專利名稱：馬達服務(wù)控制器的定位方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種馬達服務(wù)控制器的定位方法，尤指馬達的定位誤差不會累積者。
背景技術(shù)：
近年來由于時代的進步，工業(yè)界中產(chǎn)品的制造生產(chǎn)多依賴自動化生產(chǎn)線。從原物料的配送、零件的制成與組裝及成品的傳輸與品檢皆需依賴自動化生產(chǎn)線，而自動化生產(chǎn)線的驅(qū)動源頭則是馬達。產(chǎn)品在制造時，須經(jīng)由數(shù)個過程，而各個過程則有其特定的工作項目，由于生產(chǎn)線為自動化，無人力介入，因此產(chǎn)品在傳輸時皆需依賴馬達準(zhǔn)確的定位，以使產(chǎn)品能夠準(zhǔn)確的到位，以期產(chǎn)品在該處理過程中，能夠準(zhǔn)確的進行該工作，以提升產(chǎn)品的良率。
公知控制馬達轉(zhuǎn)角的定位，在實際應(yīng)用時，由于使用到減速機構(gòu)或應(yīng)用電子齒輪比作直線運動或旋轉(zhuǎn)運動，因此需將輸入的實際脈波數(shù)與轉(zhuǎn)換比例做乘除運算，以求得馬達的實際脈波數(shù)，但當(dāng)遇到無法除盡時，微處理器便以四舍五入做處理，如此便會產(chǎn)生誤差。如遇到多次無法除盡的情況時，誤差便會累積且越來越大，最后可能導(dǎo)致自動化生產(chǎn)線產(chǎn)生位置偏移，各個過程未能準(zhǔn)確的進行工作，造成產(chǎn)品的良率降低。
因此，如何發(fā)明出一種馬達服務(wù)控制器的定位方法，以使馬達的定位誤差不會累積，將是本發(fā)明所欲積極探討之處。

發(fā)明內(nèi)容
有鑒于上述公知技術(shù)的缺憾，創(chuàng)作人有感其未臻于完善，遂竭其心智悉心研究克服，憑其從事該項產(chǎn)業(yè)多年的累積經(jīng)驗，進而研發(fā)出一種馬達服務(wù)控制器的定位方法，以期達到不會累積馬達定位誤差的目的。
本發(fā)明的主要目的在提供一種馬達服務(wù)控制器的定位方法，其借著除法產(chǎn)生商數(shù)與余數(shù)及比較余數(shù)與臨界值的大小關(guān)系，進而達到不會累積馬達定位誤差的目的。
本發(fā)明的一種馬達服務(wù)控制器的定位方法包含下列步驟(1)將一齒輪比的一后項除以二，其所得的數(shù)取四舍五入到個位數(shù)，再將此數(shù)設(shè)為一臨界值；(2)輸入一命令脈波數(shù)；(3)將該命令脈波數(shù)乘該齒輪比的一前項，將其所得的數(shù)除以齒輪比的該后項，產(chǎn)生一商數(shù)及一余數(shù)，將該余數(shù)加上一余數(shù)緩存器的內(nèi)值所得存入該余數(shù)緩存器；(4)判斷余數(shù)緩存器的內(nèi)值是否大于或等于該臨界值，若否，則進入步驟(6)，若是，則進入下一步驟；(5)將該商數(shù)加一且將余數(shù)緩存器的內(nèi)值減齒輪比的后項所得存入余數(shù)緩存器；(6)將商數(shù)加上一商數(shù)緩存器的內(nèi)值所得存入該商數(shù)緩存器；(7)根據(jù)商數(shù)緩存器的內(nèi)值使馬達轉(zhuǎn)動到定位，進入步驟(2)。
藉此，使馬達的定位誤差不會累積。


圖1為可實施本發(fā)明的系統(tǒng)示意2為本發(fā)明的較佳實施例的流程圖符號說明1 驅(qū)動系統(tǒng)11 輸入單元12 控制單元2 馬達具體實施方式
為了能夠充分了解本發(fā)明的目的、特征及功效，茲通過下述具體的實施例，并配合附圖，對本發(fā)明做一詳細(xì)說明，說明如后圖1為可實施本發(fā)明的系統(tǒng)示意圖，圖2為本發(fā)明的較佳實施例的流程圖。如圖所示，作為馬達服務(wù)控制器的驅(qū)動系統(tǒng)1包含輸入單元11及控制單元12，驅(qū)動系統(tǒng)1控制馬達2轉(zhuǎn)動至定位，本發(fā)明的一種馬達服務(wù)控制器的定位方法包含下列步驟
(1)將齒輪比的后項除以二，其所得的數(shù)取四舍五入到個位數(shù)，再將此數(shù)設(shè)為臨界值，其中，齒輪比是由回授信號產(chǎn)生；(2)輸入命令脈波數(shù)，其中，命令脈波數(shù)是由輸入單元產(chǎn)生，輸入單元可為上位控制器、內(nèi)部存儲器或信號處理器；(3)將命令脈波數(shù)乘齒輪比的前項，將其所得的數(shù)除以齒輪比的后項，產(chǎn)生商數(shù)及余數(shù)，將余數(shù)加上余數(shù)緩存器的內(nèi)值所得存入余數(shù)緩存器，其中，商數(shù)及余數(shù)的產(chǎn)生是在控制單元內(nèi)，可由復(fù)雜可程序邏輯組件(CPLDComplex Programmable Logic Device)、現(xiàn)場可程序化門陣列(FPGAFieldProgrammable Gate Array)或特殊用途集成電路(ASICApplicationSpecific Integrated Circuit)硬件處理及微處理器軟件處理；(4)判斷余數(shù)緩存器的內(nèi)值是否大于或等于臨界值，若否，則進入步驟(6)，若是，則進入下一步驟；(5)將商數(shù)加一且將余數(shù)緩存器的內(nèi)值減齒輪比的后項所得存入余數(shù)緩存器；(6)將商數(shù)加上一商數(shù)緩存器的內(nèi)值所得存入商數(shù)緩存器；(7)根據(jù)商數(shù)緩存器的內(nèi)值使馬達2轉(zhuǎn)動到定位，進入步驟(2)。
進一步以一具體實施例說明本發(fā)明，假設(shè)齒輪比為1∶3，輸入的命令脈波數(shù)為1000(1)將齒輪比的后項3除以2得1.5，取四舍五入到個位數(shù)后得2，因此定義臨界值為2；(2)輸入命令脈波數(shù)1000；(3)將1000乘1除以3得商數(shù)為333，余數(shù)為1，余數(shù)1加上余數(shù)緩存器的內(nèi)值0得1，將1存入余數(shù)緩存器；(4)余數(shù)緩存器的內(nèi)值1沒有大于或等于臨界值2，所以進入步驟(6)；(6)將商數(shù)333加上商數(shù)緩存器的內(nèi)值0得333，將333存入商數(shù)緩存器；(7)根據(jù)商數(shù)緩存器的內(nèi)值333，使馬達2轉(zhuǎn)動到定位，進入步驟(2)；(2)輸入命令脈波數(shù)1000；
(3)將1000乘1除以3得商數(shù)為333，余數(shù)為1，余數(shù)1加上余數(shù)緩存器的內(nèi)值1得2，將2存入余數(shù)緩存器；(4)余數(shù)緩存器的內(nèi)值2大于或等于臨界值2，所以進入步驟(5)；(5)將商數(shù)333加1得334，將余數(shù)緩存器的內(nèi)值2減齒輪比的后項3得-1，將-1存入余數(shù)緩存器；(6)將商數(shù)334加上商數(shù)緩存器的內(nèi)值333得667，將667存入商數(shù)緩存器；(7)根據(jù)商數(shù)緩存器的內(nèi)值667，使馬達2轉(zhuǎn)動到定位，進入步驟(2)；(2)輸入命令脈波數(shù)1000；(3)將1000乘1除以3得商數(shù)為333，余數(shù)為1，余數(shù)1加上余數(shù)緩存器的內(nèi)值-1得0，將0存入余數(shù)緩存器；(4)余數(shù)緩存器的內(nèi)值0沒有大于或等于臨界值2，所以進入步驟(6)；(6)將商數(shù)333加上商數(shù)緩存器的內(nèi)值667得1000，將1000存入商數(shù)緩存器；(7)根據(jù)商數(shù)緩存器的內(nèi)值1000，使馬達2轉(zhuǎn)動到定位，進入步驟(2)。如以上具體實施例所述，馬達的定位誤差不會累積。
如上所述，本發(fā)明完全符合專利三要件新穎性、進步性和產(chǎn)業(yè)上的可利用性。以新穎性和進步性而言，本發(fā)明利用除法產(chǎn)生商數(shù)與余數(shù)及比較余數(shù)與臨界值的大小關(guān)系，進而達到不會累積馬達定位誤差的目的；就產(chǎn)業(yè)上的可利用性而言，利用本發(fā)明所衍生的產(chǎn)品，當(dāng)可充分滿足目前市場的需求。
本發(fā)明在上文中已以較佳實施例揭露，然熟悉本項技術(shù)者應(yīng)理解的是，該實施例僅用于描繪本發(fā)明，而不應(yīng)解讀為限制本發(fā)明的范圍。應(yīng)注意的是，舉凡與該實施例等效的變化與置換，均應(yīng)設(shè)為涵蓋于本發(fā)明的范疇內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護范圍當(dāng)以權(quán)利要求所界定的為準(zhǔn)。
權(quán)利要求
1.一種馬達服務(wù)控制器的定位方法，其特征在于，包含下列步驟(1)將一齒輪比的一后項除以二，其所得的數(shù)取四舍五入到個位數(shù)，再將此數(shù)設(shè)為一臨界值；(2)輸入一命令脈波數(shù)；(3)將該命令脈波數(shù)乘該齒輪比的一前項，將其所得的數(shù)除以齒輪比的該后項，產(chǎn)生一商數(shù)及一余數(shù)，將該余數(shù)加上一余數(shù)緩存器的內(nèi)值所得存入該余數(shù)緩存器；(4)判斷余數(shù)緩存器的內(nèi)值是否大于或等于該臨界值，若否，則進入步驟(6)，若是，則進入下一步驟；(5)將該商數(shù)加一且將余數(shù)緩存器的內(nèi)值減齒輪比的后項所得存入余數(shù)緩存器；(6)將商數(shù)加上一商數(shù)緩存器的內(nèi)值所得存入該商數(shù)緩存器；(7)根據(jù)商數(shù)緩存器的內(nèi)值使馬達轉(zhuǎn)動到定位，進入步驟(2)。
2.如權(quán)利要求1所述的馬達服務(wù)控制器的定位方法，其特征在于，該命令脈波數(shù)是由上位控制器、內(nèi)部存儲器或信號處理器產(chǎn)生。
3.如權(quán)利要求1所述的馬達服務(wù)控制器的定位方法，其特征在于，該步驟(3)中，該命令脈波數(shù)乘該齒輪比的該前項、其所得的數(shù)除齒輪比的該后項以及產(chǎn)生該商數(shù)及該余數(shù)是由微處理器軟件處理。
4.如權(quán)利要求1所述的馬達服務(wù)控制器的定位方法，其特征在于，該步驟(3)中，該命令脈波數(shù)乘該齒輪比的該前項、其所得的數(shù)除齒輪比的該后項以及產(chǎn)生該商數(shù)及該余數(shù)，是由復(fù)雜可程序邏輯組件(CPLDComplexProgrammable Logic Device)、現(xiàn)場可程序化門陣列(FPGAFieldProgrammable Gate Array)或特殊用途集成電路(ASICApplication SpecificIntegrated Circuit)硬件處理。
5.如權(quán)利要求1所述的馬達服務(wù)控制器的定位方法，其特征在于，該齒輪比是由回授信號產(chǎn)生。
全文摘要
本發(fā)明提供一種馬達服務(wù)控制器的定位方法，其使馬達的定位誤差不會累積。本發(fā)明利用齒輪比的后項產(chǎn)生臨界值，將輸入的命令脈波數(shù)與齒輪比做乘除運算，算出其商數(shù)及余數(shù)，再比較余數(shù)與臨界值的大小關(guān)系，以決定商數(shù)、余數(shù)及齒輪比的后項的處理方式，同時利用商數(shù)緩存器及余數(shù)緩存器，以使輸出至馬達的實際脈波數(shù)不會累積定位誤差。
文檔編號G05B19/02GK101071303SQ20061007830
公開日2007年11月14日 申請日期2006年5月9日 優(yōu)先權(quán)日2006年5月9日
發(fā)明者傅家興, 王裕立 申請人:敬豐科技股份有限公司