插接式可重構(gòu)地形綜合測試裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型屬于智能行進體測試技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種插接式可重構(gòu)地形綜合測試裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]災(zāi)害搜救類智能行進體，是一種面向地震災(zāi)難應(yīng)用、能夠在廢墟縫隙中運動與探測、并可對廢墟中的幸存者實施輔助救援的智能行進體系統(tǒng)，已成為當今熱門研宄課題。研宄出高效的災(zāi)害搜救類智能行進體，并使其廣泛運用到災(zāi)后救援工作中，可降低人力物力投入、減少救援工作中的意外傷亡，并提高救援效率與成功率，對于提高人類自身抵抗自然災(zāi)害能力的進程具有顯著意義。
[0003]對于災(zāi)害搜救類智能行進體的研宄，重點需解決的問題之一為:如何提高智能行進體的運動能力，使其能夠適應(yīng)各種復(fù)雜的地形條件，例如，廢墟、泥地、沙地、臺階、陡坡或壕溝等。因此，在智能行進體的研宄過程中，需要反復(fù)使用測試裝置對智能行進體的性能進行測試。
[0004]現(xiàn)有技術(shù)中，在對智能行進體進行不平整路面測試時，主要采用以下兩種方式之一模擬不平整路面:(I)將不同高度磚塊、木料等建筑材料平鋪在路面上，從而臨時構(gòu)建一個不平整路面；(2)在泥土路面挖掘不同深度的小型溝壑，達到模擬不平整路面的效果。
[0005]上述方式存在的主要問題為:(I)對于臨時搭建模擬不平整路面的方式，由于障礙物連接性較差，模擬廢墟等不平整路面效果差。(2)對于在泥土路面挖掘的方式，一方面，施工難度大；另一方面，具有不宜維護和改造的問題。(3)無法成為定型的測試裝置，測試指標非固定，無法量化智能行進體的綜合行動能力。
【實用新型內(nèi)容】
[0006]針對現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷，本實用新型提供一種插接式可重構(gòu)地形綜合測試裝置，可有效解決上述問題。
[0007]本實用新型采用的技術(shù)方案如下:
[0008]本實用新型提供一種插接式可重構(gòu)地形綜合測試裝置，包括:固定平臺(I)、測試體⑵和定位插接體⑶；
[0009]所述固定平臺(I)包括支撐底座(1-1)、左固定板(1-2)、右固定板(1-3)、前擋板(1-4)和后擋板(1-5);所述左固定板(1-2)和所述右固定板(1-3)對稱設(shè)置于所述支撐底座(1-1)的左右兩側(cè)，所述前擋板(1-4)和所述后擋板(1-5)對稱設(shè)置于所述支撐底座(1-1)的前后兩側(cè)；所述左固定板(1-2)、所述前擋板(1-4)、所述右固定板(1-3)和所述后擋板(1-5)圍成封閉的矩形安裝支架；
[0010]所述測試體⑵的截面為矩形，在所述矩形安裝支架內(nèi)側(cè)共設(shè)置m行η列共m*n個所述測試體⑵；m*n個測試體⑵在所述左固定板(1-2)、所述前擋板(1_4)、所述右固定板(1-3)和所述后擋板(1-5)的限位夾持作用下緊密接觸，進而限制所述測試體(2)在水平方向傾斜；其中，m和η均為自然數(shù)；
[0011]此外，所述左固定板(1-2)和所述右固定板(1-3)沿長度方向?qū)ΨQ開設(shè)m個定位孔，每個定位孔對應(yīng)一行測試體(2);每個所述測試體(2)在軸向不同高度開設(shè)有多個固定孔，所述定位插接體(3)的外徑與所述定位孔的內(nèi)徑、以及，與所述固定孔的內(nèi)徑均匹配吻合；
[0012]對于任意一行設(shè)置的η個測試體(2)，將所述左固定板(1-2)上與該行對應(yīng)的定位孔記為定位孔Η1，將所述右固定板(1-3)上與該行對應(yīng)的定位孔記為定位孔Η2，則:調(diào)整該行η個測試體(2)的高度，使每個測試體(2)均存在與定位孔Hl和定位孔Η2位于同一高度的固定孔；然后，使用一個所述定位插接體(3)依次穿過定位孔Hl、η個測試體(2)的固定孔和定位孔Η2，將該行的η個測試體(2)鎖緊固定，進而限制所述測試體(2)在垂直方向移動。
[0013]優(yōu)選的，所述矩形為正方形或長方形。
[0014]優(yōu)選的，所述左固定板(1-2)和所述右固定板(1-3)對稱開設(shè)P行m列共p*m個定位孔；相鄰定位孔在列方向的中心孔距為dl ;
[0015]所述測試體(2)在軸向開設(shè)的相鄰固定孔的中心孔距為d2 ;
[0016]則:dl彡 d2。
[0017]優(yōu)選的，對于任意一行設(shè)置的η個測試體(2)，所述左固定板(1-2)上與該行對應(yīng)的定位孔的數(shù)量為P個，所述右固定板(1-3)上與該行對應(yīng)的定位孔的數(shù)量也為P個；則:
[0018]則:調(diào)整該行η個測試體⑵的高度，使每個測試體(2)均存在w個固定孔，分別與所述左固定板(1-2)和所述右固定板(1-3)上對應(yīng)的w個固定孔位于同一高度；則:使用w個所述定位插接體(3)，使每個所述定位插接體(3)依次穿過位于同一高度的固定孔和定位孔，從而將該行的η個測試體(2)鎖緊固定，進而限制所述測試體(2)在垂直方向移動；其中，w為自然數(shù)，w ^ 2ο
[0019]本實用新型提供的插接式可重構(gòu)地形綜合測試裝置，具有以下優(yōu)點:
[0020](I)通過對組合后的測試體進行水平方向和垂直方向限位，有效達到對測試體的固定作用，提高測試體的連接性能，防止在對智能行進體進行測試時，測試體發(fā)生移位，因此，提高了對不平整路面的模擬能力；
[0021](2)改變了原有臨時搭建的測試裝置，為一種簡便、定型、而且靈活可調(diào)的插接式可重構(gòu)地形綜合測試裝置，具有固定的測試指標，能夠量化智能行進體的綜合行動能力；而且，可根據(jù)實際測試需求，靈活調(diào)整測試設(shè)備對智能行進體行動能力的測試復(fù)雜難度，滿足對智能行進體行動能力的測試需求。
【附圖說明】
[0022]圖1為本實用新型提供的插接式可重構(gòu)地形綜合測試裝置整體組裝后的示意圖；
[0023]圖2為固定平臺的立體示意圖；
[0024]圖3為測試體的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖4為測試體的剖面示意圖；
[0026]圖5為測試體的左右側(cè)面示意圖；
[0027]圖6為測試體的前后側(cè)面示意圖；
[0028]圖7為測試體的俯仰視圖；
[0029]圖8為定位插接體3的立體示意圖；
[0030]圖9為模擬彈坑型不平整路面的效果圖；
[0031]圖10為模擬路溝型不平整路面的效果圖；
[0032]圖11為模擬水平壕溝型不平整路面的效果圖；
[0033]圖12為模擬臺階型不平整路面的效果圖；
[0034]圖13為多種類型不平整路面組合后的效果圖。
【具體實施方式】
[0035]以下結(jié)合附圖對本實用新型進行詳細說明:
[0036]本實用新型提供一種插接式可重構(gòu)地形綜合測試裝置，其中，智能行進體既可以為災(zāi)害搜救類機器人，也可以為其他智能設(shè)備，例如，車模等，用于對車模進行性能測試，本實用新型對智能行進體的具體類型并不限制。如圖1所示，為插接式可重構(gòu)地形綜合測試裝置整體組裝后的示意圖；包括:固定平臺1、測試體2和定位插接體3 ;
[0037]如圖2所示，為固定平臺的立體示意圖，固定平臺I包括支撐底座1-1、左固定板1-2、右固定板1-3、前擋板1-4和后擋板1-5 ;左固定板1-2和右固定板1_3對稱設(shè)置于支撐底座1-1的左右兩側(cè)，前擋板1-4和后擋板1-5對稱設(shè)置于支撐底座1-1的前后兩側(cè)；左固定板1-2、前擋板1-4、右固定板1-3和后擋板1-5圍成封閉的矩形安裝支架；
[0038]如圖3所示，為測試體的立體結(jié)構(gòu)示意圖；如圖4所示，為測試體的剖面示意圖；如圖5所示，為測試體的左右側(cè)面示意圖；如圖6所示，為測試體的前后側(cè)面示意圖；如圖7所示，為測試體的俯仰視圖；可見，測試體2的截面為矩形；
[0039]在矩形安裝支架內(nèi)側(cè)共設(shè)置m行η列共m*n個測試體2 ;m*n個測試體2在左固定板1-2、前擋板1-4、右固定板1-3和后擋板1-5的限位夾持作用下緊密接觸，進而限制測試體2在水平方向傾斜；其中，m和η均為自然數(shù)；
[0040]例如，假設(shè)測試體2的截面為長方形，長為a，寬為b ;所述左固定板(1-2)和所述右固定板(1-3)內(nèi)側(cè)之間距離為LI，所述左固定板(1-2)或所述右固定板(1-3)的長度為L2 ;則:n = Ll/a ；