一種應(yīng)用于無(wú)人機(jī)的低成本差分gps系統(tǒng)及其實(shí)現(xiàn)方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種應(yīng)用于無(wú)人機(jī)的低成本差分GPS系統(tǒng)，包括均安裝于地面基站上，用于接收衛(wèi)星星歷，確定衛(wèi)星到地面基站的第一偽距數(shù)值及地面基站位置坐標(biāo)的第一GPS接收機(jī)和用于數(shù)據(jù)收發(fā)的第一電臺(tái)；第一GPS接收機(jī)與第一電臺(tái)相連；以及均安裝于無(wú)人機(jī)上，用于接收衛(wèi)星星歷，確定衛(wèi)星到無(wú)人機(jī)的第二偽距數(shù)值及無(wú)人機(jī)位置坐標(biāo)的第二GPS接收機(jī)、用于數(shù)據(jù)收發(fā)的第二電臺(tái)和用于數(shù)據(jù)處理，確定無(wú)人機(jī)到地面基站距離的數(shù)據(jù)處理裝置；其中，數(shù)據(jù)處理裝置的兩端分別與第二GPS接收機(jī)和第二電臺(tái)相連，且第二電臺(tái)還與第一電臺(tái)無(wú)線連接。實(shí)施本發(fā)明，利用普通的低精度GPS接收機(jī)，實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)相對(duì)于地面固定點(diǎn)之間的精度定位導(dǎo)航。
【專利說(shuō)明】
一種應(yīng)用于無(wú)人機(jī)的低成本差分GPS系統(tǒng)及其實(shí)現(xiàn)方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本發(fā)明涉及無(wú)人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域及GPS通信技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種應(yīng)用于無(wú)人機(jī)的 低成本差分GPS系統(tǒng)及其實(shí)現(xiàn)方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 無(wú)人機(jī)廣泛應(yīng)用于航拍、測(cè)繪、農(nóng)業(yè)、電力巡檢等領(lǐng)域，但是目前大多數(shù)無(wú)人機(jī)廠 家采用GPS技術(shù)作為無(wú)人機(jī)定位技術(shù)。
[0003] 隨著GPS技術(shù)的發(fā)展，差分GPS技術(shù)由于具有較好的提高GPS定位精度的能力，因此 在近幾十年內(nèi)得到了迅速發(fā)展。然而，由于差分GPS設(shè)備價(jià)格非常昂貴，甚至高達(dá)幾萬(wàn)到幾 十萬(wàn)元，因此導(dǎo)致使用成本較高，并且差分GPS設(shè)備體積較大，無(wú)法直接裝配于小型無(wú)人機(jī) 上，使得差分GPS技術(shù)未在無(wú)人機(jī)領(lǐng)域得到普及。
[0004] 由此可見(jiàn)，低成本、輕小型差分GPS系統(tǒng)的缺失已經(jīng)成為制約無(wú)人機(jī)行業(yè)發(fā)展的瓶 頸。但由于大部分的無(wú)人機(jī)應(yīng)用場(chǎng)景中，不需要無(wú)人機(jī)實(shí)現(xiàn)相對(duì)于大地坐標(biāo)的絕對(duì)精確位 置，只需要無(wú)人機(jī)能夠?qū)崿F(xiàn)相對(duì)某個(gè)固定點(diǎn)之間的相對(duì)精確位置。因此，亟需一種應(yīng)用于無(wú) 人機(jī)的低成本差分GPS系統(tǒng)，可以利用普通的低精度GPS接收機(jī)，實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)相對(duì)于地面固 定點(diǎn)之間的精度定位導(dǎo)航。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005] 本發(fā)明實(shí)施例所要解決的技術(shù)問(wèn)題在于，提供一種應(yīng)用于無(wú)人機(jī)的低成本差分 GPS系統(tǒng)及其實(shí)現(xiàn)方法，能夠利用普通的低精度GPS接收機(jī)，實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)相對(duì)于地面固定點(diǎn) 之間的精度定位導(dǎo)航。
[0006] 為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種應(yīng)用于無(wú)人機(jī)的低成本差分 GPS系統(tǒng)，包括：
[0007]均安裝于地面基站上，用于接收衛(wèi)星星歷，確定所接收衛(wèi)星到所述地面基站的第 一偽距數(shù)值及地面基站位置坐標(biāo)的第一GPS接收機(jī)和用于數(shù)據(jù)收發(fā)的第一電臺(tái)；其中，所述 第一GPS接收機(jī)與所述第一電臺(tái)相連;以及
[0008]均安裝于無(wú)人機(jī)上，用于接收衛(wèi)星星歷，并確定所接收衛(wèi)星到所述無(wú)人機(jī)的第二 偽距數(shù)值及無(wú)人機(jī)位置坐標(biāo)的第二GPS接收機(jī)、用于與所述第一電臺(tái)保持無(wú)線通信實(shí)現(xiàn)數(shù) 據(jù)收發(fā)的第二電臺(tái)和用于根據(jù)由所述第一電臺(tái)和所述第二電臺(tái)轉(zhuǎn)發(fā)的所述第一 GPS接收機(jī) 所接收衛(wèi)星到所述地面基站的第一偽距數(shù)值及地面基站位置坐標(biāo)和衛(wèi)星星歷，以及直接由 所述第二GPS接收機(jī)所接收衛(wèi)星到所述無(wú)人機(jī)的第二偽距數(shù)值及無(wú)人機(jī)位置坐標(biāo)和衛(wèi)星星 歷，確定所述無(wú)人機(jī)到所述地面基站距離的數(shù)據(jù)處理裝置;其中，所述數(shù)據(jù)處理裝置的兩端 分別與所述第二GPS接收機(jī)和所述第二電臺(tái)相連，且所述第二電臺(tái)還與所述第一電臺(tái)通過(guò) 無(wú)線通信方式進(jìn)行連接。
[0009] 其中，所述數(shù)據(jù)處理裝置由ARM處理器STM32F105為核心及其外圍電路形成。
[0010]其中，所述第一GPS接收機(jī)和所述第二GPS接收機(jī)的型號(hào)均為Ublox 4T。
[0011] 其中，所述第一電臺(tái)和所述第二電臺(tái)的型號(hào)均為GE-MDS-iNET300。
[0012] 本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種應(yīng)用于無(wú)人機(jī)的低成本差分GPS系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)方法，其在 包括前述的低成本差分GPS系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)，所述方法包括：
[0013] 根據(jù)第一GPS接收機(jī)或第二GPS接收機(jī)接收到的衛(wèi)星星歷，選擇衛(wèi)星，并確定地面 基站的位置坐標(biāo)及所選衛(wèi)星的位置坐標(biāo)，且進(jìn)一步根據(jù)所述確定的地面基站的位置坐標(biāo)及 所選衛(wèi)星的位置坐標(biāo)，得到所述地面基站到所選衛(wèi)星的實(shí)際距離；
[0014] 獲取所述第一 GPS接收機(jī)中所選衛(wèi)星到所述地面基站的第一偽距數(shù)值，并根據(jù)所 述第一偽距數(shù)值和所述得到的地面基站到所選衛(wèi)星的實(shí)際距離，計(jì)算出差分校正量；
[0015] 獲取所述第二GPS接收機(jī)中所接收衛(wèi)星到所述無(wú)人機(jī)的第二偽距數(shù)值及無(wú)人機(jī)位 置坐標(biāo)，并根據(jù)所述獲取到的第二偽距數(shù)值及無(wú)人機(jī)位置坐標(biāo)，以及所述計(jì)算出的差分校 正量，計(jì)算出所述無(wú)人機(jī)到所述地面基站的距離。
[0016] 其中，所述獲取所述第二GPS接收機(jī)中所接收衛(wèi)星到所述無(wú)人機(jī)的第二偽距數(shù)值 及無(wú)人機(jī)位置坐標(biāo)，并根據(jù)所述獲取到的第二偽距數(shù)值及無(wú)人機(jī)位置坐標(biāo)，以及所述計(jì)算 出的差分校正量，計(jì)算出到所述無(wú)人機(jī)到所述地面基站的距離的步驟具體包括：
[0017] 獲取所述第二GPS接收機(jī)中所接收衛(wèi)星到所述無(wú)人機(jī)的第二偽距數(shù)值及無(wú)人機(jī)位 置坐標(biāo)，根據(jù)所述計(jì)算出的差分校正量，修正所述獲取到的第二偽距數(shù)值，并進(jìn)一步修正無(wú) 人機(jī)的位置坐標(biāo)；
[0018] 根據(jù)所述修正后的無(wú)人機(jī)的位置坐標(biāo)以及所述地面基站的位置坐標(biāo)，得到所述無(wú) 人機(jī)到所述地面基站的距離。
[0019] 實(shí)施本發(fā)明實(shí)施例，具有如下有益效果：
[0020] 在本發(fā)明實(shí)施例中，由于根據(jù)由第一電臺(tái)和第二電臺(tái)轉(zhuǎn)發(fā)的第一GPS接收機(jī)所接 收衛(wèi)星到地面基站的第一偽距數(shù)值及地面基站位置坐標(biāo)和衛(wèi)星星歷，以及直接由第二GPS 接收機(jī)所接收衛(wèi)星到所述無(wú)人機(jī)的第二偽距數(shù)值及無(wú)人機(jī)位置坐標(biāo)和衛(wèi)星星歷，可以確定 出無(wú)人機(jī)到地面基站的距離，整個(gè)計(jì)算過(guò)程相對(duì)簡(jiǎn)單，計(jì)算了相對(duì)小，只是利用普通的低精 度GPS接收機(jī)，就可以實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)相對(duì)于地面固定點(diǎn)之間的精度定位導(dǎo)航；同時(shí)由于第一 GPS接收機(jī)、第二GPS接收機(jī)、第一電臺(tái)、第二電臺(tái)和數(shù)據(jù)處理裝置成本較低，因此大大節(jié)省 了成本。
【附圖說(shuō)明】
[0021] 為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn) 有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本 發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)性的前提下，根據(jù) 這些附圖獲得其他的附圖仍屬于本發(fā)明的范疇。
[0022] 圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的應(yīng)用于無(wú)人機(jī)的低成本差分GPS系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023] 圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的應(yīng)用于無(wú)人機(jī)的低成本差分GPS系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)方法的流程 圖。
【具體實(shí)施方式】
[0024]為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一 步地詳細(xì)描述。
[0025]如圖1所示，為本發(fā)明實(shí)施例中，提供的一種應(yīng)用于無(wú)人機(jī)的低成本差分GPS系統(tǒng)， 包括：
[0026]均安裝于地面基站（未圖示）上，用于接收衛(wèi)星星歷，確定所接收衛(wèi)星到所述地面 基站的第一偽距數(shù)值及地面基站位置坐標(biāo)的第一 GPS接收機(jī)1和用于數(shù)據(jù)收發(fā)的第一電臺(tái) 2;其中，第一GPS接收機(jī)1與第一電臺(tái)相連2;以及
[0027]均安裝于無(wú)人機(jī)(未圖示）上，用于接收衛(wèi)星星歷，并確定所接收衛(wèi)星到所述無(wú)人 機(jī)的第二偽距數(shù)值及無(wú)人機(jī)位置坐標(biāo)的第二GPS接收機(jī)3、用于與第一電臺(tái)2保持無(wú)線通信 實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)收發(fā)的第二電臺(tái)4和用于根據(jù)由第一電臺(tái)2和第二電臺(tái)4轉(zhuǎn)發(fā)的第一 GPS接收機(jī)1所 接收衛(wèi)星到地面基站的第一偽距數(shù)值及地面基站位置坐標(biāo)和衛(wèi)星星歷，以及直接由第二 GPS接收機(jī)3所接收衛(wèi)星到無(wú)人機(jī)的第二偽距數(shù)值及無(wú)人機(jī)位置坐標(biāo)和衛(wèi)星星歷，確定無(wú)人 機(jī)到地面基站距離的數(shù)據(jù)處理裝置5;其中，數(shù)據(jù)處理裝置5的兩端分別與第二GPS接收機(jī)3 和第二電臺(tái)4相連，且第二電臺(tái)4還與第一電臺(tái)2通過(guò)無(wú)線通信方式進(jìn)行連接。
[0028] 在一個(gè)實(shí)施例中，數(shù)據(jù)處理裝置5由ARM處理器STM32F105為核心及其外圍電路形 成，第一GPS接收機(jī)1和第二GPS接收機(jī)3的型號(hào)均為Ublox 4T;第一電臺(tái)2和第二電臺(tái)4的型 號(hào)均為 GE-MDS-iNET300。
[0029]本發(fā)明實(shí)施例中應(yīng)用于無(wú)人機(jī)的低成本差分GPS系統(tǒng)的工作原理為:第一 GPS接收 機(jī)1將接收到的GPS信息通過(guò)第一電臺(tái)2、第二電臺(tái)4的通訊鏈路發(fā)送到數(shù)據(jù)處理裝置5中，此 時(shí)第二GPS接收機(jī)3將接收到的數(shù)據(jù)也發(fā)送到數(shù)據(jù)處理裝置中；其中，數(shù)據(jù)包括:衛(wèi)星星歷、 接收到衛(wèi)星到接收機(jī)偽距數(shù)值(如第一偽距數(shù)值和第二偽距數(shù)值）、定位信息（如地面基站 的位置坐標(biāo)和無(wú)人機(jī)的位置坐標(biāo)）。數(shù)據(jù)處理裝置5利用上述數(shù)據(jù)，采用一定的方法，解算出 第一 GPS接收機(jī)11現(xiàn)對(duì)于第二GPS接收機(jī)12的相對(duì)位置，即地面基站到無(wú)人機(jī)之間的距離。 [0030]如圖2所示，為本發(fā)明實(shí)施例中，提供的一種應(yīng)用于無(wú)人機(jī)的低成本差分GPS系統(tǒng) 實(shí)現(xiàn)方法，其在包括前述的低成本差分GPS系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)，所述方法包括：
[0031]步驟S1、根據(jù)第一 GPS接收機(jī)或第二GPS接收機(jī)接收到的衛(wèi)星星歷，選擇衛(wèi)星，并確 定地面基站的位置坐標(biāo)及所選衛(wèi)星的位置坐標(biāo)，且進(jìn)一步根據(jù)所述確定的地面基站的位置 坐標(biāo)及所選衛(wèi)星的位置坐標(biāo)，得到所述地面基站到所選衛(wèi)星的實(shí)際距離；
[0032]步驟S2、獲取所述第一 GPS接收機(jī)中所選衛(wèi)星到所述地面基站的第一偽距數(shù)值，并 根據(jù)所述第一偽距數(shù)值和所述得到的地面基站到所選衛(wèi)星的實(shí)際距離，計(jì)算出差分校正 量；
[0033]步驟S3、獲取所述第二GPS接收機(jī)中所接收衛(wèi)星到所述無(wú)人機(jī)的第二偽距數(shù)值及 無(wú)人機(jī)位置坐標(biāo)，并根據(jù)所述獲取到的第二偽距數(shù)值及無(wú)人機(jī)位置坐標(biāo)，以及所述計(jì)算出 的差分校正量，計(jì)算出所述無(wú)人機(jī)到所述地面基站的距離。
[0034]在本發(fā)明實(shí)施例中，步驟S3具體包括：
[0035]獲取所述第二GPS接收機(jī)中所接收衛(wèi)星到所述無(wú)人機(jī)的第二偽距數(shù)值及無(wú)人機(jī)位 置坐標(biāo)，根據(jù)所述計(jì)算出的差分校正量，修正所述獲取到的第二偽距數(shù)值，并進(jìn)一步修正無(wú) 人機(jī)的位置坐標(biāo)；
[0036] 根據(jù)所述修正后的無(wú)人機(jī)的位置坐標(biāo)以及所述地面基站的位置坐標(biāo)，得到所述無(wú) 人機(jī)到所述地面基站的距離。
[0037] 在一個(gè)實(shí)施例中，根據(jù)地面基站第一GPS接收的衛(wèi)星星歷，選擇可用性良好的衛(wèi) 星，計(jì)算出所選衛(wèi)星的位置坐標(biāo)(Xs，Ys，Zs)。
[0038] 確定基站位置為(X，Y，Z)，則基站到衛(wèi)星的實(shí)際距離為
[0039] 而基站GPS的偽距觀測(cè)量為
[0040]其中c為光速；△ tr, △ ts分別為接收機(jī)和衛(wèi)星的鐘差；ε為電離層效應(yīng)引起的測(cè)距 誤差;ξ為對(duì)流層效應(yīng)引起的測(cè)距誤差;S為接收機(jī)通道偏差，引起的測(cè)距誤差;λ為接收機(jī)噪 聲引起的測(cè)距誤差;μ為地面多徑效應(yīng)引起的測(cè)距誤差；；Kt)為接收機(jī)測(cè)量噪聲
[0041] 根據(jù)基站測(cè)得的第一偽距數(shù)值與實(shí)際距離作差可得差分校正量
[0042] Δ dgps = R-P = -(c Δ tr+c Δ ts+ε+δ+ξ+μ+λ+ε (t))
[0043] 將第二距數(shù)值用泰勒級(jí)數(shù)在概略點(diǎn)展開(kāi)后，引入差分校正量可得
[0044] Δ p = 15x+m3y+n3z+ Δ dgps+c Δ tr+c Δ ts+ε+δ+ξ+μ+λ+ε (t)
[0045] 其中，l、m、n為無(wú)人機(jī)到所選衛(wèi)星之間的視線分量，則修改后的偽距抵消了絕大部 分共同誤差。用修改后的偽距進(jìn)行定位，采用最小二乘法，可得到定位參數(shù):Χ=[δχ δγ δζ cAtr]T=(ATA)-VL
[0046] 根據(jù)定位參數(shù)，計(jì)算出無(wú)人機(jī)到地面基站的距離。
[0047] 實(shí)施本發(fā)明實(shí)施例，具有如下有益效果：
[0048]在本發(fā)明實(shí)施例中，由于根據(jù)由第一電臺(tái)和第二電臺(tái)轉(zhuǎn)發(fā)的第一GPS接收機(jī)所接 收衛(wèi)星到地面基站的第一偽距數(shù)值及地面基站位置坐標(biāo)和衛(wèi)星星歷，以及直接由第二GPS 接收機(jī)所接收衛(wèi)星到所述無(wú)人機(jī)的第二偽距數(shù)值及無(wú)人機(jī)位置坐標(biāo)和衛(wèi)星星歷，可以確定 出無(wú)人機(jī)到地面基站的距離，整個(gè)計(jì)算過(guò)程相對(duì)簡(jiǎn)單，計(jì)算了相對(duì)小，只是利用普通的低精 度GPS接收機(jī)，就可以實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)相對(duì)于地面固定點(diǎn)之間的精度定位導(dǎo)航；同時(shí)由于第一 GPS接收機(jī)、第二GPS接收機(jī)、第一電臺(tái)、第二電臺(tái)和數(shù)據(jù)處理裝置成本較低，因此大大節(jié)省 了成本。
[0049] 本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實(shí)現(xiàn)上述實(shí)施例方法中的全部或部分步驟是可以 通過(guò)程序來(lái)指令相關(guān)的硬件來(lái)完成，所述的程序可以存儲(chǔ)于一計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中， 所述的存儲(chǔ)介質(zhì)，如R0M/RAM、磁盤(pán)、光盤(pán)等。
[0050] 以上所揭露的僅為本發(fā)明一種較佳實(shí)施例而已，當(dāng)然不能以此來(lái)限定本發(fā)明之權(quán) 利范圍，因此依本發(fā)明權(quán)利要求所作的等同變化，仍屬本發(fā)明所涵蓋的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種應(yīng)用于無(wú)人機(jī)的低成本差分GPS系統(tǒng)，其特征在于，包括： 均安裝于地面基站上，用于接收衛(wèi)星星歷，確定所接收衛(wèi)星到所述地面基站的第一偽 距數(shù)值及地面基站位置坐標(biāo)的第一GPS接收機(jī)和用于數(shù)據(jù)收發(fā)的第一電臺(tái)；其中，所述第一 GPS接收機(jī)與所述第一電臺(tái)相連;以及 均安裝于無(wú)人機(jī)上，用于接收衛(wèi)星星歷，并確定所接收衛(wèi)星到所述無(wú)人機(jī)的第二偽距 數(shù)值及無(wú)人機(jī)位置坐標(biāo)的第二GPS接收機(jī)、用于與所述第一電臺(tái)保持無(wú)線通信實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)收 發(fā)的第二電臺(tái)和用于根據(jù)由所述第一電臺(tái)和所述第二電臺(tái)轉(zhuǎn)發(fā)的所述第一 GPS接收機(jī)所接 收衛(wèi)星到所述地面基站的第一偽距數(shù)值及地面基站位置坐標(biāo)和衛(wèi)星星歷，以及直接由所述 第二GPS接收機(jī)所接收衛(wèi)星到所述無(wú)人機(jī)的第二偽距數(shù)值及無(wú)人機(jī)位置坐標(biāo)和衛(wèi)星星歷， 確定所述無(wú)人機(jī)到所述地面基站距離的數(shù)據(jù)處理裝置;其中，所述數(shù)據(jù)處理裝置的兩端分 別與所述第二GPS接收機(jī)和所述第二電臺(tái)相連，且所述第二電臺(tái)還與所述第一電臺(tái)通過(guò)無(wú) 線通信方式進(jìn)行連接。2. 如權(quán)利要求1所述的低成本差分GPS系統(tǒng)，其特征在于，所述數(shù)據(jù)處理裝置由ARM處理 器STM32F105為核心及其外圍電路形成。3. 如權(quán)利要求2所述的低成本差分GPS系統(tǒng)，其特征在于，所述第一 GPS接收機(jī)和所述第 二GPS接收機(jī)的型號(hào)均為Ublox 4T。4. 如權(quán)利要求3所述的低成本差分GPS系統(tǒng)，其特征在于，所述第一電臺(tái)和所述第二電 臺(tái)的型號(hào)均為GE-MDS-iNET300。5. -種應(yīng)用于無(wú)人機(jī)的低成本差分GPS系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)方法，其特征在于，其在包括如權(quán)利要 求1至4中任一項(xiàng)所述的低成本差分GPS系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)，所述方法包括： 根據(jù)第一 GPS接收機(jī)或第二GPS接收機(jī)接收到的衛(wèi)星星歷，選擇衛(wèi)星，并確定地面基站 的位置坐標(biāo)及所選衛(wèi)星的位置坐標(biāo)，且進(jìn)一步根據(jù)所述確定的地面基站的位置坐標(biāo)及所選 衛(wèi)星的位置坐標(biāo)，得到所述地面基站到所選衛(wèi)星的實(shí)際距離； 獲取所述第一 GPS接收機(jī)中所選衛(wèi)星到所述地面基站的第一偽距數(shù)值，并根據(jù)所述第 一偽距數(shù)值和所述得到的地面基站到所選衛(wèi)星的實(shí)際距離，計(jì)算出差分校正量； 獲取所述第二GPS接收機(jī)中所接收衛(wèi)星到所述無(wú)人機(jī)的第二偽距數(shù)值及無(wú)人機(jī)位置坐 標(biāo)，并根據(jù)所述獲取到的第二偽距數(shù)值及無(wú)人機(jī)位置坐標(biāo)，以及所述計(jì)算出的差分校正量， 計(jì)算出所述無(wú)人機(jī)到所述地面基站的距離。6. 如權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述獲取所述第二GPS接收機(jī)中所接收衛(wèi)星 到所述無(wú)人機(jī)的第二偽距數(shù)值及無(wú)人機(jī)位置坐標(biāo)，并根據(jù)所述獲取到的第二偽距數(shù)值及無(wú) 人機(jī)位置坐標(biāo)，以及所述計(jì)算出的差分校正量，計(jì)算出到所述無(wú)人機(jī)到所述地面基站的距 離的步驟具體包括： 獲取所述第二GPS接收機(jī)中所接收衛(wèi)星到所述無(wú)人機(jī)的第二偽距數(shù)值及無(wú)人機(jī)位置坐 標(biāo)，根據(jù)所述計(jì)算出的差分校正量，修正所述獲取到的第二偽距數(shù)值，并進(jìn)一步修正無(wú)人機(jī) 的位置坐標(biāo)； 根據(jù)所述修正后的無(wú)人機(jī)的位置坐標(biāo)以及所述地面基站的位置坐標(biāo)，得到所述無(wú)人機(jī) 到所述地面基站的距離。
【文檔編號(hào)】G01S19/41GK106093987SQ201610651893
【公開(kāi)日】2016年11月9日
【申請(qǐng)日】2016年8月10日 公開(kāi)號(hào)201610651893.5, CN 106093987 A, CN 106093987A, CN 201610651893, CN-A-106093987, CN106093987 A, CN106093987A, CN201610651893, CN201610651893.5
【發(fā)明人】周偉才, 李勛, 張欣, 黃榮輝, 裴慧坤, 黃海鵬, 王紅雨, 趙健康, 茅旭初, 趙忠華, 鮑其蓮
【申請(qǐng)人】深圳供電局有限公司, 上海交通大學(xué)