專利名稱：用于對移動的工具進行工作區(qū)域識別的方法和系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明從根據(jù)權(quán)利要求1前序部分所述的用于對移動的工具、尤其是自動或半自動工作的整地機械進行工作區(qū)域識別的方法出發(fā)。此外本發(fā)明還涉及按照該方法而工作的系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
自動或半自動工作的整地機械(比如割草機)早已是已知的。不許離開的工作面可以通過導(dǎo)電線來進行限制。所形成的電場或磁場可以通過行駛的工具上的傳感器而被探測，使得該工具在接近工作區(qū)域邊界時轉(zhuǎn)向或掉頭，但在任何情況下都不離開該工作區(qū)域。
在最簡單的實施中該邊界線流過一個交流電，在行駛的工具上的探測線圈中感應(yīng)出一個電壓。在靠近該導(dǎo)電線時場強明顯上升，在達到一個確定的閾值時就轉(zhuǎn)向或反轉(zhuǎn)行駛方向。
(行駛工具工作面的限定，其中US3 550 714/US 3 570 227 (二者為1964)；行駛工具沿導(dǎo)電線的引導(dǎo)，其中us 549 674 (1940)、US 3 407 895 (1964)、DE 1 613 991 (1968)、DE 1 902 037 (1969))。
但是利用信號強度測量的這些簡單系統(tǒng)的大的問題在于不能探測該探測線圈位于該導(dǎo)電線的哪一側(cè)，也即該工具是否位于所限定的工具平面之內(nèi)或之外。雖然在跨越邊框線的瞬間發(fā)生相位旋轉(zhuǎn)/相位偏移，但該相位偏移不能靜態(tài)地被探測，也即不能在任何時間都確定該工具是否位于該工作面之內(nèi)或之外。
為了彌補該缺陷已對該系統(tǒng)進行了改進。比如給該邊框線提供具有2個或更多頻率的電流。如果比如這些頻率相互成倍數(shù)，以及其相互的時間關(guān)系是已知的，那么就可以借助總和信號來確定該工具是否位于該工作面之內(nèi)或之外(行駛工具工作面的限定，其中WO 90/00274(1989)、EP 1 025 472(1998), EP 1 047 983(1998)；行駛工具沿導(dǎo)電線的引導(dǎo)，其中DE 2 228 659(1972)；相對于導(dǎo)電線的位置的通用探測，其中US 3 299 351 (1964)、US 5 438 266(1993))。
EP 1 470 460(2003)描述了一種系統(tǒng)，該系統(tǒng)能夠在限定的范圍內(nèi)探測在行駛工具上的探測線圈是否位于導(dǎo)電限定線之內(nèi)或之外。為此相應(yīng)的當前探測的信號的幅度與事先位于存儲器中的信號相比較。一個微處理器實施數(shù)字分析，以對這些測量的數(shù)量進行確定，其中這些測量是為達到一個閾值所必須的，并且其體現(xiàn)為至限定線的距離的一個尺度。 該分析的結(jié)果被分別存儲在一個存儲器單元中，并在一個限定的時間內(nèi)可供使用(直至該存儲單元的值被重新重寫)。該存儲單元的整體構(gòu)成了信號的波形。對波形的數(shù)字分析實現(xiàn)了對相位變換(在跨越該邊框線時)的探測。作為另一種對線的跨越進行探測的可能性， 這種可能性是把兩個探測線圈(比如在汽車前或后)的信號相比較。由此能夠在前面或后面來探測由于跨越線而造成的相位偏移。
按照上述方法所確定的內(nèi)/外信息沒有持續(xù)地可供使用(比如當該存儲單元的內(nèi)容被重新重寫時，或者當該第二線圈同樣已跨越該線時)。
EP 1 512 053 Q003)描述了一種系統(tǒng)，其中該限定線不流過正弦交流電，而是流過周期的、定義好的電流脈沖序列。針對在沒有信號的一個較長時間段之后所接收的第一電流脈沖，在行駛的工具上來對評估(Auswertimg)進行觸發(fā)。然后對被轉(zhuǎn)換為電壓信號的電流脈沖進行時間評估。然后由此能夠明確地導(dǎo)出關(guān)于該工具在該限定工作面之內(nèi)或之外的信息。
EP 1 906 205(2007)描述了一種類似的系統(tǒng)，其中該信號在一個定義的時間間隔中必須包含有至少一個正的和一個負的脈沖。
所有之前所介紹的、也實現(xiàn)了靜態(tài)的(也即在工具的靜止狀態(tài)中，在任意移動該工具之后或者在由該邊框線所圍繞的工作面之外打開該工具之后)內(nèi)/外分配的系統(tǒng)或者利用在邊框線上的兩個或更多頻率的電流來工作，或者利用電流脈沖觸發(fā)的對該線上信號的時間評估來工作。
在EP 1 612 631 Q004)中描述了一種系統(tǒng)，該系統(tǒng)能夠在沒有電流脈沖觸發(fā)信號的情況下來進行內(nèi)/外評估。但是在該系統(tǒng)中強制必須在該工作面之內(nèi)來接通該工具。 在接通該工具之后，位于該工具上的時鐘與該邊框線的信號同步。在同步之后該工具保持經(jīng)同步的時基，并能夠探測由于跨越線而造成的相位變換。沒有規(guī)定該內(nèi)部時鐘在工作周期期間繼續(xù)與邊框線上的信號相同步。在該邊框線上的信號必須是一個頻率的純粹的正弦信號。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所基于的任務(wù)是，改善用于限定自主或半自主工具工作面的方法。
根據(jù)本發(fā)明而推薦，通過把由圈定工作面的線環(huán)所發(fā)射的至少一個信號與提供時間信息的至少一個無線電信號相結(jié)合來實現(xiàn)對自主或半自主工具的工作面的限定。這通過時間同步或者參照共同的時基來實現(xiàn)。從而在任何時間都能夠探測該工具是否位于所圈定的工作面之內(nèi)或之外，這尤其還適合于在工作面之外接通該工具的情況。
尤其描述了用于可靠探測工作面的內(nèi)區(qū)域和外區(qū)域的方法。
根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)用于為移動的自主或半自主工具(AG)來限定工作面(AF)。本發(fā)明的系統(tǒng)特征是把由一個或多個導(dǎo)電線所發(fā)射的信號與至少另一無線傳輸?shù)男盘栂嘟Y(jié)合。該信號被用于信號評估的同步，并能夠
-由基站以及必要時與之相連的從-發(fā)送器 -由該工具 -由外部實體來確定。
本發(fā)明的其他優(yōu)點是
可靠地靜態(tài)地探測該工具是否位于所限定的工作面之內(nèi)/之外(也即在該工具的靜止狀態(tài)下、或者在任意移動該工具之后、或者在工作面的圈定之外接通該工具之后也起作用)；
不大依賴于從導(dǎo)電線所實際發(fā)射的場強(比如由于把線敷設(shè)于不同的深度、該工具與邊框線的不同距離)；
在進行圈定的線環(huán)上使用有時間限制的脈沖信號的情況下，可以實現(xiàn)微小的電流消耗(脈沖原理)；
在一些實施變化方案中，實現(xiàn)了附加益處，如提高了工具的定位精確度、簡化了歸尋功能(比如工具返回到充電站)、(必要時雙向的)在充電站與工具之間的通信(比如用于傳輸指令)。
在一些實施方案中，流過進行圈定的線環(huán)的電流不必包含有具有多個頻率的成分。
在一些實施方案中，通過進行圈定的線環(huán)所發(fā)射的信號不必一定是周期性的，并且不必包含有諧波成分。
在一些實施方案中，可以采用相對簡單的評估電子裝置。
在一些實施方案中，不強制進行時間評估。


在附圖中示出了本發(fā)明方法以及本發(fā)明系統(tǒng)的實施例以及變化方案。該說明、所屬的附圖以及權(quán)利要求包含有許多組合的特征。專業(yè)人員也將會把這些特征、尤其不同實施例的特征也單獨地看待，并組合為其他有意義的組合。
其中
圖1示出了根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)的兩個變化方案A及B的系統(tǒng)部件， 圖2示出了根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)，以借助封閉的線環(huán)(邊框線)來闡明工作區(qū)域的“內(nèi)”和 “外，，，
圖3示出了生成同步信號Sync的變化方案， 圖4示出了在該系統(tǒng)的工具(AG)上可能的部件狀況，
圖5示出了信號序列MS,以闡明在該系統(tǒng)的邊框線上電流信號的可能的預(yù)處理方式， 圖6示出了用于根據(jù)測量信號MS和測試信號TS來生成結(jié)果信號ESl的信號序列， 圖7示出了用于測量ESl的脈沖時長的“評估”塊的圖示， 圖8示出了根據(jù)變化方案A2的一種可選實施方案的“評估”塊的圖示， 圖9示出了在邊框線上有矩形脈沖序列的情況下在用于測量ESl的脈沖時長的變化方案Al中的信號序列，
圖10示出了在根據(jù)變化方案Cl的一種可選實施方案中的根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)，其中另一用戶在定義的時間點通過SG來發(fā)起發(fā)送邊框線信號以及在該AG上的測量過程，
圖11示出了工作面的示意性圖，以闡明根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)的同步信號發(fā)送器的配置， 圖12示出了一種可選工作面的示意性圖，以闡明根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)的Sync信號發(fā)送器的改善配置。
具體實施例方式在此所介紹的系統(tǒng)用于限定自主或半自主工具AG的工作面(AF)。本發(fā)明的系統(tǒng)特征是把由一個或多個導(dǎo)電線所發(fā)射的信號與至少另一無線傳輸?shù)男盘栂嘟Y(jié)合。
在下文中，描述了這兩個主要的系統(tǒng)成分“有線信號”和“無線電信號”的一些可選可能性和評估可能性的變化方案。
在此示出了對該信號進行評估的一些可能性，但本發(fā)明并不局限于所述的電路實例。也可以采用變化方案的組合。
變化方案A
在變化方案A中整個系統(tǒng)(見圖1)由以下組成
至少一個信號發(fā)生器SG (典型地集成在該充電站中)，該信號發(fā)生器生成定義的電流信號I，并通過閉合的線環(huán)(邊框線)來傳導(dǎo)。所述閉合的線環(huán)如此來限定要處理的工作面AF， 使得從而明確地定義不僅外邊界、而且可能要留出來的區(qū)域(島)。圖2示例地示出了該關(guān)系。如果比如在線上沿著所示的電流方向行駛，那么要處理的區(qū)域總是位于其右側(cè)；外部區(qū)域位于左側(cè)。
另外該信號發(fā)生器SG還支配有至少一個無線電接口 Fl，通過該無線電接口可以發(fā)射同步信號Sync。
一個自主的移動的工具AG，其具有至少一個無線電接口 F2，使得該信號發(fā)生器SG 的同步信號Sync能夠被接收。
關(guān)于電流信號I以一個固定的時間參照來進行該信號Sync的發(fā)送。比如在正弦形電流量I的情況下可以在過零點處或者在峰值處來發(fā)送該同步信號Sync。在矩形脈沖的情況下可以在上升邊緣來發(fā)送該同步信號Sync。
圖3在此示出了一些例子，其中示出了生成同步信號Sync的變化方案；Tsync在此表示該同步信號的周期時長。如果其是恒定的，那么這是有利的，但這并不是強制特征。
圖3上部正弦形信號以及在從負到正的過零點期間該同步信號Sync的生成。 在不限制普遍性的情況下，該信號也可以在從正到負的過零點處或者在每個過零點處來發(fā)生。
圖3中部正弦形信號以及在定義數(shù)量的周期之后該同步信號Sync的生成。在此比如是在兩個完整的振蕩周期之后。
圖3下部脈沖形的電流信號以及在該信號的上升邊緣該同步信號Sync的生成。
圖4示出了在該工具AG上的用于信號評估所需的一些部件以及在該工具AG上的可能的部件狀況。虛線所示的部件是可選的或者是用于擴展變化方案的加倍。比如該采樣-保持環(huán)節(jié)(Sample-Hold)可以集成在上級設(shè)備控制(比如μ C)中。
塊“測量信號”至少一個探測器(具有后接電子裝置的接收線圈)，其探測由該邊框線信號所產(chǎn)生的磁場，并轉(zhuǎn)換為電氣量。通常采用多于一個的探測器，比如用于在越過界限時來確定該AG的沖擊角。為此所需的部件相應(yīng)地加倍。
塊“測試信號”一個無線電接口 F2，其具有后接的、用于探測該同步信號Sync的信號處理裝置(接收器)以及至少一個信號發(fā)生器，該信號發(fā)生器由該同步信號Sync來觸發(fā)并生成定義的測試信號TS。通過采用其他的、由同一同步信號Sync所觸發(fā)的信號發(fā)生器， 比如可以提高干擾可靠性(具有相應(yīng)后接的評估電子裝置)。
塊“評估”評估電子裝置，其用于識別區(qū)域(內(nèi)/外)并轉(zhuǎn)發(fā)到上級設(shè)備控制，比如轉(zhuǎn)發(fā)到微控制器μ C?？梢酝ㄟ^該同步信號Sync和/或上級設(shè)備控制來進行該評估電子裝置的(重新)初始化(比如低通濾波輸出取零)。同樣所述評估的一部分也可以在上級設(shè)備控制中來進行。
對于塊“測量信號”
圖5示出了對于該邊框線上電流信號的可能的預(yù)處理方式。
圖5 (a,b)示出了一種變化方案，其中正弦形電流信號借助線圈和放大電路連同所連接的施密特觸發(fā)器被評估。
圖5 (c-f)示出了一種變化方案，其中矩形電流脈沖借助線圈和放大電路連同所連接的施密特觸發(fā)器而被評估。
在所有情況(正弦信號/ (矩形)脈沖信號/ (矩形)脈沖序列)下的結(jié)果都是矩形輸出信號MS。在矩形電流脈沖的情況下，在合適的信號波形的情況下可以由所處理的信號 MS脈沖時長(衰減特性)來推斷所接收的信號強度，并從而獲得與線的距離。該評估可以通過時間測量來進行。
對于塊“測試信號”
可選地可以通過該同步信號Sync來啟動計時器，該計時器開始和/或結(jié)束一個或多個測量過程。
對于塊“評估”
所述評估的變化方案Al
在該測量過程期間在該工具(AG)上進行至少一個時間測試信號TS的生成，該測試信號與所接收的并必要時被進一步處理的邊框線信號MS —起被處理，使得由此明確地并在任何時間都能夠識別磁場的極性，并從而能夠?qū)嵤┥鲜龅膬?nèi)/外分配。
圖6示出了在線上采用正弦形電流信號時的一個例子，其中該正弦電流信號如上所述被轉(zhuǎn)換為矩形函數(shù)MS。另外還示出了在該AG上所生成的信號TS。在該例子中它同樣是具有該電流信號的同一(已知的)周期時長的一個矩形函數(shù)。在理想情況下，MS和TS在形狀上是相同的。但是在接收該同步信號Sync與生成TS之間可能出現(xiàn)可能變化的延遲時間Tv，但該延遲時間相對于剩余的時間通常是可忽略的。在所示的例子中為了進一步的處理，對這兩個信號實施了 “異或(X0R)”操作，并接著取反成為結(jié)果信號ES1。如果該AG位于工作面之內(nèi)，那么在忽略Tv的情況下總是得到一個邏輯“ 1”的值，否則如果該AG位于工作面之外，那么就得到邏輯“0”的值。(按照電流方向或者安裝位置或繞組方向等該電平也可以是反相定義的)。
圖6示出了由該測量信號MS和該測試信號TS來生成該結(jié)果信號ESl，以及在存在 Tv時的影響。由后接的低通濾波來產(chǎn)生ES2?，F(xiàn)在可以定義合適的閾值，由此可以可靠而明確地探測內(nèi)/外這兩個狀態(tài)。
根據(jù)圖4 (在塊“測量信號”中)，可選地，該接收信號可以在該探測單元中被延遲， 并從而補償Tv，或者在必要時有目的地調(diào)節(jié)所期望的延遲Tv。
在后一情況中，也可以通過ESl的脈沖時長的測量來進行評估。為此該塊“評估” 按照圖7來實施。除了專用的脈寬測量電子裝置之外，這也可以直接通過上級的設(shè)備控制 (比如μ C，在所示的圖7中該塊“脈寬測量”被省略)來進行?？蛇x地，可以通過該同步信號 Sync在確定時間點上來觸發(fā)測量(在圖7中由虛線表示)。
評估的變化方案Α2:
在另一實施方式中，不需要測試信號TS，并直接進行該測量信號MS的脈寬評估。在此需要通過該同步信號Sync作為時間參照來強制觸發(fā)(見圖8a)。
如圖8b)所示，可以通過專用的電子裝置或者直接通過上級設(shè)備控制(比如μ C) 來進行脈寬評估。
圖9示出了該變化方案Al的另一擴展，其中在線上采用了一種矩形脈沖序列。在此有利地采用了一種特定的模式(比如以偽二進制信號的形式)，以從而比如進行一種編碼 (干擾可靠性、采用多個設(shè)備、防盜保護)。上述的方法作為評估可能性可被利用。
所述評估的變化方案A3
在按照圖4的另一實施方式中，在該工具AG上不生成測試信號TS，并在離散的時間點實施該測量過程。為此，所示的計時器通過該同步信號Sync而被激活，該計時器在經(jīng)過一個或多個定義時長之后來觸發(fā)該信號MS的掃描，并被存儲在ES3中以比如通過μ C來進行進一步處理。該計時器功能也可以由μ C來承擔(dān)。
變化方案B
在變化方案B中該自主工具AG發(fā)送同步信號。在這種情況下在該信號發(fā)生器SG上來進行同步信號的探測。然后直接或者在所定義的時間偏移之后進行所定義的邊框線信號的發(fā)送。該時間點是該AG所已知的，從而可以采用上述的信號評估變化方案、也即與在該AG 上自己生成的信號相關(guān)聯(lián)或者被變換的邊框線信號的所定義的掃描。
變化方案C
在變化方案C中，不僅信號發(fā)生器、而且該自主工具AG都由一個第三實體在時間上相同步。
在變化方案C的版本Cl中，這通過在該無線電通信上的至少另一用戶F3來進行， 其中該用戶在所定義的時間點來發(fā)起該邊框線信號的發(fā)送以及在該AG上的測量過程。所述內(nèi)/外評估可以如上所述來進行。(圖10)。在室內(nèi)區(qū)域中為此比如可以訪問已有的諸如 LAN的網(wǎng)絡(luò)或者播叫系統(tǒng)。
在變化方案C的版本C2中，不僅信號發(fā)生器、而且該自主工具都使用相同的時基， 其方式是它們二者都比如支配有一個GPS接收器或一個無線電時鐘接收器(比如DCF77)。 必要時足夠頻繁地進行在該SG和該AG上所運行的本地時鐘的時間校正。在定義好的全球時基中時間點上(由本地時鐘來控制)，在該AG上進行該邊框線信號的發(fā)送以及信號評估的啟動。
如果不僅信號發(fā)生器SG、而且工具AG都構(gòu)造有一個GPS模塊，那么就產(chǎn)生了一個附加益處該系統(tǒng)可以作為微分GPS系統(tǒng)(DGPS)來實施，其提供了改善的定位信息(實現(xiàn)了該AG的更精確的本地定位以及速度測量)。為計算更精確信息所需的校正數(shù)據(jù)可以由信號發(fā)生器SG通過該邊框線信號經(jīng)編碼傳輸給該工具AG。
變化方案D
由該信號發(fā)生器SG僅僅生成簡單的電流脈沖或者電流脈沖序列，這不必強制地以一個固定的周期來重復(fù)。同時通過該SG來進行該同步信號的發(fā)送，該同步信號在該AG上直接發(fā)起該電流脈沖/電流脈沖序列的測量和評估過程。
變化方案E
(采用一個或多個從-發(fā)送器以完全發(fā)送覆蓋該工作面)
對于變化方案A和B，在SG和AG (單向或雙向)之間的無線通信是必要的。可以考慮工作面AF的形狀，其中工作面的部分被障礙(比如房子、車庫)遮擋。同步信號發(fā)送器的位置(通常是基站)則必須如此來選擇，使得保證在工作面的所有區(qū)域中與該AG的通信。
圖11示出了針對變化方案A和B的、L形工作面AF的這種示例以及同步信號發(fā)送器的可能位置(GP:合適的定位，KP:可能臨界的定位，UP:可能不合適的定位)。
圖12示出了針對變化方案A和B的、一個C形工作面AF以及這種特殊形狀的工作面AF的同步信號的發(fā)送覆蓋(VSA:完全發(fā)送覆蓋，USA:可能不完全的工作面發(fā)送覆蓋)。 在此僅利用一個發(fā)送器可能就不再能夠?qū)崿F(xiàn)完全的發(fā)送覆蓋。在這種情況下必須采用至少一個從-(=第二)發(fā)送器VSASS，該從-發(fā)送器可以在主-發(fā)送器不能覆蓋的區(qū)域中進行發(fā)送。該從-發(fā)送器VSASS不僅通過導(dǎo)線、而且無線地(中繼器)與該主-發(fā)送器相連接。
其他實施方式
用于移動的工具工作區(qū)域識別的根據(jù)本發(fā)明的方法以及根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)并不局限于上述的實施方式。
在上述的實施中通常闡述的是自主工具AG。但所述種類的限定系統(tǒng)也可以應(yīng)用于半自主工具的運行。其比如可以是一種人工推動的割草機，一旦位于該工具上的探測器越過該限定線，那么該割草機比如可以停止割草工作。
在圈定工作面的線環(huán)上的電流脈沖涉及 選擇正弦或脈沖波形
正弦典型地是低電流的，以具有微小的損耗；
優(yōu)點在接收單元上的調(diào)諧的LC振蕩回路能夠?qū)崿F(xiàn)附加的信號放大。
脈沖需要較高的單相電流強度，但消耗功率借助與信號周期時長相比微小的脈沖寬度而同樣可以保持微小。
在圈定工作面的線環(huán)上的電流信號可以包含有一個或多個以下的特征 可以是正弦形的可以是脈沖序列比如也可以是三角或鋸齒形的可以包含有正的和/或負的分量可以包含有直流分量可以包含有多個頻率(但不是必須) 不必一定具有固定的頻率可以具有不同的幅度上述的無線電信號也可以是編碼的，比如借助幅度調(diào)制，這導(dǎo)致干擾可靠性的提高。
上述的無線通信比如可以通過如下方式來進行無線電、藍牙、紅夕卜、激光、Wi-Fi。
通過無線電通信而獲得的附加功能傳輸其他的信息，比如中止諸如“返回基站” 的指令)。
除了限定工作面之外，如上所述的系統(tǒng)也可以用于引導(dǎo)移動的(自主或半自主)工具(線跟隨)。
按照上述實施方式的限定系統(tǒng)比如也可以用于以下的任務(wù)(該列舉并不是全部的)
戶外整地任務(wù)，比如割草、翻松、通氣、采葉、澆園、花園/草坪施肥、除雪； 在家居區(qū)域中的室內(nèi)整地任務(wù)，比如吸塵、地面擦拭/沖洗/拋光； 在公共/工業(yè)區(qū)域中的室內(nèi)整地任務(wù)，比如在體育館和多功能廳或在工業(yè)廳和商店中比如進行冰面準備(針對滑冰)、地面吸塵/擦拭/沖洗/拋光；通常用于限定移動的工具、諸如半自主和全自主工具(機器人)的停留區(qū)域。
對于不是自主或半自主的工具也可以采用以下種類的限定系統(tǒng) 比如針對狗/貓/小動物的“虛擬圍欄”(在狗項圈中的探測器)； 防盜保護(比如汽車或公司場所的工具、測試場所的測試車、越野路線的地形車輛、射擊設(shè)備中的武器等)； 作為“電子腳鐐”。
權(quán)利要求
1.一種用于對移動的自主工具(AG)進行工作區(qū)域識別的方法，其中分配給該工具的工作區(qū)域(AF)通過能作為導(dǎo)電線環(huán)而使用的邊框來限定，并且該工具探測該線環(huán)的信號， 以識別該工作區(qū)域，其特征在于，使用附加的、非受制于導(dǎo)線的外部信號(Sync)來控制該工具。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，相對于信號I、尤其是相對于被施加給該導(dǎo)電線環(huán)的電流信號以固定的時間參照來進行所述至少一個外部信號(Sync)的發(fā)送。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，使用所述至少一個外部信號(Sync) 用于該工具的探測的同步、尤其是用于該工具(AG)的信號評估的同步，以探測該邊框。
4.根據(jù)前述權(quán)利要求之一所述的方法，其特征在于，所述至少一個附加的外部信號 (Sync)由用于生成信號I以施加給該導(dǎo)電線環(huán)的基站、尤其是靜止的基站來發(fā)射。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，該基站作為一個或多個驅(qū)動該工具的能量存儲器的充電站來構(gòu)造。
6.根據(jù)前述權(quán)利要求之一所述的方法，其特征在于，所述至少一個外部信號(Sync)由該工具(AG)的接口(F)來探測。
7.根據(jù)前述權(quán)利要求之一、尤其根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，生成測試信號TS，該測試信號與該線環(huán)的經(jīng)處理的或未經(jīng)處理的信號MS —起被處理，以確定該線環(huán)的磁場的極性。
8.根據(jù)前述權(quán)利要求1一 6之一、尤其根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，對該線環(huán)的經(jīng)處理的或未經(jīng)處理的信號MS實施脈沖評估，以確定該線環(huán)的磁場的極性。
9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述至少一個外部信號(Sync)由要控制的工具(AG)來發(fā)射。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述至少一個外部信號(Sync)由用于生成所述線環(huán)的信號的信號發(fā)生器(SG)來探測。
11.根據(jù)權(quán)利要求9或10所述的方法，其特征在于，以相對于所述至少一個外部信號 (Sync)而在時間上定義的方式發(fā)送所述信號I，以施加給該導(dǎo)電線環(huán)。
12.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述至少一個附加的外部信號(Sync)由外部裝置來發(fā)射。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其特征在于，該外部裝置發(fā)送非受制于導(dǎo)線的信號， 用于對用于施加給該導(dǎo)電線環(huán)的信號I的發(fā)送進行同步，以及用于對通過該工具對該線環(huán)的經(jīng)處理的或未經(jīng)處理的信號MS的探測過程進行同步。
14.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，其特征在于，用于給該導(dǎo)電線環(huán)施加信號I的信號發(fā)生器(SG)、以及該工具(AG)都支配有相同的時基。
15.根據(jù)前述權(quán)利要求1至13之一所述的方法，其特征在于，所述至少一個外部信號 (Sync)借助發(fā)射器和/或從-發(fā)送器而被傳輸。
16.根據(jù)前述權(quán)利要求之一所述的方法，其特征在于，給該線環(huán)施加脈沖化信號或連續(xù)的信號，尤其是連續(xù)的正弦/余弦信號。
17.根據(jù)前述權(quán)利要求之一所述的方法，其特征在于，給該線環(huán)施加幅度調(diào)制的或頻率調(diào)制的信號。
18.一種用于移動的工具的工作區(qū)域識別的系統(tǒng)，其具有至少一個能作為導(dǎo)電線環(huán)來使用的邊框、用于為線環(huán)生成信號(I)的信號發(fā)生器(SG)和自主或半自主的具有無線電接口(F2)的移動的工具(AG)，其特征在于，設(shè)置有至少另一無線電接口(Fl )，通過該接口能夠在該信號發(fā)生器(SG)和工具(AG)之間交換同步信號(Sync)。
全文摘要
本發(fā)明涉及用于對移動的自主工具(AG)進行工作區(qū)域識別的方法，其中分配給該工具的工作區(qū)域(AF)通過可作為導(dǎo)電線環(huán)而使用的邊框來限定，并且該工具探測該線環(huán)的信號，以識別該工作區(qū)域。根據(jù)本發(fā)明而推薦，采用附加的、非受制于導(dǎo)線的外部信號(Sync)來控制該工具。此外本發(fā)明還涉及用于移動的工具的工作區(qū)域識別的系統(tǒng)，其具有至少一個可作為導(dǎo)電線環(huán)來使用的邊框、用于為線環(huán)生成信號(I)的信號發(fā)生器(SG)和自主或半自主的具有無線電接口(F2)的移動的工具(AG)。設(shè)置有至少另一無線電接口(F1)，通過該接口可以在該信號發(fā)生器(SG)和工具(AG)之間交換同步信號(Sync)。
文檔編號G05D1/02GK102187289SQ200980141306
公開日2011年9月14日 申請日期2009年10月12日 優(yōu)先權(quán)日2008年10月20日
發(fā)明者彼得賴特 S., 阿爾貝特 A., 迪策爾 F. 申請人:羅伯特·博世有限公司