專利名稱：：一種伺服系統(tǒng)的設計方法
技術領域：
：本發(fā)明涉及虛擬設計領域，尤其涉及伺服系統(tǒng)的設計方法。
背景技術：
：目前高速高精機械中廣泛應用到伺服控制系統(tǒng)，然而國內伺服控制系統(tǒng)的設計和應用還停留在較低的水平，難以滿足對高速高精機械的實際需求。伺服控制系統(tǒng)設計水平的滯后是其中最主要的因素。傳統(tǒng)的設計方法一般是根據設計人員的經驗進行伺服控制系統(tǒng)的設計，制造出樣機進行試驗，測試其實際性能，如果性能符合要求再進行批量生產，如果不符合要求則重新進行設計，再次制造樣機進行試驗。顯然傳統(tǒng)的設計方法要花費大量的時間、人力和資金。計算機仿真學的興起，為提高伺服系統(tǒng)的設計提供了新的手段。現有技術中，可以將所設計的伺服系統(tǒng)的機械模型與控制模型相結合構建伺服系統(tǒng)的機電聯合仿真模型來模擬真實的伺服系統(tǒng)。由于機械才莫型包含了一定的非線性環(huán)節(jié)，因此所建立的仿真模型仍然是非線性系統(tǒng)，在衡量所設計伺服系統(tǒng)的性能優(yōu)劣時，通常是根據所測量到的仿真模型的響應(如穩(wěn)態(tài)誤差、跟隨誤差、超調量、調節(jié)時間等)來進行評價。然而，由于伺服系統(tǒng)仿真模型的響應不足以揭示其內在特性，因此根據其響應評價所設計的伺服系統(tǒng)也具有一定的局限性。
發(fā)明內容本發(fā)明實施例的目的在于提供一種伺服系統(tǒng)的設計方法，能夠基于所設計伺服系統(tǒng)的仿真模型的內在特性進行伺服系統(tǒng)的設計。一種伺服系統(tǒng)的設計方法，包括A、建立所設計伺服系統(tǒng)的機械模塊與控制模塊的協(xié)同仿真模型；B、加載激勵信號，驅動所述協(xié)同仿真^t型；C、采集所述伺服系統(tǒng)仿真模型的辨識數據；D、根據所釆集的辨識數據辨識所述伺服系統(tǒng)仿真模型的數學模型；E、根據所述數學模型分析所述伺服系統(tǒng)仿真模型的控制性能參數。其中，根據所述數學模型分析所述伺服系統(tǒng)仿真模型的控制性能參數后還包括判斷所述控制性能參數是否符合設計要求，若是，則完成設計，若否，調整協(xié)同仿真模型的參數，重新執(zhí)行B-E。其中，根據所采集的辨識數據辨識所述伺服系統(tǒng)仿真模型的數學模型前還包括對所采集的辨識數據進行濾波處理、重構處理、和/或去除趨勢項處理。其中，通過以下方式實現激勵信號的加載利用信號編輯器模塊編輯正負方波信號后連接到所述協(xié)同仿真模型的輸入端上；或者，通過信號輸入模塊與產生正負方波信號的外部變量關聯后輸入到所述協(xié)同仿真模型上。其.中，所述伺服系統(tǒng)仿真模型所辨識出的數學模型具體是伺服系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數；根據所述數學模型分析所述伺服系統(tǒng)仿真模型的控制性能參數具體包括根據辨識出的閉環(huán)傳遞函數，計算所述伺服系統(tǒng)仿真模型的開環(huán)傳遞函數；根據所述閉環(huán)傳遞函數和開環(huán)傳遞函數，計算所述伺服系統(tǒng)仿真模型的頻率響應；根據所述頻率響應計算所述伺服系統(tǒng)仿真才莫型的頻率性能參數。本發(fā)明實施例中，通過伺服系統(tǒng)的仿真模型來模擬真實的伺服系統(tǒng)，并采用系統(tǒng)辨識和控制理論相結合的方法，根據采集的伺服系統(tǒng)仿真模型的辨識數據辨識出伺服系統(tǒng)仿真才莫型的數學模型，然后基于該數學才莫型分析出伺服系統(tǒng)的控制性能參數，從而使得本發(fā)明實施例能夠基于所設計的仿真模型的內在特性進行伺服系統(tǒng)的設計。圖l是本發(fā)明伺服系統(tǒng)的設計方法實施例的流程圖2是本發(fā)明實施例中伺服系統(tǒng)的示例圖3是本發(fā)明實施例中正負方波激勵信號的示意圖4是本發(fā)明實施例中伺服系統(tǒng)仿真模型的示例閨5是本發(fā)明實施例中伺服系統(tǒng)仿真模型的基本控制框圖6是本發(fā)明實施例中六頭數控鉆機動態(tài)精度分析虛擬樣4;t4莫型圖7是本發(fā)明實施例中建立的協(xié)同仿真虛擬樣枳4莫型圖8是本發(fā)明實施例中在SignalBuilder模塊中繪制的正負方波曲線示意圖9是本發(fā)明實施例中辨識伺服系統(tǒng)仿真模型的閉環(huán)傳遞函數的流程圖；圖10是本發(fā)明實施例中計算伺服系統(tǒng)仿真模型的頻率特性的流程圖。具體實施例方式為了使本發(fā)明的目的、技術方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本發(fā)明進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。本發(fā)明實施例采用的理i侖方法包括經典控制理論、系統(tǒng)辨識理論等。系統(tǒng)辨識理論用于辨識出伺服系統(tǒng)的數學模型(如傳遞函數)；使用經典控制理論基于辨識出的數學模型分析出伺服系統(tǒng)的內在固有性能(如穩(wěn)定裕度、抗干擾性能、響應性能等)。請參閱圖l,為本發(fā)明伺服系統(tǒng)的設計方法的實施例的流程圖。本實施例方法包括Al、建立所設計伺服系統(tǒng)的機械模塊與控制模塊的協(xié)同仿真模型。在本實施例中，建立伺服控制系統(tǒng)的仿真模型來模擬真實的伺服系統(tǒng)。如圖2所示，伺服系統(tǒng)可以分為控制模塊和機械模塊兩部分，機械模塊包括床身、工作臺、動力傳動機構(可以采用伺服電機一絲桿螺母副一滑塊導軌移動部件的方式)、電機等，控制模塊包括運動控制器、伺服驅動器、伺服電機、位置檢測元件等。仿真模型的建立可以包括以下幾個部分(l)機械模塊虛擬建模基于多體動力學理論，利用機械多體動力學軟件工具建立起伺服系統(tǒng)機械部分的虛擬樣機。多體動力學的研究方法有Newton-Euler方禾呈法、Langrage方禾呈法、圖論(R-W)方法、Kane-Houston方法、變分方法等。機械模塊的幾何建?？稍谌S軟件(如SolidWorks)中完成，通過接口模塊輸入到機械多體動力學軟件(如ADAMS)中，再在機械多體動力學軟件中建立各構件的約束、柔性連接及驅動。(2)控制模塊虛擬建?？刂颇K主要包括運動控制器、伺服驅動器、伺服電機及位置檢測元件等，當這些環(huán)節(jié)的控制結構和參數已知時很容易在控制仿真軟件(如MATLAB)中建立起相應的仿真模型，而當它們的控制結構和參數未知時，則可由近似數學模型或辨識模型來替代。(3)協(xié)同建模在構建機械模型與控制模型的基礎上，利用仿真軟件提供的基于接口的協(xié)同仿真功能，實現不同辨型之間的協(xié)同仿真。這兩個模型可以分別利用各自的求解器進行求解，在仿真離散時間點上通過進程通信，完成協(xié)同仿真模型的運行。A2、加載激勵信號，驅動所述協(xié)同仿真模型。為了使辨識出的數學模型充分體現出伺服系統(tǒng)的動態(tài)特性，盡可能使激勵信號包含各種頻率成分。由于正負方波具有涵蓋的頻率成分寬、幅值變換頻率低等優(yōu)點，本實施例中可以采用如圖3所示的對稱正負方波作為激勵信號。其中，在設置正負方波的幅值、每拍時長和總時長時需要注意正負方波的幅值不能過大，若其幅值過大，則可能導致中間控制量(如速度、電流等)超出伺服放大器線性區(qū)，帶來飽和非線性影響，P爭低辨識精度。正負方波的幅值不能過小，若其幅值過小，則機械模型中摩擦滯環(huán)等非線性因素的影響較大，同樣不利于提高辨識精度。6正負方波每拍時長設置方法使正負方波的有效頻帶能覆蓋系統(tǒng)的工作頻率(可參考實際伺服系統(tǒng)的工作頻率)，通常取50100ms。正負方波的總時長T=Ts*N，其中Ts為數據釆樣周期，N為數據采樣點總數。對于伺服系統(tǒng)的仿真模型，激勵信號的產生與加載可通過以下方式來實現方式一利用信號編輯器才莫塊(SignalBuilder)編輯正負方波信號后連接到伺服系統(tǒng)仿真模型的輸入端上。方式二通過信號輸入模塊(FromWorkspace)與產生正負方波信號的外部變量關聯后輸入到伺服系統(tǒng)仿真模型上。值得注意的，在辨識伺服系統(tǒng)的數學模型時，需要力口載高信噪比的激勵信號，激勵出系統(tǒng)的各階模態(tài)，以獲得較好的辨識效果。完整的伺服控制系統(tǒng)通常包含許多附加環(huán)節(jié)，例如軌跡生成器、速度前饋環(huán)節(jié)、加速度前饋環(huán)節(jié)、摩擦前饋環(huán)節(jié)、位置補償表，將激勵信號加栽到包括上述環(huán)節(jié)的仿真模型上難以激勵出該系統(tǒng)的各階模態(tài)，不利于提高系統(tǒng)辨識精度，因此，本實施例中對伺服系統(tǒng)建模時，可以從完整的伺服系統(tǒng)中去除軌跡生成器、速度前饋環(huán)節(jié)、加速度前饋環(huán)節(jié)、摩擦前饋環(huán)節(jié)、和位置補償表輸入端。圖4示出本發(fā)明實施例中伺服系統(tǒng)仿真模型的一個實例，該伺服系統(tǒng)的仿真模型包括比較器、運動控制器簡化模型(如純比例模型)、伺服驅動器及電機模型、機械傳動機構模型和位置傳感器模型，其工作原理是運動控制器在激勵信號(指令位移)的作用下控制驅動器驅動伺服電機工作，從而使機械傳動機構產生相應的運動，位置傳感器對機械傳動才幾構的運動進行4企測，將所4企測的才幾械傳動機構的實際位移反饋給比較器，比較器對指令位移和實際位移進行比較后輸出比較結果，運動控制器根據比較結果對輸出的控制信號進行調整。A3:釆集所述伺服系統(tǒng)仿真模型的辨識數據。本實施例中，可以采集伺服系統(tǒng)仿真模型的輸入和輸出動態(tài)數據作為辨識數據。'在控制系統(tǒng)仿真軟件中通常提供了采集動態(tài)數據的模塊(如ToWorkspace模塊)，只需將其與所要釆集的信號線相連，仿真過程中釆集到的動態(tài)數據將自動保存到存儲變量中?？梢酝ㄟ^以下的設置實現仿真過程中的數據采集將兩個數據采集模塊(ToWorkspace)分別與伺服系統(tǒng)仿真模型的輸入、輸出端相連；設置與數據采集模塊關聯的存儲變量；并且規(guī)定數據采樣周期。采樣周期應是伺服控制周期的整數倍，釆樣周期不能過小，以避免辨識出的數學模型階次偏高，釆樣周期不能過大，以避免辨識出的數學模型難以反映出系統(tǒng)的高頻特性，通常取祠服控制周期的1~10倍。另.外，由于干擾信號的存在以及傳感器或者變送器的暫時失效，可能會造成個別信號嚴重偏離實際值，甚至丟失。當發(fā)生這種情況時，可以對釆集的辨識數據進行預處理，如重構采樣時丟失和異常的數據、去掉采樣數據中的趨勢項、數字濾波等。A4:根據所釆集的辨識數據辨識所述伺服系統(tǒng)仿真模型的數學模型。根據預處理后的所采集的辨識數據辨識伺服系統(tǒng)仿真才莫型的數學模型。線性系統(tǒng)的辨識方法主要有非參數辨識和參數辨識兩種。其中非參數辨識中最常用的兩種模型是脈沖傳遞函數模型和頻域模型，其辨識過程簡單，但辨識精度不高；參數辨識+常用的模型是arx模型和狀態(tài)空間模型，具有辨識精度高等優(yōu)點。-以arx才莫型為例，其表達式為y(t)+a,y(t-l)+……+ana*y(t-na)=b！*u(t-nk)+b2*u(t-nk-1)+……+bnb*u(t-nk-nb+1)+e(t),其中y為輸出數據，u為輸入數據，na、nb分別為多項式的階數，nk表示從輸入到輸出有nk個采樣周期的延時。對于該模型，辨識的目的就是要獲得其系數。本發(fā)明實施例中可以采用離線辨識法(具有辨識精度高的特點)中最小二乘法辨識出機床伺服系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數。A5:根據所述數學模型分析所述伺服系統(tǒng)仿真才莫型的控制性能M。本實施例中主要針對伺服系統(tǒng)控制性能中的頻率特性進行分析。在此之前需要根據辨識出的閉環(huán)傳遞函數，計算出伺服系統(tǒng)仿真模型的開環(huán)傳遞函數Gk。下面是由仿真模型的閉環(huán)傳遞函數Gservo直接推導出開環(huán)傳遞函數的方法'參考圖5,由伺服系統(tǒng)的基本控制框圖和梅遜增益公式可知Gk=Gc*Gplant*K，Gservo=K*Gc*Gplant/(l+Gc*Gplant*K)=Gk/(l+Gk),進而推導出Gk=Gservo/(l-Gservo)，其中，Gc表示控制器的傳遞函數，Gplant表示控制對象的傳遞函數，K表示位置通道比例因子。根據古典控制理論，若系統(tǒng)的閉環(huán)和開環(huán)傳遞函數已知，很容易求出系統(tǒng)的頻率響應G(jw)，才艮據頻域響應就可以計算出系統(tǒng)的頻率性能參數，如系統(tǒng)帶寬頻率、剪切頻率、幅值穩(wěn)定裕度、相位穩(wěn)定裕度等。在分析出伺服系統(tǒng)仿真模型的控制性能參數后，可以進一步判斷所述控制性能參數是否符合設計要求，若是，則所設計的伺服系統(tǒng)符合設計要求，完成設計，若否，則可以對協(xié)同仿真模型的參數進行調整，并重新執(zhí)行A2至A5。下面以六頭PCB數控鉆機工作臺伺服系統(tǒng)為例，提供本發(fā)明更詳細的實施例，該實施例包4舌Bl、伺服系統(tǒng)建才莫六頭PCB數控鉆機工作臺伺服系統(tǒng)建模，主要是機械傳動部分和電氣傳動部分的建模，對機械傳動部分的建?？梢岳肧olidWorks和ADAMS軟件來完成；對電氣傳動部分的建?？梢栽贛ATLAB軟件平臺上實現。(1)機械部分建模機械模塊的幾何建模在三維軟件SolidWorks中完成，通過接口模塊輸入到ADAMS軟件中，再在ADAMS中建立各構件的約束、柔性連接及驅動。建立的六頭數控鉆機動態(tài)精度分析虛擬樣積4莫型如附圖6所示。下表1是機械模塊主要構件的質量屬性，表2是機械模塊主要構件的拓樸結構。<table>tableseeoriginaldocumentpage9</column></row><table><table>tableseeoriginaldocumentpage10</column></row><table><table>tableseeoriginaldocumentpage11</column></row><table>(2)電氣傳動部分建模電氣傳動部分主要由位置控制器、伺服驅動器、伺服電機及位置檢測元件等幾個部分構成。1)交流永磁同步電機建模在PCB板數控鉆床工作臺伺服系統(tǒng)中使用了交流永磁同步電機(PMSM-PermanentMagnetSynchronousMachine)，MATLAB/SIMULINK元件庫中提供了該電機的仿真模型。為了方便像控制直流電機那樣控制永磁同步電機，通常采用空間矢量變換將永磁同步電機模型等效為dq模型，該模型的電機方程如下<formula>formulaseeoriginaldocumentpage11</formula>R—一定子電阻__—交4由和直4由電5虎Vvd——交軸和直軸電壓A—一轉子角速度^~一定子與轉子耦合》茲通量幅值p——極對數K——電機輸出的電f茲力矩2)伺服驅動器建模伺服驅動器有三種工作模式，即位置模式、速度模式和力矩模式。位置模式下伺服驅動器包含了完整的位置環(huán)、速度環(huán)和電流環(huán)；速度模式下伺服驅動器上沒有位置環(huán)；力矩模式下伺服驅動器只包含了電流環(huán)。MATLAB/SIMULINK元件庫中提供了7Ja茲同步電機的驅動器模型，該模型主要包含了VECTController(電流控制器)、SpeedController(速度控制器)、Three-phasedioderectifier、Brakingchopper和Three-phaseInverter等環(huán)節(jié)。使用時只需依據實際驅動器的電氣參數配置好模型中各個環(huán)節(jié)的參數既可。3)位置控制器建才莫位置控制器對位置誤差信號(指令位置與光柵反饋位置的差值)進行調節(jié)后加載到速度伺服環(huán)上。目前大部分控制器還是采用PID控制算法，根據本發(fā)明專利方法在協(xié)同仿真才莫型中，采用了純比例位置控制器。主要基于以下幾點考慮去掉積分環(huán)節(jié)可以更好的仿真機械敏感參數對系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差的影響；去掉微分環(huán)節(jié)可以避免對系統(tǒng)超調的抑制作用，避免增加系統(tǒng)的穩(wěn)定性；去掉前饋環(huán)節(jié)術影響系統(tǒng)的頻域特性，還可以避免系統(tǒng)在階躍信號作用下產生劇烈振動。4)電氣傳動部分參數配置PMSM才莫型參數R=0.38ohm;Ld=Lq=0.0031H;XM).lWb;p=5;J=0.00495kg*mA2;B=0.001N-m-s伺服驅動器參數Vdc=640V;Speedmmps=[-10001000]rpm/s;Tscurrent=20e誦6s;Tsspeed=7*20e-6s;Torqueoutputlimits=[-4343]N國m;KPv=l;KIv=100位置控制器參數KPp=38;Klp=0;KDp=0(3)協(xié)同建模根據本發(fā)明專利的方法，利用ADAMS/Controls模塊，實現多體動力學與控制的多學科協(xié)同建模導出機械多體動力學模型；機械多體模型(adams一sub模塊)加入控制仿真環(huán)境；構建多體動力學與控制集成模型，根據電機傳動方程Te=J*(dw/dt)+TL建立伺服驅動與機械模型之間的信號連接，式中J*(dw/dt)為電機軸連同機械傳動模型運動部分的動態(tài)轉矩；TL為機械傳動部分的負載力矩，主要體現為運動導軌上的摩擦力矩。特別注意伺服驅動模型輸出給機械傳動模型的控制量為電機轉速(單位為rad/s);機械傳動模型輸出的負載力矩TL的單位為N-mm應轉化為標準單位N-m;機械傳動模型輸出的位移distance的單〗立為mm。建立的協(xié)同仿真虛擬樣初4莫型如附圖7所示。2、伺服辨識系統(tǒng)組建為了辨識出上述協(xié)同仿真虛擬樣才;i4莫型的數學模型，組建伺服辨識系統(tǒng)如圖7所示。伺服辨識系統(tǒng)組建的幾點說明設置激勵信號加載接口模塊從MATLAB/SIMULINK元件庫中選取SignalBuilder模塊連接到仿真模型的輸入端上，在其繪圖窗口中繪制如圖8所示的正負方波曲線。在伺服系統(tǒng)仿真模型上設置辨識數據采集模塊從MATLAB/SIMULINK元件庫中選取兩個ToWorkspace模塊分別連接到指令位移和實際位移信號線上，在屬性頁的Variablename欄中分別輸入u和z,在Sampletime欄中輸入數據采樣周期880us,在Saveformat欄中選擇Array。3、仿真實驗及數據預處理在進行仿真實驗之前需要導入機械傳動部分的模型(ADAMS模型)，此時adams—sys一*窗口被打開。用戶依據以下操作既可完成仿真實驗將adams—sys_*窗口中的adams_sub模塊復制到仿真實驗窗口中，并連接到協(xié)同仿真模型中；在adams—sub才莫塊下的ADAMSPlant子才莫塊屬'l"生頁的communicationinterval欄中輸入伺服控制周期值，440us;點擊仿真實一驗窗口上Simulation菜單項下的ConfigurationParameters子菜單項設置仿真實驗條件仿真起始時間設置為0、終止時間設置為ls、最大仿真步長設置為440us、仿真求解器為discrete;點擊工具欄上的啟動按鈕或Simulation菜單項下的Start子菜單項開始仿真實驗，實驗完畢關閉仿真實驗窗口。數據預處理可以由一些工具軟件來處理。下表是用MATLAB工具軟件對辨識數據進行預處理的函數。表3、MATLAB數據預處理函數辨識u、z轉化為iddata數據對象Data=iddata(z,u，Ts)重構采樣時丟失的數據Data=misdata(Data)去掉數據中的趨勢項或偏移量Data=detrend(Data)4、六頭PCB數控鉆^/L工作臺伺^^系統(tǒng)仿真;t莫型閉環(huán)傳遞函^:辨識圖9示出使用MATLAB辨識工具箱辨識伺服系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數的程序流程圖。5、六頭PCB數控鉆機工作臺伺服系統(tǒng)仿真模型控制性能分析圖10示出是利用MATLAB控制工具箱計算六頭PCB數控鉆機工作臺伺服系統(tǒng)仿真模型頻率特性的程序流程圖。以上對本發(fā)明實施例所提供的伺服系統(tǒng)的設計方法進行了詳細介紹，本文中應用了具體個例對本發(fā)明的原理及實施方式進行了闡述，以上實施例的說明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想；同時，對于本領域的一般技術人員，依據本發(fā)明的思想，在具體實施方式及應用范圍上均會有改變之處，綜上所述，本"i兌明書內容不應理解為對本發(fā)明的限制。權利要求1、一種伺服系統(tǒng)的設計方法，其特征在于，包括A、建立所設計伺服系統(tǒng)的機械模塊與控制模塊的協(xié)同仿真模型；B、加載激勵信號，驅動所述協(xié)同仿真模型；C、采集所述伺服系統(tǒng)仿真模型的辨識數據；D、根據所采集的辨識數據辨識所述伺服系統(tǒng)仿真模型的數學模型；E、根據所述數學模型分析所述伺服系統(tǒng)仿真模型的控制性能參數。2、如權利要求l所述的方法，其特征在于，根據所述數學模型分析所述伺服系統(tǒng)仿真模型的控制性能參數后還包括判斷所述控制性能參數是否符合設計要求，若是，則完成設計，若否，調整協(xié)同仿真模型的參數，重新執(zhí)行B-E。3、如權利要求1所述的方法，其特征在于，才艮據所采集的辨識數據辨識所述伺服系統(tǒng)仿真模型的數學模型前還包括對所采集的辨識數據進行濾波處理、重構處理、和/或去除趨勢項處理。4、如權利要求1所述的方法，其特征'在于，通過以下方式實現激勵信號的加載利用信號編輯器模塊編輯正負方波信號后連接到所述協(xié)同仿真模型的輸入端上5或者5通過信號輸入模塊與產生正負方波信號的外部變量關聯后輸入到所述協(xié)同仿真模型上。5、如權利要求1至4任一項所述的方法，其特征在于所述伺服系統(tǒng)仿真模型所辨識出的數學模型具體是伺服系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數；根據所述數學模型分析所述伺服系統(tǒng)仿真模型的控制性能參數具體包括根據辨識出的閉環(huán)傳遞函數，計算所述伺服系統(tǒng)仿真模型的開環(huán)傳遞函數；根據所述閉環(huán)傳遞函數和開環(huán)傳遞函數，計算所述伺服系統(tǒng)仿真模型的頻率響應；根據所述頻率響應計算所述伺服系統(tǒng)仿真模型的頻率性能參數。全文摘要本發(fā)明涉及虛擬設計領域，公開一種伺服系統(tǒng)的設計方法，該方法包括建立所設計伺服系統(tǒng)的機械模塊與控制模塊的協(xié)同仿真模型；加載激勵信號，驅動所述協(xié)同仿真模型；采集所述伺服系統(tǒng)仿真模型的辨識數據；根據所采集的辨識數據辨識所述伺服系統(tǒng)仿真模型的數學模型；根據所述數學模型分析所述伺服系統(tǒng)仿真模型的控制性能參數。本發(fā)明實施例能夠基于所設計伺服系統(tǒng)的仿真模型的內在特性進行伺服系統(tǒng)的設計。文檔編號G05B17/00GK101639667SQ20081014256公開日2010年2月3日申請日期2008年7月29日優(yōu)先權日2008年7月29日發(fā)明者宋福民,強方,肖永山,群雷,高云峰申請人:深圳市大族激光科技股份有限公司;深圳市大族數控科技有限公司