征挖掘工作；所述數(shù)據(jù)庫存儲(chǔ) 的數(shù)據(jù)包括，道路核心點(diǎn)數(shù)據(jù)、公交站點(diǎn)位置數(shù)據(jù)和交通信號(hào)燈位置數(shù)據(jù)。
[0069] 所述的移動(dòng)客戶端接收服務(wù)器端經(jīng)粗略測量的初始值，并后續(xù)接收服務(wù)器端的修 正值代替初始值。
[0070] 實(shí)施例2、
[0071] -種利用實(shí)施例1所述裝置進(jìn)行基于GNSS時(shí)空軌跡數(shù)據(jù)建構(gòu)路網(wǎng)拓?fù)涞姆椒?，?驟如下：
[0072] 1)軌跡定位點(diǎn)采集及預(yù)處理：
[0073] ①在公交車上安置GNSS接收設(shè)備，以一定的采樣頻率采集軌跡定位點(diǎn)并編號(hào)；所 述軌跡定位點(diǎn)組成的集合包括公交站點(diǎn)集和普通點(diǎn)集；將采集得到的公交站點(diǎn)集依照獲取 的時(shí)間順序編號(hào)為1，2, 3…η;編號(hào)為1的公交站點(diǎn)集與編號(hào)為2的公交站點(diǎn)集之間的普通 點(diǎn)集中的點(diǎn)依照獲取的時(shí)間順序編號(hào)為1. 1，1. 2…m;編號(hào)為2的公交站點(diǎn)集與編號(hào)為3的 公交站點(diǎn)集之間的普通點(diǎn)集中的點(diǎn)依照獲取的時(shí)間順序編號(hào)為2. 1，2. 2…h(huán);以此類推；并 予以保存、清洗冗余和誤差數(shù)據(jù)；利用直方圖對(duì)最近十天的所有軌跡定位點(diǎn)進(jìn)行統(tǒng)計(jì)篩選， 剔除出現(xiàn)頻率小于60%的軌跡定位點(diǎn)；
[0074] 現(xiàn)有技術(shù)中，GNSS接收設(shè)備會(huì)將每一個(gè)軌跡定位點(diǎn)與本地存儲(chǔ)的公交站點(diǎn)數(shù)據(jù)進(jìn) 行匹配，軌跡定位點(diǎn)與對(duì)應(yīng)的本地存儲(chǔ)的公交站點(diǎn)之間的直線距離小于一定距離，則判斷 該軌跡定位點(diǎn)為公交站點(diǎn)，并標(biāo)注公交站點(diǎn)號(hào)；其中，本地存儲(chǔ)的公交站點(diǎn)數(shù)據(jù)的初始值由 服務(wù)器端下發(fā)。
[0075] ②將上、下行軌跡數(shù)據(jù)分離：SSN_為數(shù)值最大的公交站點(diǎn)號(hào)，將編號(hào)數(shù)值小于 的軌跡定位點(diǎn)歸類為上行數(shù)據(jù)集A，剩余的軌跡定位點(diǎn)歸類為下行數(shù)據(jù)集D1;將上、 下行軌跡數(shù)據(jù)分離起到提高數(shù)據(jù)分析精度的作用；
[0076] GPS/北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集模塊采樣頻率一般為1秒/次，而這樣的采集頻 率帶來的數(shù)據(jù)量會(huì)給數(shù)據(jù)挖掘很大的計(jì)算負(fù)擔(dān)，通常的解決方法是，每30個(gè)數(shù)據(jù)取一組， 移動(dòng)客戶端以30秒/次的頻率上傳數(shù)據(jù)至服務(wù)器端，但是如果在服務(wù)器端進(jìn)行數(shù)據(jù)預(yù)處 理，以間隔30秒的數(shù)據(jù)相互修正會(huì)造成較大的誤差。在客戶端進(jìn)行數(shù)據(jù)預(yù)處理工作既可以 保證數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性又可以減輕服務(wù)器端的數(shù)據(jù)計(jì)算壓力。
[0077] 2)提取矢量道路：
[0078] ①若所述軌跡定位點(diǎn)的鄰域內(nèi)有不少于3個(gè)其他軌跡定位點(diǎn)，則確定該軌跡定位 點(diǎn)為待修正道路核心點(diǎn)；提取道路核心點(diǎn)Z(\，y。）作為待修正道路核心點(diǎn)的修正點(diǎn)；其中，
:，y。為道路核心點(diǎn)Z的經(jīng)煒度；X p yp Pi分別為待修正道路核 心點(diǎn)鄰域內(nèi)的軌跡定位點(diǎn)的經(jīng)煒度和經(jīng)煒度為xyyi的軌跡定位點(diǎn)出現(xiàn)的次數(shù)；
[0079] 所述鄰域的鄰域半徑為+ ，其中d為城市主干道寬度，d(；NSS為GNSS接收 設(shè)備定位的最大誤差，dSNSS= 30m;
[0080] ②對(duì)道路核心點(diǎn)排序：選取公交車起點(diǎn)作為第一道路核心點(diǎn)，根據(jù)最近距離的原 則確定第二道路核心點(diǎn)，然后把第二道路核心點(diǎn)作為新的第一道路核心點(diǎn)，按照相同方法 確定下一個(gè)道路核心點(diǎn)，依次向前搜尋，直至遍歷所有的道路核心點(diǎn)；
[0081] ③等間隔補(bǔ)充仿真點(diǎn)：若相鄰兩個(gè)道路核心點(diǎn)之間的直線距離大于30米，則判定 這兩個(gè)道路核心點(diǎn)之間有道路核心點(diǎn)缺失，在這兩個(gè)道路核心點(diǎn)之間添加仿真點(diǎn)作為道路 核心點(diǎn)，以實(shí)現(xiàn)任意兩個(gè)道路核心點(diǎn)之間的直線距離小于等于30米；
[0082] ④刪除異常點(diǎn)：按照步驟②的順序用連線依次連接道路核心點(diǎn)，若相鄰兩條連線 的角度變化量大于120°，則所述相鄰兩條連線的公共道路核心點(diǎn)為異常點(diǎn)；
[0083] ⑤進(jìn)行拐角插值：若一條連線相對(duì)上一條相鄰連線的角度變化量> 30°，則判 斷該連線為拐角位置，在該連線一側(cè)插入道路核心點(diǎn)；使任意相鄰連線之間的角度變化量 彡 30°;
[0084] 3)提取公交站點(diǎn)位置，具體包括：
[0085] ①計(jì)算公交站點(diǎn)集中軌跡定位點(diǎn)的統(tǒng)計(jì)特性：所述軌跡定位點(diǎn)的統(tǒng)計(jì)特性包括， 每個(gè)公交站點(diǎn)出現(xiàn)的次數(shù)和每個(gè)公交站點(diǎn)鄰域內(nèi)點(diǎn)的數(shù)量；
[0086] ②在每個(gè)公交站點(diǎn)集中，將出現(xiàn)次數(shù)最多的軌跡定位點(diǎn)設(shè)為中心點(diǎn)，距離所述中 心點(diǎn)直線距離小于Δ1的軌跡定位點(diǎn)賦值1，其余的點(diǎn)賦值〇,其中Δ1 = 2XR;將賦值后 的公交站點(diǎn)集作為SVM算法的訓(xùn)練樣本集，用來分類公交站點(diǎn)的核心點(diǎn)集和噪聲點(diǎn)集；
[0087] 軌跡定位點(diǎn)中距離所述中心點(diǎn)直線距離小于100米的點(diǎn)組成的集合作為為SVM算 法的測試集；
[0088] 利用SVM算法訓(xùn)練模型對(duì)所述測試集分類，得到分布在每個(gè)公交站點(diǎn)集周圍的公 交站點(diǎn)核心點(diǎn)集；
[0089] 現(xiàn)有技術(shù)中，SVM算法訓(xùn)練模型是根據(jù)每個(gè)公交站點(diǎn)處的軌跡數(shù)據(jù)訓(xùn)練SVM分類 模型，對(duì)于SVM徑向基核函數(shù)的參數(shù)C，ε，γ的選擇，釆用最常用且可靠的網(wǎng)格搜索來確 定最優(yōu)的參數(shù)，從{2 5, 2 4· · · 215}依次選取C，從{0· 00001，0· 0001，0· 001，0· 01，0· 1，0· 2 ，〇. 5}依次選取ε，在{25,24...215}中依次選擇γ，最終實(shí)驗(yàn)確定最優(yōu)的參數(shù)。這樣，每 個(gè)公交站點(diǎn)確定的參數(shù)會(huì)不同，但是對(duì)每個(gè)公交站點(diǎn)處的軌跡數(shù)據(jù)而言是最優(yōu)的，最終得 到的分類結(jié)果也是最優(yōu)的。確定最合適每個(gè)公交站點(diǎn)處行駛特征的公交站點(diǎn)核心點(diǎn)集，進(jìn) 一步計(jì)算得到精確的公交站點(diǎn)位置數(shù)據(jù)。
[0090] 提取公交站點(diǎn)Y(xa，ya);其中，
：，xa，ya為公交站點(diǎn)Y的 經(jīng)煒度；xpyyp身別為公交站點(diǎn)核心點(diǎn)集中點(diǎn)的經(jīng)煒度和經(jīng)煒度為Xyyi的點(diǎn)出現(xiàn)的次 數(shù)；
[0091] 4)提取交通信號(hào)燈位置，具體包括：
[0092] ①將距離公交站點(diǎn)直線距離小于Ad的軌跡定位點(diǎn)刪除，其中，Ad=50m;由于公 交車在交通信號(hào)燈和公交站點(diǎn)位置的行駛特征接近，為避免公交站點(diǎn)位置的干擾；應(yīng)將距 離公交站點(diǎn)直線距離小于Ad的軌跡定位點(diǎn)刪除；
[0093] ②求軌跡定位點(diǎn)的鄰域平均速度：取一個(gè)軌跡定位點(diǎn)作為中心點(diǎn)，求所述中心點(diǎn) 鄰域內(nèi)的所有軌跡定位點(diǎn)的平均速度作為中心點(diǎn)的鄰域平均速度；所述鄰域的領(lǐng)域半徑為 R;依次求每個(gè)軌跡定位點(diǎn)的鄰域平均速度；
[0094] ③每個(gè)軌跡定位點(diǎn)鄰域半徑為△ 1的領(lǐng)域范圍內(nèi)鄰域平均速度最小的點(diǎn)為種子 點(diǎn)，給所述種子點(diǎn)賦權(quán)值，所述權(quán)值為該點(diǎn)被作為種子點(diǎn)的次數(shù)，其中，A1 = 150m;
[0095] ④去除干擾點(diǎn)，具體方法如下：
[0096] 刪除鄰域平均速度大于5m/s的種子點(diǎn)；
[0097] 刪除權(quán)值小于4的種子點(diǎn)；
[0098] 如果相鄰兩個(gè)種子點(diǎn)的直線距離小于100米，且二者的鄰域平均速度或權(quán)值相差 兩倍以
[0099]上，刪除鄰域平均速度和權(quán)值較小的種子點(diǎn)；
[0100] ⑤匹配屬于上行數(shù)據(jù)集A的種子點(diǎn)和屬于下行數(shù)據(jù)集種子點(diǎn)，如果屬于上行 數(shù)據(jù)集A的種子點(diǎn)和屬于下行數(shù)據(jù)集Di的種子點(diǎn)之間存在種子點(diǎn)，且該種子點(diǎn)距離屬于上 行數(shù)據(jù)集1^的種子點(diǎn)和屬于下行數(shù)據(jù)集Di的種子點(diǎn)的直線距離均小于Δγ，則匹配成功， 即屬于上行數(shù)據(jù)集Α的種子點(diǎn)和屬于下行數(shù)據(jù)集D^勺種子點(diǎn)之間種子點(diǎn)的位置為交通信 號(hào)燈位置；否則匹配失敗，將匹配失敗的種子點(diǎn)刪除；其中，Αγ=120m;此處是利用交通 信號(hào)燈在公交車上下行路線上對(duì)稱的特點(diǎn)進(jìn)行匹配；
[0101] 實(shí)施例3、
[0102] 如實(shí)施例2所述的基于GNSS時(shí)空軌跡數(shù)據(jù)建構(gòu)路網(wǎng)拓?fù)涞姆椒?，其區(qū)別在于，所 述步驟2)中，在有核心點(diǎn)缺失的兩個(gè)道路核心點(diǎn)之間添加仿真點(diǎn)的具體方法為，在有核心 點(diǎn)缺失的兩個(gè)道路核心點(diǎn)的連線中點(diǎn)處添加仿真點(diǎn)。
[0103] 實(shí)施例4、
[0104] 如實(shí)施例2所述的基于GNSS時(shí)空軌跡數(shù)據(jù)建構(gòu)路網(wǎng)拓?fù)涞姆椒ǎ鋮^(qū)別在于，所 述步驟1)中，對(duì)所述軌跡定位點(diǎn)進(jìn)行預(yù)處理的步驟，還包括，
[0105] 跳變數(shù)據(jù)處理：將公交站點(diǎn)編號(hào)跳變次數(shù)大于三次的軌跡定位點(diǎn)刪除；跳變次數(shù) 過多說明該趟線路定位信息不夠準(zhǔn)確，其中公交站點(diǎn)編號(hào)跳變是指公交站點(diǎn)編號(hào)不連續(xù)出 現(xiàn)，例如1號(hào)站點(diǎn)后的下一個(gè)站點(diǎn)號(hào)是3號(hào)或其他不是2號(hào)的編號(hào)；
[0106] 缺失數(shù)據(jù)處理：將定位經(jīng)煒度缺失、連續(xù)四個(gè)及四個(gè)以上GNSS速度缺失的軌跡定 位點(diǎn)刪除；如果有連續(xù)一個(gè)到三個(gè)GNSS速度數(shù)據(jù)缺失的軌跡定位點(diǎn)，采用線性插值公式補(bǔ) 全缺失的數(shù)據(jù)；插值公式為vp=V，(ν?+η-ν?)Xp/(n+l)其中，Vi,vi+n為GNSS速度數(shù)據(jù)缺失 的軌跡定位點(diǎn)前后的兩個(gè)軌跡定位點(diǎn)的GNSS速度數(shù)據(jù)；^為缺失的GNSS速度數(shù)據(jù)，p為缺 失GNSS速度數(shù)據(jù)的軌跡定位點(diǎn)的編號(hào)，η為缺失GNSS速度數(shù)據(jù)的軌跡定位點(diǎn)的總數(shù)；
[0107] 公交車在場站上傳的GNSS數(shù)據(jù)的處理：將超過五分鐘，經(jīng)煒度、方向角不變和 GNSS速度為0的軌跡定位點(diǎn)刪除。
[0108] 實(shí)施例5、
[0109] 如實(shí)施例2所述的基于GNSS時(shí)空軌跡數(shù)據(jù)建構(gòu)路網(wǎng)拓?fù)涞姆椒?，其區(qū)別在于，所 述步驟1)中，軌跡定位點(diǎn)采集的步驟還包括，以一定的采樣頻率采集軌跡定位點(diǎn)，將經(jīng)過 預(yù)處理的軌跡定位點(diǎn)記錄為GNSS時(shí)空數(shù)據(jù)并以文件的形式保存在本地SD卡中，上傳到服 務(wù)器端后，被新的數(shù)據(jù)覆蓋。此種