個(gè)產(chǎn)生數(shù)據(jù)的控制指令預(yù)先給定共同的有效性持續(xù)時(shí)間，其中所述控制指令例如通過處理相關(guān)性而結(jié)合。等待時(shí)間數(shù)據(jù)涉及消耗數(shù)據(jù)的控制指令。在此優(yōu)選地，也針對(duì)消耗數(shù)據(jù)的每個(gè)控制指令定義各自的等待持續(xù)時(shí)間。根據(jù)對(duì)有效性時(shí)間數(shù)據(jù)的實(shí)施，也可以針對(duì)多個(gè)消耗數(shù)據(jù)的控制指令預(yù)先給定共同的等待持續(xù)時(shí)間。這樣，可以以可替選的觀察方式來理解等待持續(xù)時(shí)間，即其為如下持續(xù)時(shí)間，在該持續(xù)時(shí)間內(nèi)已為產(chǎn)生數(shù)據(jù)的控制指令提供數(shù)據(jù)，這些數(shù)據(jù)由另一控制指令處理或消耗。引入調(diào)度循環(huán)時(shí)間實(shí)現(xiàn)就此而言安全控制裝置展現(xiàn)出決定性的特性，其中這些安全控制裝置固有地在反應(yīng)時(shí)間方面并不一定具有決定性的特性。通過調(diào)度循環(huán)時(shí)間，定義了等距間隔的時(shí)刻，在這些時(shí)刻由產(chǎn)生數(shù)據(jù)的控制指令闡述的數(shù)據(jù)必須統(tǒng)一地存在。這實(shí)現(xiàn)了決定性的特性。優(yōu)選地針對(duì)調(diào)度循環(huán)時(shí)間所基于的多個(gè)控制指令通過多個(gè)處理相關(guān)性定義處理順序。優(yōu)選地，單獨(dú)的有效性持續(xù)時(shí)間的至少一部分定義為使得其分別在通過調(diào)度循環(huán)時(shí)間所定義的時(shí)刻結(jié)束，其中各有效性持續(xù)時(shí)間優(yōu)選在不同的時(shí)刻結(jié)束。優(yōu)選地，通過同步數(shù)據(jù)使控制部件的各時(shí)鐘和/或各定時(shí)中斷請(qǐng)求同步。此外，優(yōu)選地，通過同步數(shù)據(jù)也可以影響數(shù)據(jù)總線的工作方式。數(shù)據(jù)幀分配數(shù)據(jù)能夠?qū)崿F(xiàn)使用基于以太網(wǎng)的現(xiàn)場(chǎng)總線，尤其是數(shù)據(jù)總線系統(tǒng)，其根據(jù)追溯于本申請(qǐng)人的MfeyNet P 通信模型來工作。在這樣的數(shù)據(jù)總線系統(tǒng)中，連接到數(shù)據(jù)總線上的第一控制部件產(chǎn)生具有多個(gè)數(shù)據(jù)字段的數(shù)據(jù)幀。任意其他控制部件明確地配備有至少一個(gè)數(shù)據(jù)字段用于以發(fā)送數(shù)據(jù)占用。數(shù)據(jù)幀作為從控制部件到接下來的控制部件的運(yùn)行的數(shù)據(jù)幀被發(fā)送，其中每個(gè)控制部件以發(fā)送數(shù)據(jù)占用分配給該控制部件的數(shù)據(jù)字段。最后的控制部件將數(shù)據(jù)幀作為回來的數(shù)據(jù)幀發(fā)送回該串控制部件。在此，控制部件從回來的數(shù)據(jù)幀的數(shù)據(jù)字段中讀取外來發(fā)送數(shù)據(jù)，其中相應(yīng)的數(shù)據(jù)字段單獨(dú)地分配給控制部件。此外，配置數(shù)據(jù)可以是設(shè)定數(shù)據(jù)O^estlegirngsdaten)，其針對(duì)各控制部件根據(jù)其數(shù)據(jù)類型定義了分別要處理的數(shù)據(jù)。如果使用數(shù)據(jù)總線系統(tǒng)，在該數(shù)據(jù)總線系統(tǒng)中數(shù)據(jù)可以以不同的數(shù)據(jù)總線循環(huán)時(shí)間來傳輸，如這在前述根據(jù)MfetyNet ρ 通信模型工作的數(shù)據(jù)總線系統(tǒng)中情況如此，則配置數(shù)據(jù)也可以是數(shù)據(jù)總線循環(huán)數(shù)據(jù)，其針對(duì)各個(gè)控制指令或多個(gè)控制指令來確定，應(yīng)借助何種數(shù)據(jù)總線循環(huán)時(shí)間來傳輸其數(shù)據(jù)。借助前面所介紹的配置數(shù)據(jù)可以對(duì)通信關(guān)系進(jìn)行全面配置。借助新安全控制裝置和新方法可以完全自動(dòng)地配置通信關(guān)系。這包含各個(gè)控制部件的輸入映射和輸出映射的配置、在各個(gè)輸入映射器和各個(gè)輸出映射器之間的相關(guān)性以及針對(duì)控制部件、尤其是相應(yīng)所包含的數(shù)據(jù)總線接口和數(shù)據(jù)總線的配置數(shù)據(jù)的確定。有利地，數(shù)據(jù)總線接口不僅能夠?qū)崿F(xiàn)在數(shù)據(jù)總線與包含數(shù)據(jù)總線的控制部件之間的數(shù)據(jù)交換，而且其也負(fù)責(zé)在控制部件內(nèi)的數(shù)據(jù)交換的組織。
在要控制的設(shè)備上運(yùn)行的應(yīng)用也可以稱作過程，其不僅包括標(biāo)準(zhǔn)控制任務(wù)而且包括安全控制任務(wù)。應(yīng)理解的是，前面所提及的并且以下還要闡述的特性可以不僅以相應(yīng)所說明的組合而且以其他組合或單獨(dú)地使用，而不脫離本發(fā)明的范圍。本發(fā)明的實(shí)施例在附圖中示出并且在以下說明中更為詳細(xì)地予以描述。其中

圖1示出了要控制的設(shè)備的示意性視圖；圖2示出了設(shè)置在設(shè)備部件上的控制部件的示意性視圖；圖3示出了分布式安全控制裝置的簡(jiǎn)化視圖；圖4示出了用于創(chuàng)建應(yīng)用程序的圖形界面的簡(jiǎn)化視圖；圖5示出了用于闡述處理相關(guān)性和由此得到的配置數(shù)據(jù)的時(shí)間圖；圖6示出了用于闡述處理相關(guān)性的相關(guān)的相關(guān)性圖和安全控制裝置的簡(jiǎn)化視圖；圖7示出了用于闡述新方法的簡(jiǎn)化流程圖。在圖1中，要控制的設(shè)備在其整體上用參考數(shù)字10表示。設(shè)備10包含多個(gè)設(shè)備部件12。在本實(shí)施例中涉及裝備站14、加工站16、測(cè)試站 18、輸送單元20和包裝和裝運(yùn)站22。此外，安全控制裝置在其整體上用參考數(shù)字M表示。 安全控制裝置M包含多個(gè)控制部件26?？刂撇考蚴强刂茊卧^、帶有所連接的傳感器的傳感器單元30和帶有所連接的執(zhí)行器的執(zhí)行器單元32。在此，各個(gè)控制單元觀、傳感器 30和執(zhí)行器32分別與設(shè)備部件12在功能上相關(guān)并且通常也在空間上設(shè)置在那里?？刂撇考?2通過數(shù)據(jù)總線34彼此連成網(wǎng)絡(luò)。相應(yīng)地，控制部件沈具有數(shù)據(jù)總線接口(在此未示出)。優(yōu)選地，其為基于以太網(wǎng)標(biāo)準(zhǔn)的數(shù)據(jù)總線，其尤其也根據(jù)追溯于本申請(qǐng)人的MfeyNet P 通信模型來工作。控制部件沈在MfeyNet ρ 的情況下根據(jù)所謂的生產(chǎn)商-消費(fèi)者原理通信，即每個(gè)參與通信的控制部件將數(shù)據(jù)“無方向性地”、普遍地發(fā)送給其他控制部件， 并且任何控制部件都從可供使用的數(shù)據(jù)“池”中讀取其他控制部件的數(shù)據(jù)。優(yōu)選地，所選取的控制部件、尤其是所謂的數(shù)據(jù)總線管理器循環(huán)反復(fù)產(chǎn)生按序通過所有其他控制部件的數(shù)據(jù)幀之一，其具有多個(gè)數(shù)據(jù)字段。每個(gè)控制部件將其發(fā)送數(shù)據(jù)置于循環(huán)的數(shù)據(jù)幀的預(yù)先定義的數(shù)據(jù)字段中并且從其他預(yù)先定于的數(shù)據(jù)字段中讀取外來發(fā)送數(shù)據(jù)。通信模型在DE 10 2004 063 213 Al中予以描述并且通過引用結(jié)合于此。借助裝備站14用工件填充加工站16。工件(在此未示出)在加工站16中被加工。接著，所加工的工件被加工站16傳送到測(cè)試站18，在該測(cè)試站中檢驗(yàn)所加工的工件是否滿足預(yù)先定義的檢驗(yàn)標(biāo)準(zhǔn)。如果滿足檢驗(yàn)標(biāo)準(zhǔn)，則加工站16又可以用新工件填充。所加工的工件借助輸送站20被運(yùn)送到包裝和裝運(yùn)站22。在該包裝和裝運(yùn)站中多個(gè)被處理的工件組合成捆扎，其于是被堆疊到堆垛上。各站14、16、18、22的工作區(qū)域例如可以通過安全門來保護(hù)，其借助安全門開關(guān)來監(jiān)控。可替選地或補(bǔ)充地，可以使用光柵或光簾。此外，各站14、16、18、22可以設(shè)置有應(yīng)急關(guān)斷按鍵，借助其可以使相應(yīng)的站過渡到安全狀態(tài)中。為此相應(yīng)地激勵(lì)設(shè)置在相應(yīng)電流供給裝置中的接觸器。前面所提及的安全門開關(guān)、光柵、光簾和應(yīng)急關(guān)斷按鍵是安全相關(guān)的傳感器30。接觸器是安全相關(guān)的執(zhí)行器32。此外，傳感器30可以包括非安全相關(guān)的傳感器， 譬如用于顯示工具磨損的傳感器或非可見的位置顯示裝置。在本實(shí)施例中，每個(gè)站14、16、18、22與控制單元觀相關(guān)。相應(yīng)地，控制單元觀在此構(gòu)建為結(jié)構(gòu)上獨(dú)立的部件。這同樣適用于傳感器單元30和執(zhí)行器單元32。但也可考慮的是，例如兩個(gè)站相關(guān)有共同的控制單元。在圖1中，功能相同的部件設(shè)置有相同的參考數(shù)字，其中通過使用虛線表示相同參考數(shù)字的各個(gè)部件由于對(duì)各個(gè)設(shè)備部件12的單獨(dú)的相關(guān)性而可以完全不同地構(gòu)建。相應(yīng)內(nèi)容也適用于信號(hào)。標(biāo)記的形式也適用于以下附圖。在圖2中進(jìn)一步詳細(xì)地示出了工作站16和與其相關(guān)的控制部件?？刂茊卧^’ 在此雙通道冗余地構(gòu)建，以便實(shí)現(xiàn)對(duì)控制安全關(guān)鍵的應(yīng)用或過程所需的故障安全性。代表雙通道結(jié)構(gòu)示出了兩個(gè)分開的處理器，即第一處理器40和第二處理器42。兩個(gè)處理器40、 42通過雙向通信接口 44彼此連接，以便能夠彼此監(jiān)控并且能夠交換數(shù)據(jù)。優(yōu)選地，控制單元28，的兩個(gè)通道和兩個(gè)處理器40、42多樣地即彼此不同地構(gòu)建，以便在很大程度上消除系統(tǒng)性故障。用參考數(shù)字46表示數(shù)據(jù)總線接口，其與兩個(gè)處理器40、42的每個(gè)相連。數(shù)據(jù)接口 46從傳感器30’接收具有輸入數(shù)據(jù)的控制輸入信號(hào)48、48’并且將其以匹配的數(shù)據(jù)格式轉(zhuǎn)發(fā)給兩個(gè)處理器40、42的每個(gè)。此外，數(shù)據(jù)總線接口 46根據(jù)處理器40、42產(chǎn)生具有輸出數(shù)據(jù)的控制輸出信號(hào)50、50’，借助其來激勵(lì)執(zhí)行器32’。用參考數(shù)字52表示數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器，在該數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)有數(shù)據(jù)塊形式的項(xiàng)目數(shù)據(jù)M。在此涉及第一數(shù)據(jù)塊56，其包含用于數(shù)據(jù)總線接口 46的配置數(shù)據(jù)58。此外，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器52包含第二塊60和第三塊62。兩個(gè)塊60、62包含程序指令，其代表應(yīng)用程序，其在安全單元觀’中被執(zhí)行。數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器52構(gòu)建為，所有所存儲(chǔ)的項(xiàng)目數(shù)據(jù)M零電壓安全地存儲(chǔ)。為此，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器52例如實(shí)施為閃存器、SD卡或CF卡。出于清楚原因，省去了對(duì)可能包含在項(xiàng)目數(shù)據(jù)M中的參數(shù)化數(shù)據(jù)的示出。執(zhí)行器32，和傳感器30，同樣具有數(shù)據(jù)總線接口 46，、46”、46”，、46””。此外，執(zhí)行器32，和傳感器30，擁有數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器52，、52 ”、52 ”，、52 ””，用于存儲(chǔ)數(shù)據(jù)塊56，、56 ”、56 ”，、 56””，其包含相應(yīng)數(shù)據(jù)總線接口 46’、46”、46”’、46””的配置數(shù)據(jù)。這不應(yīng)具有限制作用。并非所有控制部件都必須具有數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器。不具有數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器的控制部件的配置數(shù)據(jù)也可以存儲(chǔ)在另一控制部件的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器中。必要時(shí)對(duì)此所需的配置數(shù)據(jù)的交換通過箭頭64來表不。數(shù)據(jù)總線接口 46保證了，在控制單元28’和數(shù)據(jù)總線34之間的數(shù)據(jù)交換根據(jù)數(shù)據(jù)總線34的通信模型來進(jìn)行。數(shù)據(jù)總線接口 46在該優(yōu)選的實(shí)施例中產(chǎn)生兼容以太網(wǎng)的總線電報(bào)，具有在各個(gè)控制部件之間要交換的數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)幀嵌入到該總線電報(bào)中。數(shù)據(jù)總線接口 46可以包含其他功能單元，其在圖2中出于清楚性原因而未示出。在此情況下可以涉及事件調(diào)度程序(Eventbroker)，借助其可以交換基于事件的數(shù)據(jù)。其可以是數(shù)據(jù)調(diào)度程序，借助其可以進(jìn)行基于數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)交換。圖2中所示的數(shù)據(jù)總線34可以包含通信媒介、 一個(gè)或多個(gè)開關(guān)和數(shù)據(jù)總線管理器。項(xiàng)目數(shù)據(jù)M以二進(jìn)制形式即作為機(jī)器碼而存在。針對(duì)控制單元觀’的故障安全的工作，在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器52中存儲(chǔ)有帶有程序數(shù)據(jù)的兩個(gè)數(shù)據(jù)塊60、62。第二數(shù)據(jù)塊60指定于第一處理器40而第三數(shù)據(jù)塊62指定于第二處理器42。第二數(shù)據(jù)塊60包括第一安全代碼66和標(biāo)準(zhǔn)代碼68。第一安全代碼66包括如下控制指令，其由第一處理器40在由控制單元觀’要完成的安全任務(wù)的范圍內(nèi)執(zhí)行。這類控制指令以下稱作安全控制指令。標(biāo)準(zhǔn)代碼68包括如下控制指令，其由第一處理器40在由控制單元28’要完成的標(biāo)準(zhǔn)任務(wù)的范圍內(nèi)執(zhí)行。這類控制指令以下稱作標(biāo)準(zhǔn)控制指令。第三數(shù)據(jù)塊62包括第二安全代碼70，其包括如下控制指令，其由第二處理器42執(zhí)行。這些控制指令以下同樣稱作安全控制指令。根據(jù)處理進(jìn)展，在第一處理器40中執(zhí)行當(dāng)前第一安全控制指令72和當(dāng)前標(biāo)準(zhǔn)控制指令74?；旧贤瑫r(shí)在第二處理器42中執(zhí)行當(dāng)前第二安全控制指令76。在當(dāng)前標(biāo)準(zhǔn)控制指令74的執(zhí)行過程中(當(dāng)前標(biāo)準(zhǔn)控制指令是非安全相關(guān)的控制指令)，第一非安全相關(guān)的數(shù)據(jù)78在第一處理器40與數(shù)據(jù)總線接口 46之間交換。例如，為第一處理器40輸送非安全相關(guān)的控制輸入信號(hào)48的瞬時(shí)值，其由非安全相關(guān)的傳感器80’ 產(chǎn)生。非安全相關(guān)的傳感器80’是如下傳感器，其例如檢測(cè)驅(qū)動(dòng)調(diào)節(jié)所需的輸入量。非安全相關(guān)的傳感器80’可以非故障安全地構(gòu)建。數(shù)據(jù)總線接口 46被輸送非安全相關(guān)的控制輸出信號(hào)50的瞬時(shí)值，其被輸送給非安全相關(guān)執(zhí)行器82’用于其激勵(lì)。非安全相關(guān)的控制輸出信號(hào)50的瞬時(shí)值根據(jù)非安全相關(guān)的控制輸入信號(hào)48按照標(biāo)準(zhǔn)控制指令來確定。在此會(huì)需要確定中間量，其瞬時(shí)值借助第二非安全相關(guān)的數(shù)據(jù)84輸送給工作存儲(chǔ)器86并且中間存儲(chǔ)在那里。在當(dāng)前第一安全控制指令72的處理的范圍中(安全控制指令是安全相關(guān)的控制指令)，第一安全相關(guān)的數(shù)據(jù)88在第一處理器40與數(shù)據(jù)總線接口 46之間交換。在此情況下，為第一處理器40輸送安全相關(guān)的控制輸入信號(hào)48’的瞬時(shí)值，其由安全相關(guān)的傳感器 90’產(chǎn)生。安全相關(guān)的傳感器90’例如是應(yīng)急關(guān)斷按鍵、安全門、轉(zhuǎn)速監(jiān)控設(shè)備或其他用于記錄安全相關(guān)的參數(shù)的傳感器。數(shù)據(jù)總線接口 46被輸送有安全相關(guān)的控制輸出信號(hào)50’ 的瞬時(shí)值，其被輸送給安全相關(guān)的執(zhí)行器92’用于其激勵(lì)。安全相關(guān)的執(zhí)行器92’例如是接觸器，其工作接觸部設(shè)置在電流供給裝置94與加工站16之間的連接中。因此，電流供給裝置94可以關(guān)斷加工站16，由此在出現(xiàn)相應(yīng)故障時(shí)可以至少將加工站16轉(zhuǎn)變到安全狀態(tài)中。安全相關(guān)的控制輸出信號(hào)50’的瞬時(shí)值根據(jù)安全相關(guān)的控制輸入信號(hào)48’按照安全控制質(zhì)量來確定。在此情況下，會(huì)需要確定安全相關(guān)的中間量，其瞬時(shí)值借助第二安全相關(guān)的數(shù)據(jù)96被輸送給工作存儲(chǔ)器86并且中間存儲(chǔ)在那里。在當(dāng)前第二安全控制指令76的處理的范圍中(安全控制指令是安全相關(guān)的控制指令)，根據(jù)當(dāng)前第一安全控制指令72來進(jìn)行。關(guān)于當(dāng)前第二安全控制指令76，對(duì)應(yīng)于第一安全相關(guān)的數(shù)據(jù)88的第三安全相關(guān)的數(shù)據(jù)98和對(duì)應(yīng)于第二安全相關(guān)的數(shù)據(jù)96的第四安全相關(guān)的數(shù)據(jù)100被相應(yīng)地使用。如果在另外的過程中使用了表述“產(chǎn)生數(shù)據(jù)的控制指令”或“消耗數(shù)據(jù)的控制指令”，則在兩種情況下可以涉及安全控制指令和標(biāo)準(zhǔn)控制指令。在圖3中，根據(jù)圖1所示的設(shè)備10的結(jié)構(gòu)示出了控制單元觀、28’、28”、28”’，非安全相關(guān)的傳感器80、80，、80”、80”，，非安全相關(guān)的執(zhí)行器82、82，、82”、82”，，安全相關(guān)的傳感器90、90，、90”、90”，和安全相關(guān)的執(zhí)行器92、92，、92”、92”，，連帶包含在其中的數(shù)據(jù)總線接口 46、46，、46”、46”，、46””、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器52、52，、52”、52”，、52””和包含配置數(shù)據(jù)的第一數(shù)據(jù)塊56、56’、56”、56”’、56””。出于清楚原因，主要在最上部的視圖平面中示出的部件設(shè)置有參考數(shù)字。各個(gè)控制部件彼此通過數(shù)據(jù)總線34連接。在圖3中，計(jì)算機(jī)用參考數(shù)字110表示。計(jì)算機(jī)110與顯示單元112連接。在該計(jì)算機(jī)Iio上執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序114。計(jì)算機(jī)程序114能夠?qū)崿F(xiàn)項(xiàng)目數(shù)據(jù)的創(chuàng)建，項(xiàng)目數(shù)據(jù)表示在要控制的設(shè)備10上運(yùn)行的應(yīng)用。項(xiàng)目數(shù)據(jù)在此包括程序數(shù)據(jù)、配置數(shù)據(jù)58和參數(shù)化數(shù)據(jù)。計(jì)算機(jī)程序114在專業(yè)術(shù)語中通常稱作編程工具。用計(jì)算機(jī)110產(chǎn)生的配置數(shù)據(jù)在此傳輸?shù)綌?shù)據(jù)存儲(chǔ)器52、52，、52”、52”，、52””和數(shù)據(jù)總線管理器116。數(shù)據(jù)總線管理器116在此優(yōu)選是控制部件，其產(chǎn)生規(guī)則循環(huán)的數(shù)據(jù)幀用于傳送給所有所連接的控制部件。用于數(shù)據(jù)總線管理器116的配置數(shù)據(jù)可以包含數(shù)據(jù)傳輸?shù)难h(huán)時(shí)間、即在兩個(gè)相繼的數(shù)據(jù)幀之間所允許經(jīng)歷的時(shí)段、數(shù)據(jù)幀的長(zhǎng)度、數(shù)據(jù)字段的數(shù)目和/或超時(shí)參數(shù)。在此，配置數(shù)據(jù)58劃分成多個(gè)第一數(shù)據(jù)塊56、56，、56”、56”，、56””和第四數(shù)據(jù)塊 118。第一數(shù)據(jù)塊 56、56，、56”、56”，、56”” 分別與數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器 52、52，、52”、52”，、52”” 之一相關(guān)。第四數(shù)據(jù)塊118與數(shù)據(jù)總線管理器116相關(guān)。配置數(shù)據(jù)58在此根據(jù)相關(guān)性數(shù)據(jù)120 分配到各數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器52、52’、52”、52”’、52””和數(shù)據(jù)總線管理器116。因此，不僅數(shù)據(jù)總線 34而且數(shù)據(jù)總線接口 46、46，、46”、46”，、46””分別相關(guān)有配置數(shù)據(jù)58。因此，不僅數(shù)據(jù)總線34的至少一個(gè)特性而且數(shù)據(jù)總線接口的至少一個(gè)特性可以通過配置數(shù)據(jù)58來確定。相關(guān)性數(shù)據(jù)120在計(jì)算機(jī)110中產(chǎn)生。相關(guān)性數(shù)據(jù)120尤其包括程序模塊相關(guān)性數(shù)據(jù)。程序模塊相關(guān)性數(shù)據(jù)用于將配置數(shù)據(jù)58分配到各數(shù)據(jù)總線接口 46、46，、46”、46”，、 46””和因此數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器52、52，、52”、52”，、52””上。優(yōu)選地，由計(jì)算機(jī)110不提供完整的相關(guān)性數(shù)據(jù)，而是僅提供程序模塊相關(guān)性數(shù)據(jù)來分配配置數(shù)據(jù)58。為了能夠分配配置數(shù)據(jù)58，配置數(shù)據(jù)被輸送給分配單元。在此，可以有三種不同的方法。在此，安全控制裝置M可以實(shí)施為程序員根據(jù)其偏好可以選擇這三種方法之一。但也可以考慮的是設(shè)計(jì)這些方法中的僅僅一種或兩種。第一方法通過第一箭頭序列122表示。在此情況下，配置數(shù)據(jù)58以及相關(guān)性數(shù)據(jù)120例如有線地由計(jì)算機(jī)110經(jīng)為此設(shè)置的第一配置接口 IM傳輸?shù)綌?shù)據(jù)存儲(chǔ)器52，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器52位于控制單元觀中。在此情況下，分配單元是設(shè)置在安全控制裝置M中的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器。設(shè)置在控制單元28中的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器52將數(shù)據(jù)包56、56’、56”、56”’、56””、118 根據(jù)在相關(guān)性數(shù)據(jù)120中包含的程序模塊相關(guān)性數(shù)據(jù)分配到各個(gè)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器52、52’、52”、 52”’、52””和數(shù)據(jù)總線管理器116。為此，所述的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器52構(gòu)建為可以將輸送給其的配置數(shù)據(jù)58轉(zhuǎn)發(fā)給至少一個(gè)另外的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器或者數(shù)據(jù)總線管理器116。第二方法通過第二箭頭序列1 表示。在此，配置數(shù)據(jù)58和相關(guān)性數(shù)據(jù)120首先提供給在計(jì)算機(jī)Iio中包含的外部分配器128。外部分配器1 在此在其功能上對(duì)應(yīng)于在控制單元觀中包含的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器52。配置數(shù)據(jù)58于是例如有線地經(jīng)為此設(shè)置的第二配置接口 130輸送給數(shù)據(jù)總線34，并且根據(jù)在相關(guān)數(shù)據(jù)120中包含的程序模塊相關(guān)性數(shù)據(jù)分配到各個(gè)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器52、52，、52”、52”，、52””和數(shù)據(jù)總線管理器116。第三方法通過第三箭頭序列132表示。在此，不僅配置數(shù)據(jù)58而且相關(guān)性數(shù)據(jù)120 都傳輸?shù)揭苿?dòng)存儲(chǔ)器介質(zhì)Π4上。移動(dòng)存儲(chǔ)介質(zhì)134例如可以是SD卡、CF卡或USB棒。移動(dòng)存儲(chǔ)器介質(zhì)134于是引入到為此設(shè)置的容納單元136中，該容納單元具有集成的配置接口。配置數(shù)據(jù)58于是被輸送給控制單元觀中所包含的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器52，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器承擔(dān)數(shù)據(jù)包56、56’、56”、56”’、56””、118的分配。相應(yīng)地，程序數(shù)據(jù)和參數(shù)化數(shù)據(jù)也可以被分配。就配置數(shù)據(jù)58分配到各個(gè)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器52、52，、52”、52”，、52””和數(shù)據(jù)總線管理器 116而言，在此同樣可以考慮不同的方案。根據(jù)第一方案，項(xiàng)目數(shù)據(jù)58基本上現(xiàn)場(chǎng)地、即在其被處理的地方被存儲(chǔ)。于是，例如配置數(shù)據(jù)針對(duì)其數(shù)據(jù)總線接口確定的控制單元的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器中。在該方案中，程序模塊相關(guān)性數(shù)據(jù)例如根據(jù)應(yīng)用程序的創(chuàng)建者進(jìn)行的相關(guān)來確定。根據(jù)第二方案，相關(guān)性數(shù)據(jù)120根據(jù)至少一個(gè)數(shù)據(jù)處理特性碼來確定。在該方案中，配置數(shù)據(jù)58分配為使得其優(yōu)選存儲(chǔ)在控制部件沈中，該控制部件具有高數(shù)據(jù)處理能力。為了能夠?qū)崿F(xiàn)將配置數(shù)據(jù)任意地分配到各個(gè)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器52、52’、52”、52”’、52””或數(shù)據(jù)總線管理器116上，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器52、52，、52”、52”，、52””的至少一部分或數(shù)據(jù)總線管理器構(gòu)建為， 可以轉(zhuǎn)發(fā)所輸送的配置數(shù)據(jù)并且可以請(qǐng)求配置數(shù)據(jù)。為了提高安全控制裝置M的可支配性，配置數(shù)據(jù)58的至少一部分冗余地存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器52、52，、52”、52”，、52””和數(shù)據(jù)總線管理器116。在圖4中，圖形界面在其整體上用參考數(shù)字150表示。圖形界面150使程序員能夠創(chuàng)建應(yīng)用程序并且因此能夠?qū)崿F(xiàn)創(chuàng)建程序數(shù)據(jù)。同時(shí)，除了程序數(shù)據(jù)之外，也創(chuàng)建了編程數(shù)據(jù)和配置數(shù)據(jù)58。圖形用戶界面150包含設(shè)備軟件部件區(qū)152，其包括圖形符號(hào)形式的多個(gè)預(yù)先定義的設(shè)備軟件部件154。應(yīng)用程序和因此程序數(shù)據(jù)通過提供多個(gè)設(shè)備軟件部件而創(chuàng)建。為此，圖形用戶界面150包含第一部件區(qū)156。要提供的設(shè)備軟件部件被選取并且轉(zhuǎn)移到第一部件區(qū)156中，如其通過箭頭158表示。第一部件區(qū)156因此包含多個(gè)所提供的設(shè)備軟件部件160。通過將所提供的設(shè)備軟件部件160邏輯鏈接來創(chuàng)建部件子程序。為此，設(shè)備軟件部件的邏輯輸入端和邏輯輸出端彼此連接，這通過多個(gè)連接162表示。除了預(yù)先定義的設(shè)備軟件部件的選擇之外，也可以創(chuàng)建新設(shè)備軟件部件，如這通過新設(shè)備軟件部件164所表示的那樣。各設(shè)備軟件部件可以是所謂的基本部件，其本身不包含其他軟件部件。但也可以是所謂的組部件，其本身包含其他軟件部件?；静考鄠€(gè)方面塊。方面塊的每個(gè)都與多個(gè)彼此不同的控制方面之一相關(guān)，其中控制方面的每個(gè)都表示安全控制裝置的獨(dú)立的子方面。設(shè)備軟件部件在此包含所有如下方面塊，其對(duì)于表示設(shè)備軟件部件的設(shè)備部件有意義。與基本部件相比，組部件除了方面塊之外還包含軟件部件，其可以實(shí)施為基本部件或組部件。通過使用組部件可以創(chuàng)建具有多個(gè)層次平面的應(yīng)用程序。所提供的設(shè)備軟件部件160的每個(gè)都表示如下程序模塊之一由其整體上構(gòu)建應(yīng)用程序。有利地，彼此不同的控制方面可以是如下控制方面標(biāo)準(zhǔn)控制方面、安全控制方面、診斷方面、可視化方面、進(jìn)入調(diào)節(jié)方面、冷卻方面、訪問權(quán)限方面、維護(hù)方面、鎖定方面、手動(dòng)操作方面或數(shù)據(jù)管理方面。針對(duì)在設(shè)備軟件部件中包含的每個(gè)方面塊就其自身情況確定至少如下的邏輯量和/或如下的參數(shù)和/或如下的傳感器信號(hào)，其為處理所必需并且通過相關(guān)的輸入端來輸送給方面塊，以及如下的邏輯量和/或如下的參數(shù)和/或如下的輸出信號(hào)，其在多個(gè)方面塊中分別被確定并且通過相關(guān)的輸出端由方面塊輸出。要與相應(yīng)方面塊連接的具體的傳感器和/或執(zhí)行器的確定最后在創(chuàng)建應(yīng)用程序時(shí)才進(jìn)行。此外，至少在包含在設(shè)備軟件部件中的方面塊的一部分中分別存儲(chǔ)有功能程序，其針對(duì)與相應(yīng)方面塊相關(guān)的控制方面確定設(shè)備部件的方面特性。此外，圖形界面150包含方面區(qū)166。在該方面區(qū)166中設(shè)置有多個(gè)方面塊168。 方面塊的每個(gè)與相同的控制方面相關(guān)。在此，多個(gè)方面塊168包括在應(yīng)用程序的所有層次平面中包含的方面塊。圖形界面150還包含傳感器區(qū)170。在該傳感器區(qū)170中設(shè)置有多個(gè)圖形傳感器符號(hào)172。對(duì)于每個(gè)包含在要控制的設(shè)備10中的傳感器在此設(shè)置圖形傳感器符號(hào)。作為另外的區(qū)，圖形界面150包含執(zhí)行器區(qū)174。在該執(zhí)行器區(qū)174中設(shè)置有多個(gè)圖形執(zhí)行器符號(hào)176。針對(duì)每個(gè)包含在要控制的設(shè)備10中的執(zhí)行器在此設(shè)置有圖形執(zhí)行器符號(hào)。針對(duì)包含在方面區(qū)166中的多個(gè)方面塊168創(chuàng)建方面子程序。為此，至少針對(duì)方面塊的一部分不僅對(duì)其輸入端而且對(duì)其輸出端進(jìn)行所謂的I/O映射。也就是說，信號(hào)輸入端的至少一部分與如下傳感器相關(guān)，傳感器的傳感器信號(hào)在相應(yīng)方面塊中被處理。這示例性地通過箭頭178來示出。此外，控制輸出端的至少一部分與執(zhí)行器相關(guān)，執(zhí)行器借助在相應(yīng)方面塊中確定的輸出信號(hào)來激勵(lì)。這示例性地通過箭頭180來表示。可替選地，I/O映射也可以通過文本輸入在輸入?yún)^(qū)182中進(jìn)行。圖形界面150包含控制軟件部分區(qū)184，其包含多個(gè)預(yù)先定義的控制軟件部件 186。控制軟件部件186的每個(gè)都表示控制部件沈，其可以使用在分布式構(gòu)建的安全控制裝置對(duì)中。此外，圖形界面170包含第二部件區(qū)188。在該第二部件區(qū)188中，應(yīng)用程序的程序員可以添加如下控制軟件部件，其表示構(gòu)建分布式安全控制裝置M的控制部件。這通過各個(gè)控制軟件部件186的選擇和轉(zhuǎn)移到第二部件區(qū)188中來進(jìn)行，如示例性地通過箭頭190 所示。第二部件區(qū)188因此包含多個(gè)所提供的控制軟件部件192。如果程序員想要至少針對(duì)應(yīng)用程序的子范圍確定哪些項(xiàng)目數(shù)據(jù)尤其是哪些程序數(shù)據(jù)和哪些配置數(shù)據(jù)要在哪些控制部件沈中被處理并且因此存儲(chǔ)在相關(guān)的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器中，則其將所提供的設(shè)備軟件部件 160的至少一部分與所提供的控制軟件部件192關(guān)聯(lián)。這通過程序模塊相關(guān)性194、196表示。根據(jù)這些程序模塊相關(guān)性確定程序模塊相關(guān)性數(shù)據(jù)和因此確定相關(guān)性數(shù)據(jù)，根據(jù)其于是確定配置數(shù)據(jù)58。程序模塊相關(guān)性數(shù)據(jù)也可以有利地自動(dòng)地、即無需程序員進(jìn)行程序模塊相關(guān)地確定。為此針對(duì)每個(gè)通過控制軟件部件192所表示的控制部件沈?qū)⒅辽僖粋€(gè)數(shù)據(jù)處理特性碼值存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)庫中，使得程序模塊相關(guān)性例如可以根據(jù)數(shù)據(jù)處理特性碼值來進(jìn)行并且因此可以確定程序模塊相關(guān)性數(shù)據(jù)。在此情況下，程序數(shù)據(jù)和配置數(shù)據(jù)分配到各個(gè)控制部件并且因此分配到數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器上，這在各個(gè)控制部件的數(shù)據(jù)處理能力的視角下進(jìn)行。但也可考慮的是，不僅根據(jù)數(shù)據(jù)處理特性碼值而且根據(jù)程序員進(jìn)行的程序模塊相關(guān)來確定程序模塊相關(guān)性數(shù)據(jù)。例如，通過使用數(shù)據(jù)處理特性碼值可以首先創(chuàng)建相關(guān)性的建議，程序員始終還可以根據(jù)其意見按照由其進(jìn)行的程序模塊相關(guān)性可以修改該建議。針對(duì)方面塊188可以將預(yù)先定義的參數(shù)化數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)塊中。此外，也存在如下可能性，在創(chuàng)建應(yīng)用程序時(shí)修改參數(shù)化數(shù)據(jù)或完全預(yù)先給定參數(shù)化數(shù)據(jù)，例如通過至輸入?yún)^(qū)182的相應(yīng)輸入。這例如也可以在應(yīng)用程序創(chuàng)建之后進(jìn)行。程序模塊相關(guān)性并且因此程序模塊相關(guān)性數(shù)據(jù)不僅包括關(guān)于哪個(gè)程序模塊與哪個(gè)控制軟件部件相關(guān)并且因此與哪個(gè)控制部件相關(guān)的信息。程序模塊相關(guān)性數(shù)據(jù)還包括廣泛的信息?；谶B接162，其也可以包含關(guān)于哪些控制部件彼此連接和通過各個(gè)控制部件的哪些輸入端和輸出端實(shí)現(xiàn)這的數(shù)據(jù)。此外，程序模塊相關(guān)性數(shù)據(jù)也包含關(guān)于哪些傳感器和哪些執(zhí)行器與各個(gè)控制單元相關(guān)的信息和數(shù)據(jù)。借助方面區(qū)166進(jìn)行在各個(gè)方面塊168與傳感器和執(zhí)行器之間的相關(guān)。此外已知的是，哪些功能程序包含在各方面塊中，即哪些程序輸入變量和程序輸出變量或哪些消耗數(shù)據(jù)的控制指令和哪些產(chǎn)生數(shù)據(jù)的控制指令在各個(gè)方面塊中被處理。因此確定的是，哪些傳感器與哪些程序變量輸入變量相關(guān)而哪些執(zhí)行器與哪些程序輸出變量相關(guān)。由于各方面塊分別明確地與設(shè)備軟件部件相關(guān)，所以還已知的是，哪個(gè)方面塊包含在哪個(gè)設(shè)備軟件部件中。通過程序模塊相關(guān)性因此已知，哪個(gè)傳感器和哪個(gè)執(zhí)行器與哪個(gè)控制單元連接。基于針對(duì)方面塊執(zhí)行的I/O映射，還已知的是，哪些輸入端子和輸出端子相關(guān)有各個(gè)傳感器和執(zhí)行器。換言之，對(duì)于控制單元不僅已知了輸入映射而且已知了輸出映射。這是與通信關(guān)系的配置有關(guān)的信息。借助圖4所描述的用于創(chuàng)建應(yīng)用程序的方法基于新方案。在該新方案中，首先對(duì)應(yīng)用和因此對(duì)要解決的自動(dòng)化問題在功能上加以考察?；诖耍紫扰c在后使用的控制部件無關(guān)地開發(fā)功能性的整個(gè)應(yīng)用。在此情況下涉及結(jié)合第一部件區(qū)156所描述的對(duì)部件子程序的創(chuàng)建和結(jié)合方面區(qū)166所描述的對(duì)方面子程序的創(chuàng)建和必要時(shí)對(duì)包含在方面塊中的功能程序的創(chuàng)建。在另一步驟中，于是將功能性的整個(gè)應(yīng)用劃分到設(shè)備配置，即劃分到多個(gè)控制部件上，其涉及控制單元、傳感器和執(zhí)行器。對(duì)在安全控制裝置內(nèi)在各個(gè)控制部件之間進(jìn)行數(shù)據(jù)交換所需的通信關(guān)系在此自動(dòng)地被確定。該新方案相對(duì)于目前的方法(其中首先創(chuàng)建設(shè)備配置并且基于此對(duì)用于包含在設(shè)備配置中的控制單元的各程序編程并且在各個(gè)控制單元與傳感器和執(zhí)行器之間的通信關(guān)系費(fèi)事地手動(dòng)編程)具有如下優(yōu)點(diǎn)一次性創(chuàng)建的應(yīng)用程序具有高重復(fù)使用性?；谑紫扰c設(shè)備無關(guān)的對(duì)功能性的整個(gè)應(yīng)用的開發(fā)，應(yīng)用程序可以重新使用在類似設(shè)備中，其在后來的時(shí)刻被構(gòu)建。高重復(fù)使用性不僅涉及整個(gè)應(yīng)用程序，而且其還涉及各個(gè)程序模塊，由這些程序模塊構(gòu)建應(yīng)用程序。這在如下情況下具有優(yōu)點(diǎn)已存在的設(shè)備要被修改。例如，如果在設(shè)備中存在的處理站要被加倍以便提高設(shè)備的處理容量，則僅須創(chuàng)建表示該處理站的設(shè)備軟件部件的副本。復(fù)制的設(shè)備軟件部件于是還僅須與已存在的設(shè)備軟件部件連接。另一優(yōu)點(diǎn)在于縮放性，其由此得到功能性的整個(gè)應(yīng)用首先設(shè)備無關(guān)地開發(fā)。這樣，同一應(yīng)用程序可以實(shí)施在不同配置的安全控制裝置上。例如在僅具有大的并且因此高效的控制單元的安全控制裝置上或以此在分布式構(gòu)建的包含多個(gè)較小的并且因此效率低的安全單元的安全控制裝置上。此外，用于創(chuàng)建應(yīng)用程序的時(shí)間開銷減小?；趯?duì)分布式系統(tǒng)的中心功能來看或基于程序員首先不必進(jìn)行要應(yīng)用的控制部件的構(gòu)思的實(shí)際情況，程序員可以專注于功能性的整個(gè)應(yīng)用的開發(fā)。此外，用于費(fèi)事地手動(dòng)編程通信關(guān)系的時(shí)間消息被取消。借助該新方案因此可以以簡(jiǎn)單的方式和方法實(shí)現(xiàn)分布式構(gòu)建的安全控制裝置。因此，可利用分布式構(gòu)建的安全控制裝置的所有優(yōu)點(diǎn)。設(shè)備可支配性提高，因?yàn)榭赡艿母蓴_僅對(duì)安全控制裝置的有限的部分區(qū)域有影響。此外，可以實(shí)現(xiàn)更短的反應(yīng)時(shí)間，因?yàn)榭梢詫?shí)現(xiàn)控制任務(wù)的實(shí)時(shí)并行并且應(yīng)用程序的子范圍可以現(xiàn)場(chǎng)執(zhí)行。此外，安全控制裝置可以成本低廉地實(shí)現(xiàn)。一方面，用于布線和創(chuàng)建應(yīng)用程序的成本降低。另一方面，成本下降由此得到， 控制功能可以實(shí)施到本來存在的智能的輸入/輸出設(shè)備上。已提及的新方案的設(shè)備獨(dú)立性在兩個(gè)方面是明顯的。一方面，功能性的整個(gè)應(yīng)用分配到任意分布式構(gòu)建的安全控制裝置上。該過程稱作部署。另一方面，通過將符號(hào)變量與控制單元的物理輸入/輸出相關(guān)來實(shí)現(xiàn)I/O映射。在圖5中示出了信號(hào)處理鏈的兩個(gè)調(diào)度循環(huán)210、212，其中處理相關(guān)性的順序通過字母順序a至Χ來表示。信號(hào)處理鏈由多個(gè)控制指令構(gòu)成，多個(gè)單元與控制指令關(guān)聯(lián)。這些單元是用“ I/O”表示的輸入/輸出設(shè)備、用“PLC”表示的控制單元和用“匪SNET”表示的數(shù)據(jù)總線管理器。這些單元與不同的優(yōu)先級(jí)相關(guān)，其中最高優(yōu)先級(jí)用“I^rio 1”表示而最低用“Prio 3”表示。用“空閑”表示其他控制指令，其優(yōu)先級(jí)低于優(yōu)先級(jí)“ft~io 3”，其對(duì)于后續(xù)的觀察并不重要。如從圖5中獲知的那樣，數(shù)據(jù)總線管理器NM SNET在此必須等待數(shù)據(jù)，其由輸入/輸出設(shè)備提供?？刂茊卧仨毑粌H等待輸入/輸出設(shè)備而且等待數(shù)據(jù)總線管理器。輸入/輸出設(shè)備等待數(shù)據(jù)，其由控制單元在前面的調(diào)度循環(huán)中產(chǎn)生。在圖5中繪制了不同的有效性持續(xù)時(shí)間。第一有效性持續(xù)時(shí)間214針對(duì)由輸入/ 輸出設(shè)備產(chǎn)生的數(shù)據(jù)。第二有效性持續(xù)時(shí)間216針對(duì)由控制單元產(chǎn)生的數(shù)據(jù)。第三有效性持續(xù)時(shí)間218針對(duì)由于數(shù)據(jù)總線管理器產(chǎn)生的數(shù)據(jù)。由此，在圖5中繪制了不同的等待持續(xù)時(shí)間。各等待持續(xù)時(shí)間說明了相應(yīng)單元等待要由其消耗的數(shù)據(jù)多長(zhǎng)。輸入/輸出設(shè)備的第一等待持續(xù)時(shí)間220。由于輸入/輸出設(shè)備分別具有在調(diào)度循環(huán)內(nèi)的第一數(shù)據(jù)消耗，所以等待持續(xù)時(shí)間設(shè)置為0秒。控制單元的第二等待持續(xù)時(shí)間222。在該等待持續(xù)時(shí)間期間，控制單元不僅等待由輸入/輸出設(shè)備產(chǎn)生的數(shù)據(jù)而且等待由數(shù)據(jù)總線管理器產(chǎn)生的數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)總線管理器的第三等待持續(xù)時(shí)間224。在該等待持續(xù)時(shí)間期間，數(shù)據(jù)總線管理器等待由輸入/輸出設(shè)備產(chǎn)生的數(shù)據(jù)。如從圖5的視圖中獲知的那樣，各個(gè)單元的等待持續(xù)時(shí)間分別是靜態(tài)的，即固定地定義。在該等待持續(xù)時(shí)間的開始與結(jié)束之間的持續(xù)時(shí)間對(duì)于整個(gè)調(diào)度循環(huán)而言是相同的。而，針對(duì)由單元產(chǎn)生的數(shù)據(jù)的有效性持續(xù)時(shí)間對(duì)于各個(gè)調(diào)度循環(huán)而言而變化。這因此引起，相應(yīng)的有效性持續(xù)時(shí)間說明所產(chǎn)生的數(shù)據(jù)在多少調(diào)度循環(huán)中有效，其中產(chǎn)生數(shù)據(jù)的調(diào)度循環(huán)被一同考慮。這導(dǎo)致，例如輸入/輸出設(shè)備的有效性持續(xù)時(shí)間214、 214’在兩個(gè)調(diào)度循環(huán)210、212中變化，因?yàn)橛奢斎?輸出設(shè)備產(chǎn)生的數(shù)據(jù)在相應(yīng)調(diào)度循環(huán)內(nèi)的不同的時(shí)刻被提供。在調(diào)度循環(huán)210中，所有數(shù)據(jù)及時(shí)地產(chǎn)生，使得其提供用于相應(yīng)的數(shù)據(jù)消耗。而在調(diào)度循環(huán)212中輸入/輸出設(shè)備并未在數(shù)據(jù)總線管理器的等待持續(xù)時(shí)間224’內(nèi)及時(shí)提供其數(shù)據(jù)。出于該原因，數(shù)據(jù)總線管理器在用s表示的時(shí)刻提供由其產(chǎn)生的數(shù)據(jù)，盡管由其所需的輸入/輸出設(shè)備的數(shù)據(jù)不可用。該機(jī)制能夠?qū)崿F(xiàn)數(shù)據(jù)總線管理器的進(jìn)一步工作，使得控制單元中存在由其所需的數(shù)據(jù)。即使在各個(gè)數(shù)據(jù)未被及時(shí)提供，對(duì)等待時(shí)間的考慮也能夠?qū)崿F(xiàn)安全控制裝置的工作。就通過數(shù)據(jù)總線管理器對(duì)數(shù)據(jù)在用s表示的時(shí)刻的輸出而言， 可考慮多種可能性。例如，預(yù)先定義的默認(rèn)值被輸出或重新輸出在前面的調(diào)度循環(huán)中輸出的值。圖6由兩個(gè)子圖6a和圖6b構(gòu)成。子圖6a示出了簡(jiǎn)單構(gòu)建的安全控制裝置230， 其由控制單元觀”’和輸入/輸出設(shè)備232構(gòu)成，其中這兩者共同地形成結(jié)構(gòu)單元。在控制設(shè)備觀”’中執(zhí)行如下應(yīng)用程序
輸入/輸出設(shè)備232的輸入端和輸出端如下地定義PhyInl :B00L ;(* 輸入 * )PhyOutl =BOOL ； ( * 輸出 * )由此得到如下I/O映射inl =PhyInloutl :Phy0utl軟件技術(shù)的狀況總體上為如下情況控制單元觀”’基于產(chǎn)生數(shù)據(jù)的控制指令El 闡述用于輸出變量outl的瞬時(shí)值，其由輸入/輸出設(shè)備232由消耗數(shù)據(jù)的控制指令K2通過其輸出端PhyOutl輸出。同時(shí)，輸入/輸出設(shè)備232由于產(chǎn)生數(shù)據(jù)的控制指令E2通過其輸入端WiyInl讀入瞬時(shí)值，該瞬時(shí)值在控制單元觀”’中基于消耗數(shù)據(jù)的控制指令Kl分配給輸入變量inl。前面所描述的各個(gè)控制指令E1、E2、K1、K2的處理順序在子圖6b中借助相關(guān)性圖 234示出，其具有多個(gè)處理相關(guān)性236。第一處理相關(guān)性238將產(chǎn)生數(shù)據(jù)的控制指令El與消耗數(shù)據(jù)的控制指令K2相關(guān)。第二處理相關(guān)性240將產(chǎn)生數(shù)據(jù)的控制指令E2與消耗數(shù)據(jù)的控制指令Kl相關(guān)。此外，產(chǎn)生數(shù)據(jù)的控制指令E2與消耗數(shù)據(jù)的控制指令K2有關(guān)并且產(chǎn)生數(shù)據(jù)的控制指令El與消耗數(shù)據(jù)的控制指令Kl有關(guān)，這通過第三處理相關(guān)性242和第四處理相關(guān)性244示出。處理相關(guān)性236在此確定如下規(guī)則在消耗數(shù)據(jù)的控制指令包含同樣包含在產(chǎn)生數(shù)據(jù)的控制指令中的變量時(shí)，消耗數(shù)據(jù)的控制指令與產(chǎn)生數(shù)據(jù)的控制指令有關(guān)。產(chǎn)生數(shù)據(jù)的控制指令于是與消耗數(shù)據(jù)的控制指令有關(guān)，兩個(gè)控制指令屬于相同的單元例如控制單元觀””。根據(jù)表示處理相關(guān)性236的處理相關(guān)性數(shù)據(jù)，配置數(shù)據(jù)有利地如下確定在第一步驟中確定要觀察的信號(hào)處理鏈的產(chǎn)生數(shù)據(jù)的和消耗數(shù)據(jù)的控制指令并且在各個(gè)控制指令之間的處理相關(guān)性被確定之后，在第二步驟中確定針對(duì)該控制指令適用的循環(huán)時(shí)間。在此，從針對(duì)安全控制裝置預(yù)先定義的循環(huán)時(shí)間出發(fā)。在本例子中，針對(duì)控制單元觀””預(yù)先定義20毫秒的循環(huán)時(shí)間。而針對(duì)輸入/輸出設(shè)備232未預(yù)先定義循環(huán)時(shí)間。因此，不僅對(duì)于產(chǎn)生數(shù)據(jù)的控制指令El而且對(duì)于消耗數(shù)據(jù)的控制指令Kl適用20毫秒的循環(huán)時(shí)間?；谶m用于預(yù)先定義的循環(huán)時(shí)間的控制指令，現(xiàn)在自動(dòng)地確定控制指令的循環(huán)時(shí)間，其并不適用于預(yù)先定義的控制指令。在本例子中，在此涉及兩個(gè)控制指令E2和K2。在此情況下，應(yīng)用如下機(jī)制基于針對(duì)其預(yù)先定義循環(huán)時(shí)間的消耗數(shù)據(jù)的控制指令，與通過處理相關(guān)性預(yù)先給定的處理方向相反、即向回確定如下產(chǎn)生數(shù)據(jù)的和消耗數(shù)據(jù)的控制指令，其基于所述的消耗數(shù)據(jù)的控制指令可以直接實(shí)現(xiàn)。針對(duì)控制指令同樣假設(shè)預(yù)先定義的循環(huán)時(shí)間有效。在此，被進(jìn)行直至不再有改變。在本例子中，針對(duì)消耗數(shù)據(jù)的控制指令Kl可直接實(shí)現(xiàn)產(chǎn)生數(shù)據(jù)的控制指令E2。因此，20毫秒的循環(huán)時(shí)間也適用于控制指令。 基于針對(duì)其預(yù)先定義循環(huán)時(shí)間的產(chǎn)生數(shù)據(jù)的控制指令，根據(jù)通過處理相關(guān)性預(yù)先給定的處理方向即向前確定如下產(chǎn)生數(shù)據(jù)的和消耗數(shù)據(jù)的控制指令，其基于所述產(chǎn)生數(shù)據(jù)的控制指令直接可實(shí)現(xiàn)。針對(duì)這些控制指令，同樣假設(shè)預(yù)先定義的循環(huán)時(shí)間為有效。在此，進(jìn)行直至不再有改變。在本例子中，針對(duì)產(chǎn)生數(shù)據(jù)的控制指令El可以直接實(shí)現(xiàn)消耗數(shù)據(jù)的控制指令 K2。因此，20毫秒的循環(huán)時(shí)間20也適用于控制指令。只要針對(duì)多個(gè)產(chǎn)生數(shù)據(jù)的或消耗數(shù)據(jù)的控制指令分別確定多個(gè)循環(huán)時(shí)間，則針對(duì)這些控制指令的每個(gè)可以確定基本循環(huán)時(shí)間。該基本循環(huán)時(shí)間在此作為各個(gè)循環(huán)時(shí)間的最大的共同因子得到。確定基本循環(huán)時(shí)間的需求主要在多個(gè)彼此連接的信號(hào)處理鏈的產(chǎn)生數(shù)據(jù)和消耗數(shù)據(jù)的控制指令被觀察時(shí)才被給定。在確定基本循環(huán)時(shí)間時(shí)，邊界條件是譬如考慮安全控制裝置的最小和最大循環(huán)時(shí)間和反應(yīng)時(shí)間。在本例子中，不能確定基本循環(huán)時(shí)間。在另一步驟中，確定調(diào)度循環(huán)時(shí)間。這作為循環(huán)時(shí)間的最大共同因子而得到，必要時(shí)所有所觀察的產(chǎn)生數(shù)據(jù)和消耗數(shù)據(jù)的控制指令的基本循環(huán)時(shí)間。通過調(diào)度循環(huán)時(shí)間定義了各個(gè)時(shí)刻，在這些時(shí)刻后來必須存在要觀察的產(chǎn)生數(shù)據(jù)的控制指令的數(shù)據(jù)，以便實(shí)現(xiàn)安全控制裝置的決定性特性。有利地，調(diào)度循環(huán)時(shí)間對(duì)于一個(gè)項(xiàng)目而言總體上是統(tǒng)一的。但也可考慮的是，在一個(gè)項(xiàng)目?jī)?nèi)允許多個(gè)調(diào)度循環(huán)時(shí)間。然而，這些調(diào)度循環(huán)時(shí)間于是彼此處于整數(shù)比。在此基礎(chǔ)是最小調(diào)度循環(huán)時(shí)間。這例如于是當(dāng)在安全控制裝置內(nèi)設(shè)置具有嚴(yán)格最小調(diào)度循環(huán)時(shí)間的控制部件時(shí)是有意義的。在此情況下，要防止的是，安全控制裝置的其余部件對(duì)其加工速度有影響。有利地，也可以允許小于最大共同因子的調(diào)度循環(huán)時(shí)間。在本例子中，調(diào)度循環(huán)時(shí)間為20毫秒。在另一步驟中，針對(duì)所觀察的產(chǎn)生數(shù)據(jù)的控制質(zhì)量分別確定有效性持續(xù)時(shí)間。有利地，相應(yīng)的有效性持續(xù)時(shí)間對(duì)應(yīng)于相應(yīng)的循環(huán)時(shí)間，必要時(shí)對(duì)應(yīng)于產(chǎn)生數(shù)據(jù)的控制指令的相應(yīng)的基本循環(huán)時(shí)間。然而在此應(yīng)注意，循環(huán)相關(guān)性被消除。不應(yīng)出現(xiàn)如下情況針對(duì)所有所觀察的產(chǎn)生數(shù)據(jù)的控制指令，有效性持續(xù)時(shí)間在相同的調(diào)度循環(huán)結(jié)束。如果情況如此， 則這導(dǎo)致控制指令的相互阻塞。循環(huán)相關(guān)性由此被消除，使得例如針對(duì)產(chǎn)生數(shù)據(jù)的控制指令之一使有效性持續(xù)時(shí)間翻倍。在本例子中，兩個(gè)產(chǎn)生數(shù)據(jù)的控制指令El和E2分別具有 20毫秒的有效性持續(xù)時(shí)間。因此，存在循環(huán)相關(guān)性。這例如通過如下方式消除，有效性持續(xù)時(shí)間針對(duì)產(chǎn)生數(shù)據(jù)的控制指令El提高到40毫秒。在另一步驟中，針對(duì)所觀察的消耗數(shù)據(jù)的控制指令確定相應(yīng)的等待持續(xù)時(shí)間。等待持續(xù)時(shí)間的值在此作為相應(yīng)循環(huán)時(shí)間的半值而得到，必要時(shí)相應(yīng)控制指令的相應(yīng)基本循環(huán)時(shí)間。在本例子中，對(duì)于消耗數(shù)據(jù)的控制指令Kl的等待持續(xù)時(shí)間為10毫秒。消耗數(shù)據(jù)的控制指令K2的等待持續(xù)時(shí)間同樣為10毫秒。根據(jù)處理相關(guān)性數(shù)據(jù)在此于是自動(dòng)地確定如下配置數(shù)據(jù)調(diào)度循環(huán)時(shí)間、各個(gè)控制指令的基本循環(huán)時(shí)間或循環(huán)時(shí)間、用于產(chǎn)生數(shù)據(jù)的控制指令的有效性持續(xù)時(shí)間和用于消耗數(shù)據(jù)的控制指令的等待持續(xù)時(shí)間。由于在本例子中控制單元觀””和輸入/輸出設(shè)備32形成結(jié)構(gòu)單元，則配置數(shù)據(jù)不包括同步數(shù)據(jù)。針對(duì)對(duì)于信號(hào)處理鏈所觀察的產(chǎn)生數(shù)據(jù)和消耗數(shù)據(jù)的控制指令被劃分到安全控制裝置的多個(gè)控制部件上，根據(jù)處理相關(guān)性數(shù)據(jù)也自動(dòng)地確定同步數(shù)據(jù)。根據(jù)程序模塊相關(guān)性數(shù)據(jù)確定了數(shù)據(jù)幀分配數(shù)據(jù)。因此，配置數(shù)據(jù)可以根據(jù)相關(guān)性數(shù)據(jù)被全面地確定。在應(yīng)用程序的創(chuàng)建者已為控制單元觀”預(yù)先給定所定義的循環(huán)時(shí)間之后，結(jié)合圖 6a和6b所描述的機(jī)制由計(jì)算機(jī)程序114自動(dòng)地即自動(dòng)地執(zhí)行。與控制單元觀”協(xié)作的另外的控制部件的配置數(shù)據(jù)根據(jù)對(duì)控制單元觀”’的所定義的循環(huán)時(shí)間來確定。當(dāng)然，該機(jī)制也可以應(yīng)用于其他控制指令，譬如在程序模塊中包含的控制指令。因此，配置數(shù)據(jù)可以相對(duì)于各個(gè)模塊來確定。但也可以考慮的是，該機(jī)制一次性地應(yīng)用于應(yīng)用程序的整個(gè)控制指令上。此外借助前面所描述的機(jī)制自動(dòng)地針對(duì)數(shù)據(jù)總線管理器確定配置數(shù)據(jù)有效性持續(xù)時(shí)間、借助其可使各個(gè)控制部件的各個(gè)時(shí)鐘同步的數(shù)據(jù)和借助其可使各控制部件的各定時(shí)中斷同步的數(shù)據(jù)。優(yōu)選地，前面所描述的機(jī)制應(yīng)用于通信關(guān)系的配置，其中通信關(guān)系用于傳輸實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)。在圖7中所示的流程圖示出了新方法的流程。根據(jù)步驟250，提供了設(shè)備軟件部件。在后續(xù)步驟252中將設(shè)備軟件部件鏈接。隨后是步驟254，在該步驟中針對(duì)在設(shè)備軟件部件中包含的方面塊執(zhí)行I/O映射。在后續(xù)的步驟256中，控制軟件部件被提供。在接著的步驟258中，設(shè)備軟件部件與控制軟件部件相關(guān)。在另一步驟沈0中，由程序員預(yù)先定義所選擇的控制參數(shù)值。例如，預(yù)先給定用于各循環(huán)時(shí)間的值和/或采樣率，或定義了安全控制裝置的反應(yīng)時(shí)間。反應(yīng)時(shí)間是由從識(shí)別輸入信號(hào)直至改變與此鏈接的輸出信號(hào)而經(jīng)過的時(shí)間。在另一步驟沈2中，確定相關(guān)性數(shù)據(jù)。相關(guān)性數(shù)據(jù)在此包括程序模塊相關(guān)性數(shù)據(jù)和處理相關(guān)性數(shù)據(jù)。程序模塊相關(guān)性數(shù)據(jù)表示由應(yīng)用程序的程序員所進(jìn)行的程序模塊相關(guān)。 但程序模塊相關(guān)性數(shù)據(jù)也可以表示根據(jù)數(shù)據(jù)處理特征碼所確定的程序模塊相關(guān)性。處理相關(guān)性數(shù)據(jù)表示多個(gè)處理相關(guān)性，其針對(duì)控制指令的至少一部分定義了各個(gè)控制指令的處理序列。在接下來的步驟沈4中現(xiàn)在根據(jù)相關(guān)性數(shù)據(jù)自動(dòng)地確定配置數(shù)據(jù)。在步驟沈6中， 于是將配置數(shù)據(jù)分配到數(shù)據(jù)總線管理器和各個(gè)控制部件上。根據(jù)配置數(shù)據(jù)的分布根據(jù)何種方法進(jìn)行，步驟266并不緊接著步驟264之后。如果配置數(shù)據(jù)通過使用移動(dòng)存儲(chǔ)器介質(zhì)來分配，則在步驟264與步驟266之間執(zhí)行步驟沈8，在該步驟中將配置數(shù)據(jù)和相關(guān)性數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在移動(dòng)存儲(chǔ)器介質(zhì)上。新安全控制裝置和新方法因此能夠?qū)崿F(xiàn)根據(jù)數(shù)個(gè)預(yù)先給定來自動(dòng)地確定控制裝置的通信關(guān)系的配置數(shù)據(jù)，這些預(yù)先給定由安全控制裝置的程序員選取。特別有利的是，數(shù)據(jù)總線管理器的配置數(shù)據(jù)自動(dòng)地根據(jù)由程序員選取的預(yù)先給定來確定。該新方法于是將數(shù)據(jù)總線管理器一同包括到控制部件的配置中。就配置數(shù)據(jù)的自動(dòng)確定而言，在此關(guān)注的是， 一方面能夠?qū)崿F(xiàn)安全控制裝置的短的反應(yīng)時(shí)間而另一方面使處理時(shí)間的可能抖動(dòng)最小化。
權(quán)利要求
1.一種安全控制裝置，其用于根據(jù)在該安全控制裝置中運(yùn)行的應(yīng)用程序來控制自動(dòng)化設(shè)備(10)，具有多個(gè)控制部件(26)，其中所述控制部件06)的至少一部分具有相應(yīng)的數(shù)據(jù)總線接口(46，46，，46”，46”，，46””)，其中數(shù)據(jù)總線接口 (46，46，，46”，46”，，46””)分別構(gòu)建為接收和發(fā)送數(shù)據(jù)，具有數(shù)據(jù)總線034，116)，所述多個(gè)控制部件(沈，28，80，82，90，9幻通過所述相應(yīng)的數(shù)據(jù)總線接口 06，46，，46”，46”，，46””)連接到所述數(shù)據(jù)總線上用于數(shù)據(jù)交換，具有配置接口(1 ，130，136)，其構(gòu)建為接收配置數(shù)據(jù)(58)，其中配置數(shù)據(jù)(58)根據(jù)相關(guān)性數(shù)據(jù)(120)來確定，以及其中配置數(shù)據(jù)(58)確定數(shù)據(jù)總線(34，116)和/或至少一個(gè)數(shù)據(jù)總線接口 (46，46，，46”，46”，，46””)的至少一個(gè)特性。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的安全控制裝置，其特性在于，應(yīng)用程序由多個(gè)程序模塊構(gòu)建， 其中相關(guān)性數(shù)據(jù)包括程序模塊相關(guān)性數(shù)據(jù)，其中程序模塊相關(guān)性數(shù)據(jù)表示多個(gè)程序模塊相關(guān)性(194，196)，其中程序模塊相關(guān)性(194，196)分別定義哪個(gè)控制部件06)與相應(yīng)的程序模塊相關(guān)。
3.根據(jù)上述權(quán)利要求之一所述的安全控制裝置，其特性在于，應(yīng)用程序包括多個(gè)控制指令(E1，E2，K1，K2)，其中相關(guān)性數(shù)據(jù)(120)包括處理相關(guān)性數(shù)據(jù)，其中處理相關(guān)性數(shù)據(jù)表示多個(gè)處理相關(guān)性038，240，242，244)，其中對(duì)于所述控制指令(El，E2，Kl，K2)的至少一部分的處理相關(guān)性(238,240,242,244)定義了各個(gè)控制指令(El，E2，Kl，K2)的處理順序。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的安全控制裝置，其特性在于，所述多個(gè)控制指令(E1，E2，K1， K2)包括多個(gè)產(chǎn)生數(shù)據(jù)的控制指令(E1，E》和多個(gè)消耗數(shù)據(jù)的控制指令(K1，K2)，其中在確定處理相關(guān)性數(shù)據(jù)時(shí)考慮其是所述消耗數(shù)據(jù)的控制指令(Kl，Κ2)還是所述產(chǎn)生數(shù)據(jù)的控制指令(Ε1，Ε2)。
5.根據(jù)上述權(quán)利要求之一所述的安全控制裝置，其特性在于，配置數(shù)據(jù)(58)還根據(jù)多個(gè)預(yù)先定義的控制參數(shù)值來確定。
6.根據(jù)權(quán)利要求6所述的安全控制裝置，其特性在于，所考慮的控制參數(shù)是如下控制參數(shù)的至少一個(gè)表示反應(yīng)時(shí)間的第一控制參數(shù)、表示循環(huán)時(shí)間的第二控制參數(shù)和表示采樣率的第三控制參數(shù)。
7.根據(jù)上述權(quán)利要求之一所述的安全控制裝置，其特性在于，配置數(shù)據(jù)(58)還根據(jù)多個(gè)數(shù)據(jù)處理特性碼來確定。
8.根據(jù)上述權(quán)利要求之一所述的安全控制裝置，其特性在于，相關(guān)性數(shù)據(jù)(120)、尤其是程序模塊相關(guān)性數(shù)據(jù)根據(jù)所述多個(gè)數(shù)據(jù)處理特性碼來確定。
9.根據(jù)上述權(quán)利要求之一所述的安全控制裝置，其特性在于，所述控制部件06)的至少一部分具有相應(yīng)的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器(52，52，，52”，52”，，52””)，其中數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器(52，52，， 52”，52”’，52””)分別構(gòu)建為存儲(chǔ)分別輸送給其的數(shù)據(jù)，其中該安全控制裝置04)還具有分配單元(52，1觀)，其中分配單元(52，128)構(gòu)建為將所述配置數(shù)據(jù)(58)的至少一部分通過所述數(shù)據(jù)總線(34，116)分配到所述控制部件O6J8，80，82，90，92)的至少一部分上。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的安全控制裝置，其特性在于，所述配置數(shù)據(jù)(58)的至少一部分冗余地存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器(52，52，，52”，52”，，52””)中。
11.根據(jù)權(quán)利要求9或10所述的安全控制裝置，其特性在于，分配單元(52，128)是數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器(52)。
12.根據(jù)上述權(quán)利要求之一所述的安全控制裝置，其特性在于，所述配置數(shù)據(jù)(58)劃分成多個(gè)數(shù)據(jù)塊(56，56，，56”，56”，，56””，118)，其中至少一個(gè)數(shù)據(jù)塊(118)與數(shù)據(jù)總線相關(guān)，并且其余數(shù)據(jù)塊(56，56，，56”，56”，，56””)分別與數(shù)據(jù)總線接口(46，46，，46”，46”，， 46””)的至少一個(gè)相關(guān)。
13.根據(jù)上述權(quán)利要求之一所述的安全控制裝置，其特性在于，所述配置數(shù)據(jù)(58)為如下數(shù)據(jù)-有效性時(shí)間數(shù)據(jù)，其表示有效性持續(xù)時(shí)間，在此期間所產(chǎn)生的數(shù)據(jù)是有效的，和/或-等待時(shí)間數(shù)據(jù)，其表示等待持續(xù)時(shí)間，在此期間消耗數(shù)據(jù)的控制指令(K1，D)等待要由其消耗的數(shù)據(jù)，和/或-調(diào)度循環(huán)時(shí)間數(shù)據(jù)，其表示調(diào)度循環(huán)時(shí)間，其中多個(gè)控制指令(E1，E2，K1，D)基于調(diào)度循環(huán)時(shí)間，和/或-同步數(shù)據(jù)，根據(jù)其能夠同步控制部件(26, 28,80,82,90,92), ^P /或-數(shù)據(jù)幀分配數(shù)據(jù)，其表示多個(gè)數(shù)據(jù)幀分配，其中數(shù)據(jù)幀分配針對(duì)控制部件06，28, 80,82,90,92)中的至少一個(gè)定義在針對(duì)數(shù)據(jù)總線(34，116)特別規(guī)定的數(shù)據(jù)幀內(nèi)的如下數(shù)據(jù)字段，所述數(shù)據(jù)字段針對(duì)要由控制部件(沈，28，80，82，90，9 發(fā)送的數(shù)據(jù)和針對(duì)要由控制部件接收的數(shù)據(jù)而分配給控制部件。
14.一種用于為安全控制裝置04)創(chuàng)建應(yīng)用程序的方法，該安全控制裝置構(gòu)建為，根據(jù)在其中運(yùn)行的應(yīng)用程序控制自動(dòng)化設(shè)備(10)，其中安全控制裝置04)由多個(gè)控制部件 (26)構(gòu)建并且包括數(shù)據(jù)總線(34，116)，其中控制部件06)的至少一部分具有相應(yīng)的數(shù)據(jù)總線接口(46，46，，46”，46”，，46””)，其中數(shù)據(jù)總線接口 (46，46，，46”，46”，，46””)分別構(gòu)建為接收數(shù)據(jù)和發(fā)送數(shù)據(jù)，以及其中所述多個(gè)控制部件(沈，28，80，82，90，9幻通過相應(yīng)的數(shù)據(jù)總線接口 (46，46，，46”，46”，，46””)連接到數(shù)據(jù)總線(34，116)，用于交換數(shù)據(jù)，其中實(shí)施如下步驟-確定相關(guān)性數(shù)據(jù)(120)，以及-根據(jù)相關(guān)性數(shù)據(jù)(120)確定配置數(shù)據(jù)(58)，其中配置數(shù)據(jù)(58)確定數(shù)據(jù)總線(34， 116)和/或至少一個(gè)數(shù)據(jù)總線接口 (46，46，，46”，46”，，46””)的至少一個(gè)特性。
15.一種計(jì)算機(jī)程序，其具有用于當(dāng)計(jì)算機(jī)程序(114)在計(jì)算機(jī)(110)上運(yùn)行時(shí)執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求14所述的方法的程序代碼。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種安全控制裝置，其用于根據(jù)在該安全控制裝置中運(yùn)行的應(yīng)用程序來控制自動(dòng)化設(shè)備(10)，具有多個(gè)控制部件(26)，其中所述控制部件(26)的至少一部分分別具有數(shù)據(jù)總線接口(46，46’，46”，46”’，46””)，其中數(shù)據(jù)總線接口(46，46’，46”，46”’，46””)分別構(gòu)建為接收和發(fā)送數(shù)據(jù)；數(shù)據(jù)總線(34，116)，所述多個(gè)控制部件(26，28，80，82，90，92)通過所述相應(yīng)的數(shù)據(jù)總線接口(46，46’，46”，46”’，46””)連接到所述數(shù)據(jù)總線上用于數(shù)據(jù)交換；配置接口(124，130，136)其構(gòu)建為接收配置數(shù)據(jù)(58)，其中配置數(shù)據(jù)(58)根據(jù)相關(guān)性數(shù)據(jù)(120)來確定，以及其中配置數(shù)據(jù)(58)確定數(shù)據(jù)總線(34，116)和/或至少一個(gè)數(shù)據(jù)總線接口(46，46’，46”，46”’，46””)的至少一個(gè)特性。此外，本發(fā)明還涉及一種用于為安全控制裝置創(chuàng)建應(yīng)用程序的方法以及相應(yīng)的計(jì)算機(jī)程序。
文檔編號(hào)G05B9/03GK102549508SQ201080027566
公開日2012年7月4日 申請(qǐng)日期2010年4月20日 優(yōu)先權(quán)日2009年4月20日
發(fā)明者斯特凡·韋爾勒, 馬蒂亞斯·羅伊施 申請(qǐng)人:皮爾茨公司