鐳射檢測裝置的掃描方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種鐳射檢測裝置的掃描方法，尤指一種可大范圍掃描的鐳射檢測裝置的掃描方法。
【背景技術】
[0002]移動機器人環(huán)境感知技術快速發(fā)展，尤其是環(huán)境目標物信息感知技術在環(huán)境描述的準確性和環(huán)境目標物定位的精確性方面取得了很大突破，但簡單的二維信息在信息量和精確度方面不能滿足定位，空間目標物識別及移動作業(yè)等任務需求。為了解決這一問題，習知的一種鐳射掃描裝置的掃描方法，在一個旋轉支架的不同高度上安裝多個激光發(fā)射器，以使不同高度的發(fā)射器可發(fā)射出不同高度的激光，掃描到空間中不同高度的目標物，借助旋轉的支架，帶動發(fā)射器的旋轉，以掃描到空間中不同方向的目標物，擴大所述鐳射掃描裝置的掃描范圍。然而，要實現(xiàn)這種掃描方法，所述鐳射檢測裝置上必須安裝有多個激光發(fā)射器，造成所述機構電路復雜，長時間使用后，容易發(fā)生故障。另外，由于所述激光發(fā)射器價格昂貴，一個鐳射檢測裝置上使用多個激光發(fā)射器，易造成所述鐳射檢測裝置成本居高不下，影響產品普及率，降低產品市場競爭力。
[0003]因此，有必要設計一種鐳射激光檢測裝置的掃描方法，以克服上述問題。

【發(fā)明內容】

[0004]針對【背景技術】所面臨的問題，本發(fā)明的目的在于提供一種結構簡單，成本低廉，并可大范圍掃面的鐳射檢測裝置的掃描方法。
[0005]為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術手段:一種大范圍掃描的鐳射檢測裝置的掃描方法，包括:a.提供一發(fā)射器，固定于一轉動臺上，且所述發(fā)射器發(fā)射遠離所述轉動臺的激光；
b.提供一第一驅動機構，所述轉動臺安裝在所述第一驅動機構上，使所述轉動臺于高度H1處圍繞Y軸旋轉，并使所述發(fā)射器發(fā)射的激光照射到高度H1處的目標物于所述轉動臺外還連接有一第二驅動機構，所述第二驅動機構使所述轉動臺沿Y軸方向移動，藉由所述第二驅動機構使所轉動臺于高度H2處圍繞Y軸旋轉，并使所述發(fā)射器發(fā)射的激光照射到高度H2處的目標物；d.重復步驟c，使所述轉動臺于高度Hn處圍繞Y軸旋轉，且所述發(fā)射器發(fā)射的激光照射到高度Hn處的目標物提供一接收器，使所述接收器接收不同高度H1、H2…Hn處的所述目標物反射的激光，并判斷不同高度的所述目標物相對所述鐳射檢測裝置的位置。
[0006]進一步的，所述轉動臺在不同高度H1、H2…Hn處停留的時間與所述轉動臺圍繞Y軸旋轉一周的時間相等。
[0007]進一步的，步驟d中所述轉動臺的高度從H1、H2…一直運動到Hn，然后從高度Hn、Hn-1----直運動到H1，如此循環(huán)運動。
[0008]進一步的，所述發(fā)射器位于所述轉動臺中心線的位置。
[0009]進一步的，步驟a之后，還提供一支架，所述第一驅動機構固定于所述支架中；一凸輪，安裝于所述第二驅動機構，并與所述支架連接，藉由控制所述第二驅動機構帶動所述凸輪的旋轉形式，所述凸輪使所述支架在Y軸方向移動。
[0010]進一步的，所述支架的側壁具有一通孔或凹槽，所述凸輪為偏心輪，所述通孔或凹槽的內壁緊密貼接所述凸輪的表面。
[0011]進一步的，所述第一驅動機構具有一第一轉軸，所述轉動臺安裝于所述第一轉軸，隨著所述第一轉軸旋轉，所訴第二驅動機構具有一第二轉軸，所述凸輪安裝于所述第二轉軸，隨著所述第二轉軸旋轉，所述第一轉軸勻速旋轉，所述第二轉軸脈沖式旋轉，且所述第二轉軸停頓的間隙，所述第一轉軸正好旋轉一周。
[0012]進一步的，步驟a之后，還提供一支架，所述第一驅動機構固定于所述支架中；一絲桿，固持于所述支架一側；一齒輪，安裝于所述第二驅動機構，所述第二驅動機構帶動所述齒輪旋轉，且所述絲桿與所述齒輪嚙合，藉由使所述第二驅動機構脈沖式旋轉讓所述齒輪旋轉帶動所述絲桿在Y軸方向上下移動。
[0013]進一步的，所述支架上具有至少一導柱和一定位座，所述定位座套設于所述導柱上，且所述導柱能相對所述定位座上下移動。
[0014]進一步的，所述第一驅動機構具有第一轉軸且其勻速旋轉，所述轉動臺安裝于所述第一轉軸，隨著所述第一轉軸旋轉，所述第二驅動機構安裝有一換向器和一第二轉軸，所述齒輪安裝于所述所述第二轉軸，隨著所述第二轉軸進行脈沖式旋轉，所述換向器使所述第二轉軸正反旋轉交替進行，以實現(xiàn)所述絲桿帶動所述支架在Y軸方向上下移動。
[0015]進一步的，所述方法運用到一智能掃地機上，使所述智能掃地機自動識別不同方位與不同高度所述目標物的位置，以實現(xiàn)所述智能掃地機自動清掃。
[0016]—種大范圍掃描的錫射檢測裝置的掃描方法，包括:a.提供一第一驅動機構和一轉動臺，并將所述轉動臺安裝在所述第一驅動機構上，使其藉由第一驅動機構的動力圍繞Y軸旋轉；b.提供一發(fā)射器，并將其固定于所述轉動臺上，隨著所述轉動臺旋轉，使其發(fā)射的激光在一投影平面上掃描形成直線軌跡；c.于所述轉動臺外還連接有第二驅動機構，所述第二驅動機構使所述轉動臺沿Y軸方向脈沖式移動，使所述發(fā)射器發(fā)射的激光在所述投影平面上掃描形成層狀的直線。
[0017]進一步的，步驟b中所述轉動臺沿Y軸方向脈沖式移動停頓的間隙，步驟a中所述第一驅動機構帶動所述轉動臺圍繞Y軸正好轉動一周。
[0018]進一步的，步驟c之后，還提供一接收器，使其接收從所述投影平面反射的激光，并判斷其相對所述投影平面的位置。
[0019]進一步的，所述發(fā)射器位于所述轉動臺中心線的位置。
[0020]進一步的，所述方法運用到一智能掃地機上，使所述智能掃地機自動識別不同位置的所述投影平面的位置，以實現(xiàn)所述智能掃地機自動查找清掃不同方位處投影平面處的目標物。
[0021]一種大范圍掃描的鐳射檢測裝置的掃描方法，其特征在于，包括:a.提供一第一驅動機構和一轉動臺，并將所述轉動臺安裝在所述第一驅動機構上，使其藉由第一驅動機構的動力圍繞Y軸旋轉；b.提供一信號裝置，安裝于所述轉動臺，并隨著所述轉動臺轉動；所述信號裝置具有一發(fā)射器和第二驅動機構，所述發(fā)射器發(fā)射遠離所述轉動臺的激光，所述第二驅動機構使所述發(fā)射器在Y軸方向上下脈沖式移動或脈沖式擺動，所述發(fā)射的激光在一投影平面上掃描形成層狀的直線。
[0022]進一步的，步驟b中所述發(fā)射器沿Y軸方向脈沖式移動停頓的間隙，步驟a中所述第一驅動機構帶動所述轉動臺圍繞Y軸正好轉動一周。
與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明具有以下有益效果:
本實發(fā)明的大范圍掃描的鐳射檢測裝置的掃面方法通過將一個發(fā)射器安裝在脈沖式升降轉動臺上，在所述轉動臺某一高度Hn停頓的時間，其正好旋轉一周，使所述發(fā)射器發(fā)射的激光在一投影平面上形成不同高度的層狀直線的掃描軌跡，可實現(xiàn)一個所述發(fā)射器能掃描到各個方向不同高度的所述目標物，避免了所述鐳射檢測裝置需要在不同的高度安裝多個所述發(fā)射器，簡化了所述鐳射檢測裝置的結構，節(jié)約了成本。另外，由于使用本掃描方法的所述鐳射檢測裝置只需安裝一個發(fā)射器，故降低了所述鐳射檢測裝置的功率，延長了其續(xù)航時間。
[0023]【【附圖說明】】
圖1為本發(fā)明掃描方法的實施方式的流程圖；
圖2為使用本發(fā)明掃描方法的鐳射檢測裝置第一實施例的立體分解圖；
圖3為使用本發(fā)明掃描方法的鐳射檢測裝置第一實施例的工作示意圖；
圖4為使用本發(fā)明掃描方法的鐳射檢測裝置第一實施例的剖視圖；
圖5為使用本發(fā)明掃描方法的鐳射檢測裝置第一實施例的激光掃描到一投影平面的軌跡圖；
圖6為使用本發(fā)明掃描方法的鐳射檢測裝置第一實施例用在一智能掃地機上工作示意圖；
圖7為使用本發(fā)明掃描方法的鐳射檢測裝置第二實施例的立體分解圖；
圖8為使用本發(fā)明掃描方法的鐳射檢測裝置第二實施例的立體組合圖；
圖9為使用本發(fā)明掃描方法的鐳射檢測裝置第三實施例的第一種制動方式示意圖；
圖10為使用本發(fā)明掃描方法的鐳射檢測裝置第三實施例的第二種制動方式示意圖。
[0024]【具體實施方式】的附圖標號說明:
鐳射檢測裝置100 支架1底座11側板12
通孔121安裝臺13 安裝孔131 導柱14
定位座15絲桿16第一驅動機構2第一轉軸21
第一馬達22轉動臺3 支撐座31轉盤32
第二驅動機構4第二轉軸41 第二馬達42 凸輪43<