專(zhuān)利名稱(chēng)：一種具有智能避障功能的電動(dòng)車(chē)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種釆用控制程序的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，尤其涉及一種采用程序控制 的具有自動(dòng)避障功能的電動(dòng)車(chē)。
背景技術(shù)：
隨著電動(dòng)車(chē)技術(shù)的發(fā)展和性能的日趨完善，電動(dòng)車(chē)的使用領(lǐng)域越來(lái)越廣
泛，現(xiàn)有的電子傳感操縱車(chē)電動(dòng)行駛的技術(shù)要點(diǎn)是方向變化的操控，即必 須以雙獨(dú)立受控驅(qū)動(dòng)的方式，解決行駛方向的控制，因此電動(dòng)車(chē)的智能避障 的問(wèn)題顯得非常重要；然而，現(xiàn)有的大多數(shù)電動(dòng)車(chē)不具有智能避障功能；中 國(guó)發(fā)明專(zhuān)利申請(qǐng)公開(kāi)說(shuō)明書(shū)中申請(qǐng)?zhí)?CN200610104667. 1 "名稱(chēng)為"一種自 動(dòng)導(dǎo)航牽引車(chē)"公開(kāi)了一種自動(dòng)導(dǎo)航牽引車(chē)，包括車(chē)體、前輪、兩個(gè)后輪、
拖鉤以及車(chē)體上設(shè)置的蓄電池，其特征在于，所述車(chē)體的前方及 左右側(cè)方分別設(shè)置有超聲波傳感器，車(chē)體上還設(shè)置有數(shù)控裝置和陀螺儀，所 述兩個(gè)后輪為左右對(duì)稱(chēng)布置的隨動(dòng)輪，所述前輪為驅(qū)動(dòng)功能和轉(zhuǎn)向功能合一 的復(fù)合前輪包括復(fù)合前輪支承，復(fù)合前輪支承的上面設(shè)置有轉(zhuǎn)向電機(jī)減速機(jī) 組件，轉(zhuǎn)向電機(jī)減速機(jī)組件的軸上固定一小齒輪，復(fù)合前輪支承的軸上依次 同軸設(shè)置有大齒輪和驅(qū)動(dòng)輪子，所述的大齒輪與小齒輪相嚙合，所述的 驅(qū)動(dòng)輪子內(nèi)還設(shè)置有驅(qū)動(dòng)電機(jī)減速機(jī)組件；所述的驅(qū)動(dòng)電機(jī)減速機(jī)組件和轉(zhuǎn) 向電機(jī)減速機(jī)組件內(nèi)分別包括有編碼器，所述的編碼器、數(shù)控裝置、超聲波 傳感器及陀螺儀構(gòu)成組合導(dǎo)航控制系統(tǒng)，所述的超聲波傳感器分別在車(chē)體的 前方及左右側(cè)方各設(shè)置兩個(gè)；該種自動(dòng)導(dǎo)航牽引車(chē)在一定程度上實(shí)現(xiàn)了避 障，但是，該種自動(dòng)導(dǎo)航牽引車(chē)無(wú)法根據(jù)牽引車(chē)距離障礙物的距離的不同調(diào) 整其運(yùn)動(dòng)的方式，避障的方式可靠性較低，而且，該種牽引車(chē)的結(jié)構(gòu)比較復(fù) 雜不適宜在電動(dòng)車(chē)上采用。針對(duì)上述情況，本發(fā)明目的即在于提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單可靠，能夠達(dá)到較 高操控精度、具有自動(dòng)避障功能的的電動(dòng)車(chē)。
本發(fā)明的發(fā)明目的是通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)的
一種具有智能避障功能的電動(dòng)車(chē)，該種電動(dòng)車(chē)包括動(dòng)力裝置，左、右 行進(jìn)裝置，可分別獨(dú)立驅(qū)動(dòng)車(chē)輛的左、右行進(jìn)裝置的行進(jìn)裝置驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，該 行進(jìn)裝置驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括可以分別獨(dú)立制止左、右行進(jìn)裝置行進(jìn)的左、右駐 車(chē)裝置；
控制信號(hào)輸入裝置，該控制信號(hào)輸入裝置用于輸入控制上述車(chē)輛運(yùn)動(dòng)的 控制信號(hào)；
其中該種具有智能避障功能的電動(dòng)車(chē)還包括，與所述行進(jìn)裝置驅(qū)動(dòng)機(jī) 構(gòu)連接用于智能化控制該行進(jìn)裝置驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)工作的可編程避障機(jī)構(gòu)；該可編 程避障機(jī)構(gòu)包括用于探測(cè)障礙物距離的探測(cè)裝置，用于存儲(chǔ)探測(cè)路障物方 位距離性質(zhì)的路障信息存儲(chǔ)裝置，用于存儲(chǔ)避障運(yùn)算編碼的存儲(chǔ)裝置，用于 將存儲(chǔ)探測(cè)路障信息存儲(chǔ)裝置與存儲(chǔ)在避障運(yùn)算編碼存儲(chǔ)裝置中進(jìn)行比較， 替代控制信號(hào)輸入裝置指令車(chē)輛避障運(yùn)動(dòng)的比較器；
所述的行進(jìn)裝置驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括 控制信號(hào)處理裝置，該控制信號(hào)處理裝置根據(jù)通過(guò)該控制信號(hào)輸入裝置 獲得的控制信號(hào)和所述比較器輸出信號(hào)，處理得到信號(hào)的避障運(yùn)動(dòng)，處理所 述車(chē)輛重心點(diǎn)平移運(yùn)動(dòng)控制值和車(chē)輛各個(gè)點(diǎn)回轉(zhuǎn)角運(yùn)動(dòng)控制值的數(shù)控運(yùn)動(dòng)， 并將所述計(jì)算所得到的值輸入到所述左、右行進(jìn)裝置。
在上述結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)上，其中所述距離存儲(chǔ)裝置為存儲(chǔ)有安全距離、警惕 距離、強(qiáng)制避障距離、限制距離的非易失性存儲(chǔ)裝置。
所述的控制信號(hào)處理裝置包括正常行駛模式控制單元，用于根據(jù)所述 探測(cè)距離大于所述安全距離情況時(shí)，根據(jù)所述控制信號(hào)輸入裝置輸入信號(hào)控 制行進(jìn)裝置驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；安全距離行駛模式控制單元，用于根據(jù)所述探測(cè)距離 小于所述安全距離、大于所述警惕距離情況時(shí)，根據(jù)所述控制信號(hào)輸入裝置 輸入信號(hào)和所述比較器輸出信號(hào)控制行進(jìn)裝置驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；警惕距離行駛模式 控制單元，用于根據(jù)所述探測(cè)距離小于所述警惕距離、大于所述強(qiáng)制避障距 離情況時(shí)，根據(jù)所述控制信號(hào)輸入裝置輸入信號(hào)和所述比較器輸出信號(hào)控制 行進(jìn)裝置驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；強(qiáng)制避障距離行駛模式控制單元，用于根據(jù)所述探測(cè)距離小于所述強(qiáng)制避障距離、大于所述限制距離情況時(shí)，根據(jù)所述比較器輸出 信號(hào)控制進(jìn)裝置驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；駐車(chē)模式控制單元，用于根據(jù)所述探測(cè)距離等于 所述限制距離情況時(shí)，根據(jù)所述比較器輸出信號(hào)控制所述左、右駐車(chē)裝置工 作。
在上述結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)上，其中，所述探測(cè)裝置為設(shè)置在該電動(dòng)車(chē)車(chē)體周延的 至少一個(gè)發(fā)射單元和接收單元。
所述的探測(cè)裝置為對(duì)稱(chēng)設(shè)置在該電動(dòng)車(chē)車(chē)體周延的四個(gè)發(fā)射單元和設(shè)置 在該電動(dòng)車(chē)中心點(diǎn)的發(fā)射單元，以及接收單元。
所述發(fā)射單元超聲波探測(cè)器和放大電路，所述接收單元包括紅外光敏接 收元件和觸發(fā)電路。
作為上述技術(shù)方案的一種改進(jìn)所述的控制信號(hào)處理裝置包括自動(dòng)駕 駛行駛模式控制單元，用于根據(jù)所述布置在車(chē)體周延的發(fā)射單元和接收單元 確定的道路行駛，根據(jù)所述布置在車(chē)體中心點(diǎn)的發(fā)射單元確定的道路中間點(diǎn) 數(shù)控行進(jìn)。
所述可編程行進(jìn)控制裝置包括與所述控制信號(hào)輸入裝置連接的用于轉(zhuǎn) 換安全距離行駛模式控制單元與警惕距離行駛模式控制單元工作狀態(tài)的轉(zhuǎn)換 單元。
該種具有智能功能的電動(dòng)車(chē)還包括所述駐車(chē)模式控制單元與報(bào)警器。 該種具有智能功能的電動(dòng)車(chē)還包括與所述控制信號(hào)處理裝置連接的用
于接收導(dǎo)航信號(hào)的自動(dòng)導(dǎo)航裝置。
上述控制信號(hào)輸入裝置為可以輸入二維坐標(biāo)參數(shù)的控制信號(hào)輸入裝置； 上述的控制信號(hào)處理裝置為含有脈寬寬度調(diào)制(PWM )控制器的處理
裝置，該控制信號(hào)處理裝置中預(yù)置有至少一種組合力參數(shù)，選定上述組合力
參數(shù)后，該控制信號(hào)處理裝置可以根據(jù)所選定的組合力參數(shù)對(duì)應(yīng)輸出不同驅(qū)
動(dòng)模式信號(hào)到行進(jìn)裝置驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中；
所述控制信號(hào)輸入裝置輸入的二維參數(shù)輸入控制信號(hào)處理裝置中與上述
的設(shè)定參數(shù)進(jìn)行比較處理后，將二維參數(shù)對(duì)應(yīng)組合力參數(shù)所對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)模式信
號(hào)輸入到進(jìn)行裝置驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中對(duì)其左右行進(jìn)裝置的行進(jìn)進(jìn)行控制。
上述的電動(dòng)車(chē)，其中所述的控制信號(hào)處理裝置中預(yù)置組合力參數(shù)為-
同力向非差動(dòng)組合力參數(shù)、同力向差動(dòng)組合力參數(shù)、反力向組合力參數(shù)；
上述控制信號(hào)處理裝置比較上述輸入的二維坐標(biāo)參數(shù)后，選定同力向非差動(dòng)組合力參數(shù)時(shí)，對(duì)應(yīng)輸出控制信號(hào)到進(jìn)行裝置驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中控制其左右行 進(jìn)裝置同方向、同速度行進(jìn)；
上述控制信號(hào)處理裝置比較上述輸入的二維坐標(biāo)參數(shù)后，選定同力向差 動(dòng)組合力參數(shù)時(shí)，對(duì)應(yīng)輸出控制信號(hào)到進(jìn)行裝置驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中控制其左、右行 進(jìn)裝置同向行進(jìn)，其中一個(gè)行進(jìn)裝置的行進(jìn)速度小于另一個(gè)行進(jìn)裝置，該速 度較小的行進(jìn)裝置行進(jìn)速度由所述脈寬寬度調(diào)制(PWM )控制器輸出的脈 寬調(diào)制信號(hào)控制其變化，所述電動(dòng)車(chē)以不大于直角的角度轉(zhuǎn)彎行進(jìn)；
上述控制信號(hào)處理裝置輸入的二維坐標(biāo)參數(shù)后，選定反力向組合力參數(shù) 時(shí)，對(duì)應(yīng)輸出控制信號(hào)到進(jìn)行裝置驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中控制其左、右行進(jìn)裝置以彼此 相反的方向行進(jìn)，上述左、右行進(jìn)裝置的行進(jìn)速度由所述脈寬寬度調(diào)制控制 器輸出的脈寬調(diào)制信號(hào)控制其變化，所述電動(dòng)車(chē)在原地作圓周運(yùn)動(dòng)。
上述的電動(dòng)車(chē)，其中所述的控制信號(hào)處理裝置中預(yù)置的同力向非差動(dòng) 組合力參數(shù)、同力向差動(dòng)組合力參數(shù)、反力向組合力參數(shù)均為自然數(shù)，其 中，該同力向非差動(dòng)組合力參數(shù)和該反力向組合力參數(shù)均為奇數(shù)。
上述的電動(dòng)車(chē)，其中所述控制信號(hào)處理裝置比較上述輸入的二維坐標(biāo) 參數(shù)后，選定同力向差動(dòng)組合力參數(shù)時(shí)，所述行進(jìn)速度較小的行進(jìn)裝置的速 度在所述脈寬寬度調(diào)制控制器輸出的脈寬調(diào)制信號(hào)控制下，從與另一行進(jìn)裝 置相同分同力向非差動(dòng)組合力參數(shù)次遞減至零。
上述的電動(dòng)車(chē)，其中所述控制信號(hào)處理裝置輸入的二維坐標(biāo)參數(shù)后， 選定反力向組合力參數(shù)時(shí)，上述左、右行進(jìn)裝置的行進(jìn)速度分別由所述脈寬 寬度調(diào)制控制器輸出的脈寬調(diào)制信號(hào)控制下，其中一個(gè)行進(jìn)裝置的在所述脈 寬寬度調(diào)制信號(hào)控制下，速度以每次減少1/ (反力向組合力參數(shù)+ 1 )的比 例遞減至零，另一個(gè)行進(jìn)裝置在所述脈寬寬度調(diào)制信號(hào)控制下，速度以每次 增加1/ (反力向組合力參數(shù)十1 )的比例遞增至最大。
上述的電動(dòng)車(chē)，其中所述控制信號(hào)處理裝置中預(yù)置的同力向非差動(dòng)組 合力參數(shù)包括向前同向非差動(dòng)組合力參數(shù)和向后同向非差動(dòng)組合力參數(shù)， 所述的同力向差動(dòng)組合力參數(shù)包括向前左差動(dòng)組合力參數(shù)、向后右差動(dòng)組 合力參數(shù)、向后左差動(dòng)組合力參數(shù)、向前右差動(dòng)組合力參數(shù)，所述的反力向 組合力參數(shù)包括右前左后反向動(dòng)力組合參數(shù)、左前右后反向動(dòng)力組合參 數(shù)；上述的參數(shù)的和等于自然數(shù)360 。
上述的電動(dòng)車(chē)，其中所述的控制信號(hào)輸入裝置為以一個(gè)圓面為二維坐標(biāo)輸入?yún)⒄彰娴牟倏v桿，所述的圓周面分為8個(gè)共用圓心的對(duì)應(yīng)扇面控制信 號(hào)輸入?yún)^(qū)域，所述對(duì)應(yīng)扇面區(qū)域的輸入控制信號(hào)分別與上述控制信號(hào)處理裝 置中預(yù)置的各組組合力參數(shù)相對(duì)應(yīng)，該操縱桿的初始位置為上述圓面的圓心 點(diǎn)，該操縱桿輸入的相應(yīng)扇面中的二維坐標(biāo)參數(shù)輸入上述控制信號(hào)處理裝置 中，該控制信號(hào)處理裝置調(diào)用相對(duì)應(yīng)的組合力參數(shù)，將該對(duì)應(yīng)組合力參數(shù)所 對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)模式信號(hào)輸入到進(jìn)行裝置驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中對(duì)其左右行進(jìn)裝置的行進(jìn)進(jìn)行 控制。
上述的電動(dòng)車(chē)，其中所述控制信號(hào)處理裝置中的脈寬寬度調(diào)制控制器 的對(duì)應(yīng)的組合力參數(shù)所對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)模式中的占空比，分別為上述各對(duì)應(yīng)設(shè)定組
合力參數(shù)與360之比。
上述的電動(dòng)車(chē)，其中所述8個(gè)共用圓心的對(duì)應(yīng)扇面控制信號(hào)輸入?yún)^(qū)域 分別為直線前進(jìn)區(qū)域、直線后退區(qū)域、前進(jìn)左轉(zhuǎn)彎區(qū)域、前進(jìn)右轉(zhuǎn)彎區(qū) 域、后退左轉(zhuǎn)彎區(qū)域、后退右轉(zhuǎn)彎區(qū)域、向左原地轉(zhuǎn)彎區(qū)域、向右原地轉(zhuǎn)彎 區(qū)域；上述區(qū)域內(nèi)的二維輸入控制信號(hào)分別與控制信號(hào)處理裝置中預(yù)置的向 前同向非差動(dòng)組合力參數(shù)、向后同向非差動(dòng)組合力參數(shù)、向前左差動(dòng)組合力 參數(shù)、向后右差動(dòng)組合力參數(shù)、向后左差動(dòng)組合力參數(shù)、向前右差動(dòng)組合力 參數(shù)、右前左后反向動(dòng)力組合參數(shù)、左前右后反向動(dòng)力組合參數(shù)相對(duì)應(yīng)。
上述的電動(dòng)車(chē)，其中所述的操縱桿置于初始位置時(shí)，該操縱桿輸入初 始位置的控制信號(hào)輸入所述控制信號(hào)處理裝置中，所述控制信號(hào)處理裝置輸 出控制信號(hào)到上述左、右駐車(chē)裝置中制止左、右行進(jìn)裝置行進(jìn)。
上述的電動(dòng)車(chē)，其中所述的電動(dòng)車(chē)還包括為該電動(dòng)車(chē)各部分提供能源 的電源裝置。
上述的電動(dòng)車(chē)，其中所述的電動(dòng)車(chē)還包括檢測(cè)該電動(dòng)車(chē)上述各部分初 試狀態(tài)的檢測(cè)裝置，所述電動(dòng)車(chē)開(kāi)始工作時(shí)，該檢測(cè)裝置對(duì)該電動(dòng)車(chē)的各部 分進(jìn)行信號(hào)檢測(cè)并將檢測(cè)信號(hào)反饋回上述控制信號(hào)處理裝置中，該控制信號(hào) 處理裝置處理該檢測(cè)信號(hào)后輸出相應(yīng)的控制信號(hào)到各部分中。
上述的電動(dòng)車(chē)，其中所述的電動(dòng)車(chē)還包括與所述控制信號(hào)處理裝置信 號(hào)連接的顯示裝置，該顯示裝置將從該控制信號(hào)處理裝置傳輸來(lái)的信號(hào)進(jìn)行 顯示。
上述的電動(dòng)車(chē)，其中所述的電動(dòng)車(chē)控制信號(hào)輸入裝置為鍵盤(pán)。本發(fā)明一種具有智能避障功能的電動(dòng)車(chē)采用與所述行進(jìn)裝置驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連 接用于控制該行進(jìn)裝置驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)工作的可編程避障機(jī)構(gòu)，該可編程避障機(jī)構(gòu) 包括用于探測(cè)障礙物距離的探測(cè)裝置，用于存儲(chǔ)探測(cè)路障物方位距離性質(zhì) 的路障信息存儲(chǔ)裝置，用于存儲(chǔ)避障運(yùn)算編碼的存儲(chǔ)裝置，用于將存儲(chǔ)探測(cè) 路障信息存儲(chǔ)裝置與存儲(chǔ)在避障運(yùn)算編碼存儲(chǔ)裝置中進(jìn)行比較，替代控制信 號(hào)輸入裝置指令車(chē)輛避障運(yùn)動(dòng)的比較器；所述的行進(jìn)裝置驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括 控制信號(hào)處理裝置，該控制信號(hào)處理裝置根據(jù)通過(guò)該控制信號(hào)輸入裝置獲得 的控制信號(hào)和所述比較器輸出信號(hào)，處理得到信號(hào)的避障運(yùn)動(dòng)，處理所述車(chē) 輛重心點(diǎn)平移運(yùn)動(dòng)控制值和車(chē)輛各個(gè)點(diǎn)回轉(zhuǎn)角運(yùn)動(dòng)控制值的數(shù)控運(yùn)動(dòng)，并將 所述計(jì)算所得到的值輸入到所述行進(jìn)裝置驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
由此可見(jiàn)該種電動(dòng)車(chē)可以根據(jù)可編程避障機(jī)構(gòu)探測(cè)到的行進(jìn)中障礙物的 距離，自行選擇避障行駛的方式，該種具有自動(dòng)避障功能的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、使用 條件要低，能夠達(dá)到較高操控精度，并且節(jié)約了制造成本，適宜推廣應(yīng) 用。


為了易于說(shuō)明，本發(fā)明由下述的較佳實(shí)施例及附圖作以詳細(xì)描述。 圖1本發(fā)明的一種較佳具體實(shí)施方式
的控制原理方框的示意具體實(shí)施例方式
請(qǐng)一起參閱圖l，本發(fā)明電動(dòng)車(chē)的一種具體實(shí)施方式
，本具體實(shí)施方式
一種具有自動(dòng)避障功能的電動(dòng)車(chē)，該種電動(dòng)車(chē)包括動(dòng)力裝置，左、右行進(jìn) 裝置，可分別獨(dú)立驅(qū)動(dòng)車(chē)輛的左、右行進(jìn)裝置的行進(jìn)裝置驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，該行進(jìn) 裝置驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括可以分別獨(dú)立制止左、右行進(jìn)裝置行進(jìn)的左、右駐車(chē)裝 置；
控制信號(hào)輸入裝置，該控制信號(hào)輸入裝置用于輸入控制上述車(chē)輛運(yùn)動(dòng)的 控制信號(hào)；
其中該種具有自動(dòng)避障功能的電動(dòng)車(chē)還包括，與所述行進(jìn)裝置驅(qū)動(dòng)機(jī) 構(gòu)連接用于控制該行進(jìn)裝置驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)工作的可編程避障機(jī)構(gòu)；該可編程避障 機(jī)構(gòu)包括用于探測(cè)障礙物距離的探測(cè)裝置，用于存儲(chǔ)探測(cè)路障物方位距離性質(zhì)的路障信息存儲(chǔ)裝置，用于存儲(chǔ)避障運(yùn)算編碼的存儲(chǔ)裝置，用于將存儲(chǔ) 探測(cè)路障信息存儲(chǔ)裝置與存儲(chǔ)在避障運(yùn)算編碼存儲(chǔ)裝置中進(jìn)行比較，替代控 制信號(hào)輸入裝置指令車(chē)輛避障運(yùn)動(dòng)的比較器； 所述的行進(jìn)裝置驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括
控制信號(hào)處理裝置，該控制信號(hào)處理裝置根據(jù)通過(guò)該控制信號(hào)輸入裝置 獲得的控制信號(hào)和所述比較器輸出信號(hào)，處理得到信號(hào)的避障運(yùn)動(dòng)，處理所 述車(chē)輛重心點(diǎn)平移運(yùn)動(dòng)控制值和車(chē)輛各個(gè)點(diǎn)回轉(zhuǎn)角運(yùn)動(dòng)控制值的數(shù)控運(yùn)動(dòng)， 并將所述計(jì)算所得到的值輸入到所述左、右行進(jìn)裝置。
所述距離存儲(chǔ)裝置為存儲(chǔ)有安全距離、警惕距離、強(qiáng)制避障距離、限制
距離的非易失性存儲(chǔ)裝置；本具體實(shí)施中用于存儲(chǔ)該探測(cè)裝置探測(cè)距離的路
障信息存儲(chǔ)裝置也采用非易失性存儲(chǔ)裝置。
控制信號(hào)處理裝置包括正常行駛模式控制單元(圖中未示出)，用于 根據(jù)所述探測(cè)距離大于所述安全距離情況時(shí)，根據(jù)所述控制信號(hào)輸入裝置輸
入信號(hào)控制行進(jìn)裝置驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；安全距離行駛模式控制單元(圖中未示
出)，用于根據(jù)所述探測(cè)距離小于所述安全距離、大于所述警惕距離情況 時(shí)，根據(jù)所述控制信號(hào)輸入裝置輸入信號(hào)和所述比較器輸出信號(hào)控制行進(jìn)裝
置驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；警惕距離行駛模式控制單元(圖中未示出)，用于根據(jù)所述探 測(cè)距離小于所述警惕距離、大于所述強(qiáng)制避障距離情況時(shí)，根據(jù)所述控制信 號(hào)輸入裝置輸入信號(hào)和所述比較器輸出信號(hào)控制行進(jìn)裝置驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；強(qiáng)制避 障距離行駛模式控制單元(圖中未示出)，用于根據(jù)所述探測(cè)距離小于所述 強(qiáng)制避障距離、大于所述限制距離情況時(shí)，根據(jù)所述比較器輸出信號(hào)控制進(jìn) 裝置驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；駐車(chē)模式控制單元(圖中未示出)，用于根據(jù)所述探測(cè)距離 等于所述限制距離情況時(shí)，根據(jù)所述比較器輸出信號(hào)控制所述左、右駐車(chē)裝 置工作；自動(dòng)駕駛行駛模式控制單元(圖中未示出)，用于根據(jù)所述布置在 車(chē)體周延的發(fā)射單元和接收單元確定的道路中間點(diǎn)，控制所述進(jìn)裝置驅(qū)動(dòng)機(jī) 構(gòu)沿該道路中間點(diǎn)行進(jìn)，與所述控制信號(hào)輸入裝置連接的用于轉(zhuǎn)換安全距離 行駛模式控制單元與警惕距離行駛模式控制單元工作狀態(tài)的轉(zhuǎn)換單元(圖中 未示出)。
本具體實(shí)施方式
中，探測(cè)裝置為對(duì)稱(chēng)設(shè)置在該電動(dòng)車(chē)車(chē)體周延的四個(gè)發(fā) 射單元和接收單元，以及設(shè)置在該電動(dòng)車(chē)中心點(diǎn)的發(fā)射單元和接收單元；本具體實(shí)施方式
中所采用的，發(fā)射單元包括超聲波發(fā)射元件和觸發(fā)電路，所述接收單元包括超聲波接收元件和前端放大電路，當(dāng)然也可以采用其他公知的 傳感器單元，如所述發(fā)射單元可以采用超聲波發(fā)射元件和觸發(fā)電路(圖中 未示出)，所述接收單元可以采用超聲波接收元件和前端放大電路(圖中未 示出)；這里不再贅述。
該種具有自動(dòng)避障功能的電動(dòng)車(chē)還包括與所述駐車(chē)模式控制單元連接 的報(bào)警器；該中報(bào)警器可以采用公知的聲光報(bào)警裝置，如揚(yáng)聲器，霓虹 燈，蜂鳴器等等，這里不再贅述。
該種具有自動(dòng)避障功能的電動(dòng)車(chē)還包括與所述控制信號(hào)處理裝置連接 的用于接收導(dǎo)航信號(hào)的自動(dòng)導(dǎo)航裝置，該種導(dǎo)航裝置可以采用公知的導(dǎo)航裝 置，如全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)(GPRS )等等，這里不再贅述。
控制信號(hào)處理裝置為含有脈寬寬度調(diào)制(PWM )控制器的處理裝置，
該控制信號(hào)處理裝置中預(yù)置有至少一種組合力參數(shù)，控制信號(hào)處理裝置中預(yù)
置組合力參數(shù)為同力向非差動(dòng)組合力參數(shù)、同力向差動(dòng)組合力參數(shù)、反力
向組合力參數(shù)；上述的控制信號(hào)處理裝置中預(yù)置的同力向非差動(dòng)組合力參
數(shù)、同力向差動(dòng)組合力參數(shù)、反力向組合力參數(shù)均為自然數(shù)，其中，該同力
向非差動(dòng)組合力參數(shù)和該反力向組合力參數(shù)均為奇數(shù)，本具體實(shí)施方式
中為
8種，選定上述組合力參數(shù)后，該控制信號(hào)處理裝置可以根據(jù)所選定的組合
力參數(shù)對(duì)應(yīng)輸出不同驅(qū)動(dòng)模式信號(hào)到行進(jìn)裝置驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中；控制信號(hào)輸入裝
置輸入的二維參數(shù)輸入控制信號(hào)處理裝置中與上述的設(shè)定參數(shù)進(jìn)行比較處理
后，將二維參數(shù)對(duì)應(yīng)組合力參數(shù)所對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)模式信號(hào)輸入到進(jìn)行裝置驅(qū)動(dòng)機(jī)
構(gòu)中對(duì)其左右行進(jìn)裝置的行進(jìn)進(jìn)行控制；
本具體實(shí)施方式
中所述的控制信號(hào)輸入裝置為以一個(gè)圓面為二維坐標(biāo)輸
入?yún)⒄彰娴牟倏v桿，所述的圓周面分為8個(gè)共用圓心的對(duì)應(yīng)扇面控制信號(hào)輸 入?yún)^(qū)域，所述對(duì)應(yīng)扇面區(qū)域的輸入控制信號(hào)分別與上述控制信號(hào)處理裝置中 預(yù)置的各組組合力參數(shù)相對(duì)應(yīng)，該操縱桿的初始位置為上述圓面的圓心點(diǎn)， 該操縱桿輸入的相應(yīng)扇面中的二維坐標(biāo)參數(shù)輸入上述控制信號(hào)處理裝置中， 該控制信號(hào)處理裝置調(diào)用相對(duì)應(yīng)的組合力參數(shù)，將該對(duì)應(yīng)組合力參數(shù)所對(duì)應(yīng) 驅(qū)動(dòng)模式信號(hào)輸入到進(jìn)行裝置驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中對(duì)其左右行進(jìn)裝置的行進(jìn)進(jìn)行控 制，8個(gè)共用圓心的對(duì)應(yīng)扇面控制信號(hào)輸入?yún)^(qū)域分別為直線前進(jìn)區(qū)域 Al 、直線后退區(qū)域A2 、前進(jìn)左轉(zhuǎn)彎區(qū)域Bl 、前進(jìn)右轉(zhuǎn)彎區(qū)域B4 、后 退左轉(zhuǎn)彎區(qū)域B2 、后退右轉(zhuǎn)彎區(qū)域B3 、向左原地轉(zhuǎn)彎區(qū)域Cl 、向右原地轉(zhuǎn)彎區(qū)域C2 ;上述區(qū)域內(nèi)的二維輸入控制信號(hào)分別與控制信號(hào)處理裝置 中預(yù)置的向前同向非差動(dòng)組合力參數(shù)Al 、向后同向非差動(dòng)組合力參數(shù)
A2 、向前左差動(dòng)組合力參數(shù)Bl 、向后右差動(dòng)組合力參數(shù)B3 、向后左差 動(dòng)組合力參數(shù)B2 、向前右差動(dòng)組合力參數(shù)B4 、右前左后反向動(dòng)力組合參 數(shù)C2 、左前右后反向動(dòng)力組合參數(shù)Cl相對(duì)應(yīng)，上述的參數(shù)的和等于自然 數(shù)360，本具體實(shí)施方式
中的向前同向非差動(dòng)組合力參數(shù)Al和向后同向非 差動(dòng)組合力參數(shù)A2相同、向前左差動(dòng)組合力參數(shù)Bl 、向后右差動(dòng)組合力 參數(shù)B3 、向后左差動(dòng)組合力參數(shù)B2 、向前右差動(dòng)組合力參數(shù)B4相同， 右前左后反向動(dòng)力組合參數(shù)C2 、左前右后反向動(dòng)力組合參數(shù)Cl相同，本具體實(shí)施方式
中優(yōu)選的設(shè)置組合力參數(shù)為同力向非差動(dòng)組合力參數(shù)設(shè)置為 7模數(shù)的八1=八2=7，同向力差動(dòng)組合力參數(shù)設(shè)置為70模數(shù)的B1=B2=B3=B4 =70，反向力組合力參數(shù)設(shè)置為33模數(shù)的C1=C2=33 。
控制信號(hào)處理裝置中的脈寬寬度調(diào)制控制器的對(duì)應(yīng)的組合力參數(shù)所對(duì)應(yīng) 驅(qū)動(dòng)模式中的占空比，分別為上述各對(duì)應(yīng)設(shè)定組合力參數(shù)與360之比，在上 述設(shè)置模數(shù)的具體實(shí)施方式
中即分別為7/360 、 70/360 、 33/360 。
控制信號(hào)處理裝置比較上述輸入的二維坐標(biāo)參數(shù)后，選定同力向非差動(dòng) 組合力參數(shù)時(shí)，對(duì)應(yīng)輸出控制信號(hào)到進(jìn)行裝置驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中控制其左右行進(jìn)裝 置同方向、同速度行進(jìn)。
控制信號(hào)處理裝置比較上述輸入的二維坐標(biāo)參數(shù)后，選定同力向差動(dòng)組 合力參數(shù)時(shí)，對(duì)應(yīng)輸出控制信號(hào)到進(jìn)行裝置驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中控制其左、右行進(jìn)裝 置同向行進(jìn)，其中一個(gè)行進(jìn)裝置的行進(jìn)速度小于另一個(gè)行進(jìn)裝置，該速度較 小的行進(jìn)裝置行進(jìn)速度由所述脈寬寬度調(diào)制(PWM )控制器輸出的脈寬調(diào) 制信號(hào)控制其變化，所述電動(dòng)車(chē)以不大于直角的角度轉(zhuǎn)彎行進(jìn)。
控制信號(hào)處理裝置輸入的二維坐標(biāo)參數(shù)后，選定反力向組合力參數(shù)時(shí)， 對(duì)應(yīng)輸出控制信號(hào)到進(jìn)行裝置驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中控制其左、右行進(jìn)裝置以彼此相反 的方向行進(jìn)，上述左、右行進(jìn)裝置的行進(jìn)速度由所述脈寬寬度調(diào)制控制器輸 出的脈寬調(diào)制信號(hào)控制其變化，所述電動(dòng)車(chē)在原地作圓周運(yùn)動(dòng)。
操縱桿置于初始位置時(shí)，該操縱桿輸入初始位置的控制信號(hào)輸入所述控 制信號(hào)處理裝置中，所述控制信號(hào)處理裝置輸出控制信號(hào)到上述左、右駐車(chē) 裝置中制止左、右行進(jìn)裝置行進(jìn)
控制信號(hào)處理裝置比較上述輸入的二維坐標(biāo)參數(shù)后，選定同力向差動(dòng)組合力參數(shù)時(shí)，所述行進(jìn)速度較小的行進(jìn)裝置的速度在所述脈寬寬度調(diào)制控制 器輸出的脈寬調(diào)制信號(hào)控制下，從與另一行進(jìn)裝置相同分向力向非差動(dòng)組合
力參數(shù)次遞減至零，在70模數(shù)，本具體實(shí)施方式
中則為以70次每次遞減最大 速度的l/70至零，如操縱桿至于選擇前進(jìn)左轉(zhuǎn)彎區(qū)域Bl內(nèi)，控制信號(hào)處理 裝置對(duì)應(yīng)向前左差動(dòng)組合力參數(shù)Bl ，此時(shí)，右行進(jìn)裝置的速度不變，左行 進(jìn)裝置的速度變小，左行進(jìn)裝置的速度以70次每次遞減最大速度1/70至零。
控制信號(hào)處理裝置輸入的二維坐標(biāo)參數(shù)后，選定反力向組合力參數(shù)時(shí)， 上述左、右行進(jìn)裝置的行進(jìn)速度分別由所述脈寬寬度調(diào)制控制器輸出的脈寬 調(diào)制信號(hào)控制下，其中一個(gè)行進(jìn)裝置的在所述脈寬寬度調(diào)制信號(hào)控制下，速 度以1/.(反力向組合力參數(shù)+ 1 )的比例遞減至零，在33模數(shù)，本具體實(shí)施 方式中為以l/34遞減，另一個(gè)行進(jìn)裝置在所述脈寬寬度調(diào)制信號(hào)控制下，速 度以1/ (反力向組合力參數(shù)+ 1 )的比例遞增至最大，本具體實(shí)施方式
中為 以l/34比例遞增至最大，如操縱桿至于選擇向右原地轉(zhuǎn)彎區(qū)域C2內(nèi)，控制 信號(hào)處理裝置對(duì)應(yīng)左前右后反向動(dòng)力組合參數(shù)Cl ，此時(shí)，左行進(jìn)裝置在所 述脈寬寬度調(diào)制信號(hào)控制下，速度以每次減少l/34比例遞減至零，右行進(jìn)裝 置在所述脈寬寬度調(diào)制信號(hào)控制下，速度以每次增加1/34比例遞增至最大。
本具體實(shí)施方式
中的電動(dòng)車(chē)還包括為該電動(dòng)車(chē)各部分提供能源的電源裝 置，檢測(cè)該電動(dòng)車(chē)上述各部分初試狀態(tài)的檢測(cè)裝置，與所述控制信號(hào)處理裝 置信號(hào)連接的顯示裝置；電動(dòng)車(chē)開(kāi)始工作時(shí)，該檢測(cè)裝置對(duì)該電動(dòng)車(chē)的各部 分進(jìn)行信號(hào)檢測(cè)并將檢測(cè)信號(hào)反饋回上述控制信號(hào)處理裝置中，該控制信號(hào) 處理裝置處理該檢測(cè)信號(hào)后輸出相應(yīng)的控制信號(hào)到各部分中，該顯示裝置將 從該控制信號(hào)處理裝置傳輸來(lái)的信號(hào)進(jìn)行顯示。
以上所述之具體實(shí)施方式
為本發(fā)明的較佳實(shí)施方式，并非以此限定本發(fā) 明的具體實(shí)施范圍，本發(fā)明的范圍包括并不限于本具體實(shí)施方式
，例如同 力向非差動(dòng)組合力參數(shù)、同力向差動(dòng)組合力參數(shù)、反力向組合力參數(shù)可以根 據(jù)使用者的需要任意設(shè)定只要滿足上述的條件即可，而控制信號(hào)輸入裝置可 以為任意可以輸入二維坐標(biāo)點(diǎn)的輸入裝置，如鼠標(biāo)、鍵盤(pán)、軌跡球，只需規(guī) 定坐標(biāo)參照面與控制信號(hào)處理裝置預(yù)置參數(shù)的對(duì)應(yīng)關(guān)系即可，而左右行進(jìn)裝 置可以采用常見(jiàn)的任意一種行進(jìn)裝置，如車(chē)輪行進(jìn)裝置、履帶行進(jìn)裝置等 等，結(jié)構(gòu)和原理類(lèi)似，凡依照本發(fā)明之形狀、結(jié)構(gòu)所作的等效變化均包含發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。
權(quán)利要求
1一種具有自動(dòng)避障功能的電動(dòng)車(chē)，該種電動(dòng)車(chē)包括動(dòng)力裝置，左、右行進(jìn)裝置，可分別獨(dú)立驅(qū)動(dòng)車(chē)輛的左、右行進(jìn)裝置的行進(jìn)裝置驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，該行進(jìn)裝置驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括可以分別獨(dú)立制止左、右行進(jìn)裝置行進(jìn)的左、右駐車(chē)裝置；控制信號(hào)輸入裝置，該控制信號(hào)輸入裝置用于輸入控制上述車(chē)輛運(yùn)動(dòng)的控制信號(hào)；其特征在于該種具有自動(dòng)避障功能的電動(dòng)車(chē)還包括，與所述行進(jìn)裝置驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)連接用于控制該行進(jìn)裝置驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)工作的可編程避障機(jī)構(gòu)；該可編程避障機(jī)構(gòu)包括用于探測(cè)障礙物距離的探測(cè)裝置，用于存儲(chǔ)探測(cè)路障物方位距離性質(zhì)的路障信息存儲(chǔ)裝置，用于存儲(chǔ)避障運(yùn)算編碼的存儲(chǔ)裝置，用于將存儲(chǔ)探測(cè)路障信息存儲(chǔ)裝置與存儲(chǔ)在避障運(yùn)算編碼存儲(chǔ)裝置中進(jìn)行比較，替代控制信號(hào)輸入裝置指令車(chē)輛避障運(yùn)動(dòng)的比較器；所述的行進(jìn)裝置驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括控制信號(hào)處理裝置，該控制信號(hào)處理裝置根據(jù)通過(guò)該控制信號(hào)輸入裝置獲得的控制信號(hào)和所述比較器輸出信號(hào)，處理得到信號(hào)的避障運(yùn)動(dòng)，處理所述車(chē)輛重心點(diǎn)平移運(yùn)動(dòng)控制值和車(chē)輛各個(gè)點(diǎn)回轉(zhuǎn)角運(yùn)動(dòng)控制值的數(shù)控運(yùn)動(dòng)，并將所述計(jì)算所得到的值輸入到所述左、右行進(jìn)裝置。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有自動(dòng)避障功能的電動(dòng)車(chē)，其特征在于所述距離存儲(chǔ)裝置為存儲(chǔ)有安全距離、警惕距離、強(qiáng)制避障距離、限制距離的非 易失性存儲(chǔ)裝置。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的電動(dòng)車(chē)，其特征在于所述的控制信號(hào)處理裝 置包括正常行駛模式控制單元，用于根據(jù)所述探測(cè)距離大于所述安全距離情況時(shí)，根據(jù)所述控制信號(hào)輸入裝置輸入信號(hào)控制行進(jìn)裝置驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；安全距離行駛模式控制單元，用于根據(jù)所述探測(cè)距離小于所述安全距離、大于所 述警惕距離情況時(shí)，根據(jù)所述控制信號(hào)輸入裝置輸入信號(hào)和所述比較器輸出信號(hào)控制行進(jìn)裝置驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；警惕距離行駛模式控制單元，用于根據(jù)所述探 測(cè)距離小于所述警惕距離、大于所述強(qiáng)制避障距離情況時(shí)，根據(jù)所述控制信 號(hào)輸入裝置輸入信號(hào)和所述比較器輸出信號(hào)控制行進(jìn)裝置驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；強(qiáng)制避 障距離行駛模式控制單元，用于根據(jù)所述探測(cè)距離小于所述強(qiáng)制避障距離、大于所述限制距離情況時(shí)，根據(jù)所述比較器輸出信號(hào)控制進(jìn)裝置驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)； 駐車(chē)模式控制單元，用于根據(jù)所述探測(cè)距離等于所述限制距離情況時(shí)，根據(jù) 所述比較器輸出信號(hào)控制所述左、右駐車(chē)裝置工作。
4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的電動(dòng)車(chē)，其特征在于所述探測(cè)裝置為設(shè)置在 該電動(dòng)車(chē)車(chē)體周延的至少一個(gè)發(fā)射單元和接收單元。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的電動(dòng)車(chē)，其特征在于所述的控制信號(hào)處理裝置包括自動(dòng)駕駛行駛模式控制單元，用于根據(jù)所述布置在車(chē)體周延的發(fā)射單元和接收單元確定的道路中間點(diǎn)，控制所述進(jìn)裝置驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)沿該道路中間點(diǎn)行進(jìn)；與所述控制信號(hào)輸入裝置連接的用于轉(zhuǎn)換安全距離行駛模式控制單元與警惕距離行駛模式控制單元工作狀態(tài)的轉(zhuǎn)換單元；。
6. 根據(jù)權(quán)利要求5所述的電動(dòng)車(chē)，其特征在于所述控制信號(hào)輸入裝置 為可以輸入二維坐標(biāo)參數(shù)的控制信號(hào)輸入裝置；所述的控制信號(hào)處理裝置為含有脈寬寬度調(diào)制控制器的處理裝置，該控 制信號(hào)處理裝置中預(yù)置有至少一種組合力參數(shù)，選定上述組合力參數(shù)后，該 控制信號(hào)處理裝置可以根據(jù)所選定的組合力參數(shù)對(duì)應(yīng)輸出不同驅(qū)動(dòng)模式信號(hào) 到行進(jìn)裝置驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中；所述控制信號(hào)輸入裝置輸入的二維參數(shù)輸入控制信號(hào)處理裝置中與上述 的設(shè)定參數(shù)進(jìn)行比較處理后，將二維參數(shù)對(duì)應(yīng)組合力參數(shù)所對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)模式信 號(hào)輸入到進(jìn)行裝置驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中對(duì)其左右行進(jìn)裝置的行進(jìn)進(jìn)行控制。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的電動(dòng)車(chē)，其特征在于所述的控制信號(hào)處理裝 置中預(yù)置的同力向非差動(dòng)組合力參數(shù)、同力向差動(dòng)組合力參數(shù)、反力向組合 力參數(shù)均為自然數(shù)，其中，該同力向非差動(dòng)組合力參數(shù)和該反力向組合力參 數(shù)均為奇數(shù)；所述控制信號(hào)處理裝置比較上述輸入的二維坐標(biāo)參數(shù)后，選定同力向差 動(dòng)組合力參數(shù)時(shí)，所述行進(jìn)速度較小的行進(jìn)裝置的速度在所述脈寬寬度調(diào)制 控制器輸出的脈寬調(diào)制信號(hào)控制下，從與另一行進(jìn)裝置相同分同力向非差動(dòng) 組合力參數(shù)次遞減至零。
8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的電動(dòng)車(chē)，其特征在于所述控制信號(hào)處理裝置 輸入的二維坐標(biāo)參數(shù)后，選定反力向組合力參數(shù)時(shí)，上述左、右行進(jìn)裝置的 行進(jìn)速度分別由所述脈寬寬度調(diào)制控制器輸出的脈寬調(diào)制信號(hào)控制下，其中一個(gè)行進(jìn)裝置的在所述脈寬寬度調(diào)制信號(hào)控制下，速度以每次減少1/ (反力 向組合力參數(shù)十1 )的比例遞減至零，另一個(gè)行進(jìn)裝置在所述脈寬寬度調(diào)制 信號(hào)控制下，速度以每次增加1/ (反力向組合力參數(shù)+l)的比例遞增至最 大。
9.根據(jù)權(quán)利要求3所述的電動(dòng)車(chē)，其特征在于所述控制信號(hào)處理裝置 中預(yù)置的同力向非差動(dòng)組合力參數(shù)包括向前同向非差動(dòng)組合力參數(shù)和向后 同向非差動(dòng)組合力參數(shù)，所述的同力向差動(dòng)組合力參數(shù)包括向前左差動(dòng)組 合力參數(shù)、向后右差動(dòng)組合力參數(shù)、向后左差動(dòng)組合力參數(shù)、向前右差動(dòng)組 合力參數(shù)，所述的反力向組合力參數(shù)包括右前左后反向動(dòng)力組合參數(shù)、左 前右后反向動(dòng)力組合參數(shù)；上述的參數(shù)的和等于自然數(shù)360 。
全文摘要
本發(fā)明是關(guān)于一種電動(dòng)車(chē)，該種電動(dòng)車(chē)包括動(dòng)力裝置，可驅(qū)動(dòng)車(chē)輛的行進(jìn)裝置驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、控制信號(hào)輸入裝置還包括了可編程避障機(jī)構(gòu)，可編程避障機(jī)構(gòu)包括探測(cè)裝置，路障信息存儲(chǔ)裝置，避障運(yùn)算編碼存儲(chǔ)裝置，比較器；行進(jìn)裝置驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括控制信號(hào)處理裝置，控制信號(hào)處理裝置根據(jù)通過(guò)控制信號(hào)輸入裝置獲得的控制信號(hào)和比較器輸出信號(hào)，處理得到車(chē)輛重心的平移速度值和回轉(zhuǎn)角速度值，并將計(jì)算所得到的值輸入到所述行進(jìn)裝置驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；由此可見(jiàn)該種電動(dòng)車(chē)可以根據(jù)可編程避障機(jī)構(gòu)探測(cè)到的行進(jìn)中障礙物的距離，自行選擇避障行駛的方式，該種具有自動(dòng)避障功能的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、使用條件要求低，能夠達(dá)到較高操控精度，并且節(jié)約了制造成本，適宜推廣應(yīng)用。
文檔編號(hào)G05D1/02GK101419462SQ20071012434
公開(kāi)日2009年4月29日 申請(qǐng)日期2007年11月2日 優(yōu)先權(quán)日2007年11月2日
發(fā)明者吳長(zhǎng)泰, 華 蘇 申請(qǐng)人:吳長(zhǎng)泰;蘇 華